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3.0 KiB
C
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C
#include "Strategie.h"
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#include "Geometrie.h"
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enum etat_action_t Strategie_super_star(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
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static enum{
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SSS_INIT,
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SSS_AVANCE,
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SSS_DANCE
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} etat_sss = SSS_INIT;
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static struct trajectoire_t trajectoire_composee;
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static struct trajectoire_t trajectoire1, trajectoire2, trajectoire3;
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switch(etat_sss){
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case SSS_INIT:
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if(couleur == COULEUR_JAUNE){
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Localisation_set(45, 1895, 0);
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Trajectoire_droite(&trajectoire1, 45, 1895, 1135, 1895, 0, 0);
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Trajectoire_circulaire(&trajectoire2, 1135, 1645, M_PI/2, 0, 250, 0, -M_PI/2);
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Trajectoire_droite(&trajectoire3, 1385, 1645, 1385, 1580, 0, 0);
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}else{
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Localisation_set(3000 - 45, 1895, M_PI);
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Trajectoire_droite(&trajectoire1, 3000-45, 1895, 3000- 1135, 1895, M_PI, M_PI);
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Trajectoire_circulaire(&trajectoire2, 3000-1135, 1645, M_PI/2, M_PI, 250, M_PI, -M_PI/2);
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Trajectoire_droite(&trajectoire3, 3000-1385, 1645, 3000-1385, 1580, 0, 0);
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}
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Trajectoire_composee_init(&trajectoire_composee);
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Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire1);
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Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire2);
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Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire3);
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etat_sss = SSS_AVANCE;
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break;
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case SSS_AVANCE:
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Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE);
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if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire_composee, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
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etat_sss = SSS_DANCE;
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}
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break;
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case SSS_DANCE:
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return ACTION_TERMINEE;
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}
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return ACTION_EN_COURS;
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}
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enum etat_action_t Strategie_groupie_1(uint32_t step_ms){
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static enum{
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SSS_INIT,
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SSS_AVANCE,
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SSS_DANCE
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} etat_sss = SSS_INIT;
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static struct trajectoire_t trajectoire_composee;
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static struct trajectoire_t trajectoire1, trajectoire2, trajectoire3;
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switch(etat_sss){
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case SSS_INIT:
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Localisation_set(45, 1895, 0);
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Trajectoire_droite(&trajectoire1, 45, 1895, 1135, 1895, 0, 0);
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|
Trajectoire_circulaire(&trajectoire2, 1135, 1645, M_PI/2, 0, 250, 0, -M_PI/2);
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Trajectoire_droite(&trajectoire3, 1385, 1645, 1385, 1580, 0, 0);
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Trajectoire_composee_init(&trajectoire_composee);
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Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire1);
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Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire2);
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Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire3);
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etat_sss = SSS_AVANCE;
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|
break;
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case SSS_AVANCE:
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Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE);
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if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire_composee, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
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etat_sss = SSS_DANCE;
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|
}
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|
break;
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case SSS_DANCE:
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return ACTION_TERMINEE;
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}
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return ACTION_EN_COURS;
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}
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