Keuronde/Holonome_2024
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En cours, attrappe pots côté bleu

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Samuel 2024-05-09 19:44:49 +02:00
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commit c53180ab39
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20
Strategie.c
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@ -584,22 +584,24 @@ enum etat_action_t Strategie_calage_debut_manuel(enum couleur_t couleur, uint32_
switch(etat_calage_debut){ switch(etat_calage_debut){
case CD_ENVOI_CDE_BORDURE: case CD_ENVOI_CDE_BORDURE:
i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_BORDURE); i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_BORDURE);
etat_calage_debut = CD_LECTURE_BORDURE_X; etat_calage_debut = CD_LECTURE_BORDURE_Y;
break; break;
case CD_LECTURE_BORDURE_X: case CD_LECTURE_BORDURE_Y:
i2c_annexe_get_VL53L8(&validite, &angle, &distance); i2c_annexe_get_VL53L8(&validite, &angle, &distance);
if(validite == VL53L8_BORDURE){ if(validite == VL53L8_BORDURE){
i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_INVALIDE); i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_INVALIDE);
commande_vitesse_stop(); commande_vitesse_stop();
Localisation_set_y(215.);
if(angle < 0){ if(couleur == COULEUR_BLEU){
Localisation_set_x(distance + DISTANCE_CENTRE_CAPTEUR); Localisation_set_x(215.);
Localisation_set_angle((-180. * DEGRE_EN_RADIAN) - ANGLE_PINCE + angle); Localisation_set_y(2000 - (distance + DISTANCE_CENTRE_CAPTEUR));
Localisation_set_angle((-60. * DEGRE_EN_RADIAN)); //Localisation_set_angle((90. * DEGRE_EN_RADIAN) - ANGLE_PINCE + angle);
Localisation_set_angle((210. * DEGRE_EN_RADIAN));
}else{ }else{
Localisation_set_x(3025 - (distance + DISTANCE_CENTRE_CAPTEUR)); Localisation_set_x(3000 - 215.);
Localisation_set_angle((-3. * DEGRE_EN_RADIAN) - ANGLE_PINCE + angle); Localisation_set_y(2000 - (distance + DISTANCE_CENTRE_CAPTEUR));
Localisation_set_angle((270. * DEGRE_EN_RADIAN));
} }
etat_calage_debut = CD_ALLER_POSITION_INIT; etat_calage_debut = CD_ALLER_POSITION_INIT;

