diff --git a/Strategie.c b/Strategie.c
index a76a239..4b04e9c 100644
--- a/Strategie.c
+++ b/Strategie.c
@@ -584,22 +584,24 @@ enum etat_action_t Strategie_calage_debut_manuel(enum couleur_t couleur, uint32_
     switch(etat_calage_debut){
         case CD_ENVOI_CDE_BORDURE:
             i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_BORDURE);
-            etat_calage_debut = CD_LECTURE_BORDURE_X;
+            etat_calage_debut = CD_LECTURE_BORDURE_Y;
             break;
         
-        case CD_LECTURE_BORDURE_X:
+        case CD_LECTURE_BORDURE_Y:
             i2c_annexe_get_VL53L8(&validite, &angle, &distance);
             if(validite == VL53L8_BORDURE){
                 i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_INVALIDE);
                 commande_vitesse_stop();
-                Localisation_set_y(215.);
-                if(angle < 0){
-                    Localisation_set_x(distance + DISTANCE_CENTRE_CAPTEUR);
-                    Localisation_set_angle((-180. * DEGRE_EN_RADIAN) - ANGLE_PINCE + angle);
-                    Localisation_set_angle((-60. * DEGRE_EN_RADIAN));
+                
+                if(couleur == COULEUR_BLEU){
+                    Localisation_set_x(215.);
+                    Localisation_set_y(2000 - (distance + DISTANCE_CENTRE_CAPTEUR));
+                    //Localisation_set_angle((90. * DEGRE_EN_RADIAN) - ANGLE_PINCE + angle);
+                    Localisation_set_angle((210. * DEGRE_EN_RADIAN));
                 }else{
-                    Localisation_set_x(3025 - (distance + DISTANCE_CENTRE_CAPTEUR));
-                    Localisation_set_angle((-3. * DEGRE_EN_RADIAN) - ANGLE_PINCE + angle);
+                    Localisation_set_x(3000 - 215.);
+                    Localisation_set_y(2000 - (distance + DISTANCE_CENTRE_CAPTEUR));
+                    Localisation_set_angle((270. * DEGRE_EN_RADIAN));
                 }
                 
                 etat_calage_debut = CD_ALLER_POSITION_INIT;
diff --git a/Strategie_2024.c b/Strategie_2024.c
index 76a7968..d24008b 100644
--- a/Strategie_2024.c
+++ b/Strategie_2024.c
@@ -34,16 +34,27 @@ enum etat_groupe_plante_t etat_groupe_plante[6]={
     GROUPE_PLANTE_DISPO
 };
 
+struct position_t approche_groupe_plante[6]={
+    {.x_mm= 0, .y_mm=0, .angle_radian = 0},
+    {.x_mm= 580, .y_mm=1530, .angle_radian = 0},
+    {.x_mm= 580, .y_mm=530, .angle_radian = 0},
+    {.x_mm= 580, .y_mm=530, .angle_radian = 0},
+    {.x_mm= 1220, .y_mm=360, .angle_radian = 0}, // ATTENTION- spécifique bleu
+    {.x_mm= 3000 - 580, .y_mm=530, .angle_radian = 0},
+
+    
+}
+
 int ordre_groupe_pot[6];
 
