30977bb4f1
Ajout de la fonction de maintien de position après un trajet.
2023-03-29 23:11:36 +02:00
4fc35d5c1e
Fonction Set_position (Angle) fonction maintenant en mode Gyroscope
2023-03-29 23:11:04 +02:00
6857a944ba
Les fonction I2C ne semble pas marcher si elle sont appellées trop fréquement. Ajout d'une tempo de 1 ms dans la logique i2c
2023-03-29 21:18:20 +02:00
7c9dd0bab3
Travail sur l'homologation - fonctions d'émission i2c non fonctionnelles
2023-03-28 23:03:35 +02:00
d1a249e0d5
Amélioration de la détection de fin de trajet pour les courbes de bézier
2023-03-28 23:02:58 +02:00
36c6ebf3f2
Renommage trajet_etat_t en etat_trajet_t
2023-03-27 20:40:10 +02:00
2e38c678fd
Homologation : Approche panier + correction bug "longe cerise"
2023-03-27 20:38:37 +02:00
82e0f68d78
Corection nommage contacteur + début homologation
2023-03-26 21:28:13 +02:00
0e66ae9e4b
Initialisation du test de l'homologation + fonction pour définir la position
2023-03-26 16:56:34 +02:00
2710dadaa2
Test accostage + longer bordure
2023-03-26 16:34:06 +02:00
0237ccb8fe
Accostage OK
2023-03-18 17:59:15 +01:00
2927c971aa
Communication entre les 2 RPi Pico : fonctions prêtes à être intégrées !
2023-03-16 23:27:08 +01:00
f26e6a0c5d
Test rotation par rapport à un point : OK
2023-03-11 22:03:51 +01:00
2abcdf5d52
Ajout des tests en interaction avec le Pico_Annex (porte et turbine) - Correction d'un soucis dans l'I2C
2023-03-11 21:29:30 +01:00
1abccc981b
Ajout du test de la rotation dans le référentiel du robot
2023-03-03 20:25:12 +01:00
d09ee29825
Début de l'algo pour attraper les cerises - ajout de la fonction de rotation autour d'un point.
2023-03-03 19:50:44 +01:00
5f108d3537
Ajout de la "trajectoire" rotation pure + intégration des consigne d'orientation au début et à la fin des trajectoires dans les foncitons trajectoires
2023-03-03 16:37:36 +01:00
e667d33c4c
Ajout de la fonction Trajet_config, à tester
2023-03-03 15:36:58 +01:00
240c308cb7
Trajectoires de test modifiées
2023-03-03 15:28:02 +01:00
a325237c75
Ajout des fonctions pour obtenir la vitesse des moteurs.
...
Changement de la vitesse max 1 m/s => 0,3 m/s
2023-03-01 20:51:04 +01:00
ad9de0d3c0
Trajectoires avec contrôle de la vitesse
2023-02-19 17:56:45 +01:00
3437718548
I2C + typo in Readme
2023-01-06 08:52:26 +01:00
951e0b0c54
I2C non bloquant encapsulé dans des fonctions propres !
2023-01-04 21:03:54 +01:00
ae0e476d70
Test I2C non bloquant OK
2023-01-02 19:14:07 +01:00
5a570ac325
Test du Rpi Pico Annexe : 1er essais OK !
2022-12-30 20:42:30 +01:00
69fab18b7d
Typo on the image for the makefile.
2022-12-26 21:17:43 +01:00
7155434bd4
Ajout fichier pour la compilation
2022-12-23 23:24:19 +01:00
2c4fe4a02e
Début des tests avec l'APDS_9960
2022-12-22 22:35:49 +01:00
0170af5845
Fin de trajectoire
2022-12-19 19:32:39 +01:00
972990d181
Le robot est capable d'avancer et de tourner avec précision.
...
- Il faut être précis lors de l'appel de la fonction Gyro_read
- Il fallait compenser le gain du gyroscope.
2022-12-19 19:04:24 +01:00
cd5bff38bb
Séparation des tests - modification mineure du Readme
2022-12-19 15:26:18 +01:00
ba1d5fb5c5
Mise à jour du schéma de l'architecture logicielle
2022-12-11 21:24:20 +01:00
Keuronde
6e0f7eb8db
Create LICENSE
2022-12-11 15:47:36 +01:00
eedf267e93
Ajout de l'image du README
2022-12-11 15:40:46 +01:00
c46a7e50f9
Ajout du fichier README
2022-12-11 15:39:30 +01:00
e1d3568f53
Gestion des déplacements suivants des trajectoires avec un contrôle en vitesse.
2022-12-10 15:29:04 +01:00
2d93697571
Ajout de la boucle d'asservissement en position. Fonctionnel mais les gains ne sont pas optimisés.
2022-12-08 20:25:36 +01:00
4d004496db
Conversion vitesses X/Y/Angle dans le référentiel du robot en consigne moteur : OK
2022-12-05 21:59:20 +01:00
b58724e0d3
Creation d'un fichier pour les données géométriques du robot
2022-12-04 17:51:21 +01:00
a1c5fb700b
Correction du coefficient implulsion_codeur/millimètres
2022-12-02 21:12:40 +01:00
90c40c1fdc
Code de location bien avancé, il y a un soucis sur le gain des QEI !
2022-12-01 22:47:51 +01:00
a170a48e85
Gestion des unités dans QEI directement
2022-11-30 21:14:47 +01:00
9ee3d96738
Ajout test avance (en ligne droite) + correction bug vitesse négative
2022-11-30 20:26:16 +01:00
d6341d0e6e
bug corrigé : consignes négatives
2022-11-28 21:45:49 +01:00
324646d199
Correction code asservissement + réglage des gains
...
- Prise en compte du temps pour calculer la vitesse :-\
- Ajout saturation de la commande
- Initialisation de l'intégrateur à 0
- Réglage des gains P et I
2022-11-28 20:49:55 +01:00
67f0e3c8f2
Codeurs testés fonctionnels, moteurs testés fonctionnels - programme de test inclu
2022-11-27 11:35:06 +01:00
ba83f1917d
Suppression de la dépendance entre QEI et Moteurs
2022-11-20 13:13:14 +01:00
26329bfeef
Test des sorties PWM et sens des moteurs : OK
2022-11-20 12:53:12 +01:00
e6de7a72fd
Début du mode test
2022-11-18 15:44:34 +01:00
72e7c472ee
Test de compilation OK
2022-11-18 15:23:40 +01:00
