Keuronde/Holonome_2024
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

WIP - Calage initial du robot - Pourrait être fonctionnel

Browse Source
This commit is contained in:
Samuel 2024-03-31 21:39:12 +02:00
parent 32c21947d0
commit 68e16127ba
19 changed files with 193 additions and 1711 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

2
CMakeLists.txt
View File

@ -32,8 +32,6 @@ Score.c
Servomoteur.c
Strategie.c
Strategie_deplacement.c
Strategie_prise_cerises.c
Strategie_pousse_gateau.c
Strategie_2024_pots.c
Temps.c
Test.c

5
Demonstration.c
View File

@ -200,9 +200,10 @@ enum etat_action_t Demonstration_calage(){
switch (etat_calage)
{
case CALAGE:
if(calage_angle(LONGER_VERS_C, RAYON_ROBOT, PETIT_RAYON_ROBOT_MM, -60 * DEGRE_EN_RADIAN) == ACTION_TERMINEE){
// TODO: Appeler la nouvelle fonction de prise de référentiel
/*if(calage_angle(LONGER_VERS_C, RAYON_ROBOT, PETIT_RAYON_ROBOT_MM, -60 * DEGRE_EN_RADIAN) == ACTION_TERMINEE){
etat_calage = DECALAGE;
}
}*/
break;
case DECALAGE:

13
Geometrie.c
View File

@ -1,4 +1,5 @@
#include "Geometrie.h"
#include "math.h"
/// @brief Retourne l'angle entre -PI et +PI
@ -68,4 +69,14 @@ unsigned int Geometrie_intersecte_plage_angle(float angle1_min, float angle1_max
return 1;
}
return 0;
}
}
/// @brief Déplace un point de la distance indiquée en se servant de l'angle de la position donnée.
struct position_t Geometrie_deplace(struct position_t position_depart, float distance_mm){
struct position_t position_arrivée;
position_arrivée.angle_radian = position_depart.angle_radian;
position_arrivée.x_mm = cosf(position_depart.angle_radian) * distance_mm;
position_arrivée.y_mm = sinf(position_depart.angle_radian) * distance_mm;
return position_arrivée;
}

4
Geometrie_robot.h
View File

@ -1,7 +1,9 @@
#define DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM 112
// Distance entre le centre du robot et un angle du robot
#define RAYON_ROBOT 125
#define RAYON_ROBOT 160.
#define DISTANCE_CENTRE_CAPTEUR 80.
#define ANGLE_PINCE (-150 * DEGRE_EN_RADIAN)
// Distance entre le centre du robot et un bord du robot
#define PETIT_RAYON_ROBOT_MM 108.2

11
Holonome2023.c
View File

@ -86,10 +86,9 @@ int main() {
switch(statu_match){
case MATCH_ATTENTE_TIRETTE:
Strategie_preparation();
if(lire_couleur() == COULEUR_VERT){
// Tout vert
i2c_annexe_couleur_balise(0b00011100, 0x0FFF);
if(lire_couleur() == COULEUR_JAUNE){
// Tout jaune
i2c_annexe_couleur_balise(0b11111100, 0x0FFF);
}else{
// Tout bleu
i2c_annexe_couleur_balise(0b00000011, 0x0FFF);
@ -115,11 +114,9 @@ int main() {
case MATCH_ARRET_EN_COURS:
commande_vitesse_stop();
i2c_annexe_active_deguisement();
Score_set_funny_action();
if(Robot_est_dans_zone_depose(couleur)){
Score_set_pieds_dans_plat();
}
}
if (timer_match_ms > 100000){ // 100 secondes
statu_match = MATCH_TERMINEE;