34
Strategie_2024.c
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@ -34,16 +34,27 @@ enum etat_groupe_plante_t etat_groupe_plante[6]={
GROUPE_PLANTE_DISPO GROUPE_PLANTE_DISPO
}; };
struct position_t approche_groupe_plante[6]={
{.x_mm= 0, .y_mm=0, .angle_radian = 0},
{.x_mm= 580, .y_mm=1530, .angle_radian = 0},
{.x_mm= 580, .y_mm=530, .angle_radian = 0},
{.x_mm= 580, .y_mm=530, .angle_radian = 0},
{.x_mm= 1220, .y_mm=360, .angle_radian = 0}, // ATTENTION- spécifique bleu
{.x_mm= 3000 - 580, .y_mm=530, .angle_radian = 0},
}
int ordre_groupe_pot[6]; int ordre_groupe_pot[6];
unsigned int get_groupe_pot(enum couleur_t couleur){ unsigned int get_groupe_pot(enum couleur_t couleur){
if(couleur == COULEUR_BLEU){ if(couleur == COULEUR_BLEU){
return GROUPE_POT_B1; return GROUPE_POT_L1;
} }
return GROUPE_POT_B2; return GROUPE_POT_R2;
} }
enum zone_plante_t get_zone_plante(enum couleur_t couleur){ enum zone_plante_t get_zone_plante(enum couleur_t couleur){
enum zone_plante_t ordre_groupe_plante_bleu[6] = { ZONE_PLANTE_3, ZONE_PLANTE_2, ZONE_PLANTE_4, ZONE_PLANTE_5, ZONE_PLANTE_6, ZONE_PLANTE_1}; enum zone_plante_t ordre_groupe_plante_bleu[6] = { ZONE_PLANTE_2, ZONE_PLANTE_3, ZONE_PLANTE_4, ZONE_PLANTE_5, ZONE_PLANTE_6, ZONE_PLANTE_1};
enum zone_plante_t ordre_groupe_plante_jaune[6] = { ZONE_PLANTE_5, ZONE_PLANTE_6, ZONE_PLANTE_4, ZONE_PLANTE_3, ZONE_PLANTE_2, ZONE_PLANTE_1}; enum zone_plante_t ordre_groupe_plante_jaune[6] = { ZONE_PLANTE_5, ZONE_PLANTE_6, ZONE_PLANTE_4, ZONE_PLANTE_3, ZONE_PLANTE_2, ZONE_PLANTE_1};
enum zone_plante_t *ordre_groupe_plante; enum zone_plante_t *ordre_groupe_plante;
int i; int i;
@ -79,6 +90,7 @@ void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms)
TAP_ECHANGE_POT, TAP_ECHANGE_POT,
TAP_PLANTE_ATTRAPE_3, TAP_PLANTE_ATTRAPE_3,
TAP_PLANTE_ATTRAPE_4, TAP_PLANTE_ATTRAPE_4,
TAP_PLANTE_TERMINEE,
TAP_RENTRE, TAP_RENTRE,
TAP_RENTRE_RECALE, TAP_RENTRE_RECALE,
TAP_DEPOSE_0, TAP_DEPOSE_0,
@ -98,7 +110,7 @@ void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms)
break; break;
case TAP_POT: case TAP_POT:
if(Strat_2024_attrape_pot(get_groupe_pot(couleur), _step_ms) == ACTION_TERMINEE){ if(Strat_2024_attrape_pot(get_groupe_pot(couleur), _step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_test=TAP_PANNEAUX_SOLAIRES; etat_test=TAP_ALLER_PLANTE;
} }
break; break;
@ -131,7 +143,7 @@ void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms)
etat_test=TAP_PLANTE_ATTRAPE_2; etat_test=TAP_PLANTE_ATTRAPE_2;
etat_action = ACTION_EN_COURS; etat_action = ACTION_EN_COURS;
}else if( etat_action == ACTION_ECHEC){ }else if( etat_action == ACTION_ECHEC){
etat_test=TAP_RENTRE; etat_test=TAP_PLANTE_TERMINEE;
etat_action = ACTION_EN_COURS; etat_action = ACTION_EN_COURS;
} }
break; break;
@ -142,7 +154,7 @@ void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms)
etat_test=TAP_ECHANGE_POT; etat_test=TAP_ECHANGE_POT;
etat_action = ACTION_EN_COURS; etat_action = ACTION_EN_COURS;
}else if( etat_action == ACTION_ECHEC){ }else if( etat_action == ACTION_ECHEC){
etat_test=TAP_RENTRE; etat_test=TAP_PLANTE_TERMINEE;
etat_action = ACTION_EN_COURS; etat_action = ACTION_EN_COURS;
} }
break; break;
@ -159,7 +171,7 @@ void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms)
etat_test=TAP_PLANTE_ATTRAPE_4; etat_test=TAP_PLANTE_ATTRAPE_4;
etat_action = ACTION_EN_COURS; etat_action = ACTION_EN_COURS;
}else if( etat_action == ACTION_ECHEC){ }else if( etat_action == ACTION_ECHEC){
etat_test=TAP_RENTRE; etat_test=TAP_PLANTE_TERMINEE;
etat_action = ACTION_EN_COURS; etat_action = ACTION_EN_COURS;
} }
break; break;
@ -167,14 +179,18 @@ void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms)
case TAP_PLANTE_ATTRAPE_4: case TAP_PLANTE_ATTRAPE_4:
etat_action = Strat_2024_plante_dans_pot(_step_ms, PLANTE_BRAS_1, get_zone_plante(couleur)); etat_action = Strat_2024_plante_dans_pot(_step_ms, PLANTE_BRAS_1, get_zone_plante(couleur));
if( etat_action == ACTION_TERMINEE){ if( etat_action == ACTION_TERMINEE){
etat_test=TAP_RENTRE; etat_test=TAP_PLANTE_TERMINEE;
etat_action = ACTION_EN_COURS; etat_action = ACTION_EN_COURS;
}else if( etat_action == ACTION_ECHEC){ }else if( etat_action == ACTION_ECHEC){
etat_test=TAP_RENTRE; etat_test=TAP_PLANTE_TERMINEE;
etat_action = ACTION_EN_COURS; etat_action = ACTION_EN_COURS;
} }
break; break;
case TAP_PLANTE_TERMINEE:
etat_test=TAP_RENTRE;
case TAP_RENTRE: case TAP_RENTRE:
if(couleur == COULEUR_BLEU){ if(couleur == COULEUR_BLEU){
angle_destination = 60 * DEGRE_EN_RADIAN; angle_destination = 60 * DEGRE_EN_RADIAN;

2
Strategie_2024_pots.c
View File

@ -141,7 +141,7 @@ enum etat_action_t Strat_2024_attrape_pot(unsigned int groupe_pot, uint32_t step
/*etat_action = Strategie_tourner_et_aller_a( /*etat_action = Strategie_tourner_et_aller_a(
position_approche_pot.x_mm, position_approche_pot.y_mm, position_approche_pot.angle_radian - angle_bras[0], position_approche_pot.x_mm, position_approche_pot.y_mm, position_approche_pot.angle_radian - angle_bras[0],
SANS_EVITEMENT, step_ms);*/ SANS_EVITEMENT, step_ms);*/
etat_action = Strategie_tourner_et_aller_a( etat_action = Strategie_aller_a_puis_tourner(
position_approche_pot.x_mm, position_approche_pot.y_mm, (-30. *DEGRE_EN_RADIAN), position_approche_pot.x_mm, position_approche_pot.y_mm, (-30. *DEGRE_EN_RADIAN),
EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, step_ms); EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
if (etat_action == ACTION_TERMINEE){ if (etat_action == ACTION_TERMINEE){