 unsigned int get_groupe_pot(enum couleur_t couleur){
     if(couleur == COULEUR_BLEU){
-        return GROUPE_POT_B1;
+        return GROUPE_POT_L1;
     }
-    return GROUPE_POT_B2;
+    return GROUPE_POT_R2;
 }
 enum zone_plante_t get_zone_plante(enum couleur_t couleur){
-    enum zone_plante_t ordre_groupe_plante_bleu[6] = { ZONE_PLANTE_3, ZONE_PLANTE_2, ZONE_PLANTE_4, ZONE_PLANTE_5, ZONE_PLANTE_6, ZONE_PLANTE_1};
+    enum zone_plante_t ordre_groupe_plante_bleu[6] = { ZONE_PLANTE_2, ZONE_PLANTE_3, ZONE_PLANTE_4, ZONE_PLANTE_5, ZONE_PLANTE_6, ZONE_PLANTE_1};
     enum zone_plante_t ordre_groupe_plante_jaune[6] = { ZONE_PLANTE_5, ZONE_PLANTE_6, ZONE_PLANTE_4, ZONE_PLANTE_3, ZONE_PLANTE_2, ZONE_PLANTE_1};
     enum zone_plante_t *ordre_groupe_plante;
     int i;
@@ -79,6 +90,7 @@ void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms)
         TAP_ECHANGE_POT,
         TAP_PLANTE_ATTRAPE_3,
         TAP_PLANTE_ATTRAPE_4,
+        TAP_PLANTE_TERMINEE,
         TAP_RENTRE,
         TAP_RENTRE_RECALE,
         TAP_DEPOSE_0,
@@ -98,7 +110,7 @@ void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms)
             break;
         case TAP_POT:
             if(Strat_2024_attrape_pot(get_groupe_pot(couleur), _step_ms) == ACTION_TERMINEE){
-                etat_test=TAP_PANNEAUX_SOLAIRES;
+                etat_test=TAP_ALLER_PLANTE;
             }
             break;
 
@@ -131,7 +143,7 @@ void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms)
                 etat_test=TAP_PLANTE_ATTRAPE_2;
                 etat_action = ACTION_EN_COURS;
             }else if( etat_action == ACTION_ECHEC){
-                etat_test=TAP_RENTRE;
+                etat_test=TAP_PLANTE_TERMINEE;
                 etat_action = ACTION_EN_COURS;
             }
             break;
@@ -142,7 +154,7 @@ void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms)
                 etat_test=TAP_ECHANGE_POT;
                 etat_action = ACTION_EN_COURS;
             }else if( etat_action == ACTION_ECHEC){
-                etat_test=TAP_RENTRE;
+                etat_test=TAP_PLANTE_TERMINEE;
                 etat_action = ACTION_EN_COURS;
             }
             break;
@@ -159,7 +171,7 @@ void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms)
                 etat_test=TAP_PLANTE_ATTRAPE_4;
                 etat_action = ACTION_EN_COURS;
             }else if( etat_action == ACTION_ECHEC){
-                etat_test=TAP_RENTRE;
+                etat_test=TAP_PLANTE_TERMINEE;
                 etat_action = ACTION_EN_COURS;
             }
             break;
@@ -167,14 +179,18 @@ void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms)
         case TAP_PLANTE_ATTRAPE_4:
             etat_action = Strat_2024_plante_dans_pot(_step_ms, PLANTE_BRAS_1, get_zone_plante(couleur));
             if( etat_action == ACTION_TERMINEE){
-                etat_test=TAP_RENTRE;
+                etat_test=TAP_PLANTE_TERMINEE;
                 etat_action = ACTION_EN_COURS;
             }else if( etat_action == ACTION_ECHEC){
-                etat_test=TAP_RENTRE;
+                etat_test=TAP_PLANTE_TERMINEE;
                 etat_action = ACTION_EN_COURS;
             }
             break;
 
+        case TAP_PLANTE_TERMINEE:
+            etat_test=TAP_RENTRE;
+
+
         case TAP_RENTRE:
             if(couleur == COULEUR_BLEU){
                 angle_destination = 60 * DEGRE_EN_RADIAN;
diff --git a/Strategie_2024_pots.c b/Strategie_2024_pots.c
index ecebded..8d2f609 100644
--- a/Strategie_2024_pots.c
+++ b/Strategie_2024_pots.c
@@ -141,7 +141,7 @@ enum etat_action_t Strat_2024_attrape_pot(unsigned int groupe_pot, uint32_t step
             /*etat_action = Strategie_tourner_et_aller_a(
                 position_approche_pot.x_mm, position_approche_pot.y_mm, position_approche_pot.angle_radian - angle_bras[0],
                 SANS_EVITEMENT, step_ms);*/
-            etat_action = Strategie_tourner_et_aller_a(
+            etat_action = Strategie_aller_a_puis_tourner(
                 position_approche_pot.x_mm, position_approche_pot.y_mm, (-30. *DEGRE_EN_RADIAN),
                 EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
             if (etat_action == ACTION_TERMINEE){