Strategie Jaune et Bleu
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243e8c1e36
50
Strategie.c
50
Strategie.c
@ -3,7 +3,55 @@
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enum etat_action_t Strategie_super_star(uint32_t step_ms){
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enum etat_action_t Strategie_super_star(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
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static enum{
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SSS_INIT,
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SSS_AVANCE,
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SSS_DANCE
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} etat_sss = SSS_INIT;
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static struct trajectoire_t trajectoire_composee;
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static struct trajectoire_t trajectoire1, trajectoire2, trajectoire3;
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switch(etat_sss){
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case SSS_INIT:
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if(couleur == COULEUR_JAUNE){
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Localisation_set(45, 1895, 0);
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Trajectoire_droite(&trajectoire1, 45, 1895, 1135, 1895, 0, 0);
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||||
Trajectoire_circulaire(&trajectoire2, 1135, 1645, M_PI/2, 0, 250, 0, -M_PI/2);
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||||
Trajectoire_droite(&trajectoire3, 1385, 1645, 1385, 1580, 0, 0);
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}else{
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||||
Localisation_set(3000 - 45, 1895, M_PI);
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||||
Trajectoire_droite(&trajectoire1, 3000-45, 1895, 3000- 1135, 1895, M_PI, M_PI);
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||||
Trajectoire_circulaire(&trajectoire2, 3000-1135, 1645, M_PI/2, M_PI, 250, M_PI, -M_PI/2);
|
||||
Trajectoire_droite(&trajectoire3, 3000-1385, 1645, 3000-1385, 1580, 0, 0);
|
||||
}
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||||
Trajectoire_composee_init(&trajectoire_composee);
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||||
Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire1);
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||||
Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire2);
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Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire3);
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etat_sss = SSS_AVANCE;
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break;
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case SSS_AVANCE:
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Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE);
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if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire_composee, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
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etat_sss = SSS_DANCE;
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}
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||||
break;
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case SSS_DANCE:
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return ACTION_TERMINEE;
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}
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return ACTION_EN_COURS;
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}
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enum etat_action_t Strategie_groupie_1(uint32_t step_ms){
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static enum{
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SSS_INIT,
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SSS_AVANCE,
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@ -45,7 +45,7 @@ struct objectif_t{
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ZONE_1, ZONE_2, ZONE_3, ZONE_4, ZONE_5} cible;
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};
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||||
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||||
enum etat_action_t Strategie_super_star(uint32_t step_ms);
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||||
enum etat_action_t Strategie_super_star(uint32_t step_ms, enum couleur_t);
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||||
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||||
enum etat_action_t Strategie_parcourir_trajet(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms, enum evitement_t evitement);
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||||
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8
main.c
8
main.c
@ -27,8 +27,8 @@
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#define TIRETTE_PIN 6
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#define COULEUR_PIN 4
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#define COULEUR_BLEU 1
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#define COULEUR_JAUNE 0
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#define COULEUR_BLEU 0
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#define COULEUR_JAUNE 1
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void affichage(void);
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void gestion_affichage(void);
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@ -83,7 +83,7 @@ void main(void)
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multicore_launch_core1(gestion_affichage);
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// TODO: A remettre - quand on aura récupéré un capteur
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//multicore_launch_core1(gestion_VL53L8CX);
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sleep_ms(5000);
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sleep_ms(1500);
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printf("Demarrage...\n");
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@ -115,7 +115,7 @@ void main(void)
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QEI_update();
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Localisation_gestion();
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if(Strategie_super_star(step_ms) == ACTION_TERMINEE){
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||||
if(Strategie_super_star(step_ms, COULEUR_BLEU) == ACTION_TERMINEE){
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||||
Asser_Position_maintien();
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if(Asser_Position_panic_angle()){
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fin_match=1;
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