630
Strategie.c
View File

@ -7,8 +7,6 @@
#include "Monitoring.h"
#include "Moteurs.h"
#include "Score.h"
#include "Strategie_prise_cerises.h"
#include "Strategie_pousse_gateau.h"
#include "Strategie.h"
#include "Trajet.h"
#include "math.h"
@ -51,6 +49,8 @@ int Robot_est_dans_zone_cerise_droite();
enum etat_action_t Strategie_aller_cerises_laterales_proches(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);
enum etat_action_t Strategie_aller_cerises_laterales_opposees(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);
enum etat_action_t Strategie_calage(enum couleur_t couleur);
void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
const uint32_t temps_pre_fin_match = (97000 - 10000);
@ -94,336 +94,27 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
switch(etat_strategie){
case STRATEGIE_INIT:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
Localisation_set(225., 3000 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM, (120.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN);
struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT};
struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_GAUCHE};
struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 3, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_BAS};
struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 5, .etat = FAIT, .cible = CERISE_DROITE};
objectifs[0]= objectif_1;
objectifs[1]= objectif_2;
objectifs[2]= objectif_3;
objectifs[3]= objectif_4;
}else{
Localisation_set(2000 - 225., 3000 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM, (120.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN);
struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT};
struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_DROITE};
struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 3, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_BAS};
struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 5, .etat = FAIT, .cible = CERISE_GAUCHE};
objectifs[0]= objectif_1;
objectifs[1]= objectif_2;
objectifs[2]= objectif_3;
objectifs[3]= objectif_4;
}
objectif_courant = &objectifs[4];
Strategie_set_cerise_dans_robot(10);
etat_strategie = LANCER_PANIER;
break;
case ALLER_CERISE_BAS:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
angle_fin = 30. * DEGRE_EN_RADIAN;
angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
Trajectoire_bezier(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
650, Localisation_get().y_mm,
490, 0,
857, 0,
Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
}else{
angle_fin = -150. * DEGRE_EN_RADIAN;
angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
Trajectoire_bezier(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
2000 - 650, Localisation_get().y_mm,
2000 - 490, 0,
2000 - 857, 0,
Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
}
Trajet_config(500,250);
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, RETOUR_SI_OBSTABLE) == TRAJET_TERMINE){
etat_strategie = ATTRAPER_CERISE_BAS;
}
break;
case ATTRAPER_CERISE_BAS:
recal_pos_y = RAYON_ROBOT;
if(couleur == COULEUR_BLEU){
longer_direction = LONGER_VERS_C;
recal_pos_x = 1000 - 15 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM;
}else{
longer_direction = LONGER_VERS_A;
recal_pos_x = 1000 + 15 + PETIT_RAYON_ROBOT_MM;
}
etat_action = cerise_attraper_bordure(longer_direction, step_ms, recal_pos_x, recal_pos_y);
if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
Strategie_set_cerise_dans_robot(6);
etat_strategie = ALLER_PANIER;
}
break;
case ALLER_CERISE_HAUT:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
angle_fin = 30. * DEGRE_EN_RADIAN;
point_x = 857;
}else{
angle_fin = -150. * DEGRE_EN_RADIAN;
point_x = 2000 - 857;
}
angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
Trajet_config(500, 250);
Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, point_x, 3000 - 175,
Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == TRAJET_TERMINE){
etat_strategie = ATTRAPER_CERISE_HAUT;
}
break;
case ATTRAPER_CERISE_HAUT:
recal_pos_y = 3000 - RAYON_ROBOT;
if(couleur == COULEUR_BLEU){
longer_direction = LONGER_VERS_A;
recal_pos_x = 1000 - 15 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM;
}else{
longer_direction = LONGER_VERS_C;
recal_pos_x = 1000 + 15 + PETIT_RAYON_ROBOT_MM;
}
etat_action = cerise_attraper_bordure(longer_direction, step_ms, recal_pos_x, recal_pos_y);
if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
Strategie_set_cerise_dans_robot(6);
etat_strategie = ALLER_PANIER;
}
break;
case ALLER_CERISE_GAUCHE:
Trajet_config(250, 250);
angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, -150. * DEGRE_EN_RADIAN);
if(couleur == COULEUR_BLEU){
if(Strategie_aller_cerises_laterales_proches(couleur, step_ms)== ACTION_TERMINEE){
etat_strategie = ATTRAPER_CERISE_GAUCHE;
Score_ajout_gateau(3);
}
}else{
if(Strategie_aller_cerises_laterales_opposees(couleur, step_ms)== ACTION_TERMINEE){
etat_strategie = ATTRAPER_CERISE_GAUCHE;
}
}
break;
case ATTRAPER_CERISE_GAUCHE:
if(cerises_attraper_cerises_gauches(step_ms) == ACTION_TERMINEE){
Strategie_set_cerise_dans_robot(10);
etat_strategie = ALLER_PANIER;
}
break;
case ALLER_CERISE_DROITE:
Trajet_config(250, 250);
angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, -150. * DEGRE_EN_RADIAN);
if(couleur == COULEUR_BLEU){
if(Strategie_aller_cerises_laterales_opposees(couleur, step_ms)== ACTION_TERMINEE){
etat_strategie = ATTRAPER_CERISE_DROITE;
}
}else{
if(Strategie_aller_cerises_laterales_proches(couleur, step_ms)== ACTION_TERMINEE){
Score_ajout_gateau(3);
etat_strategie = ATTRAPER_CERISE_DROITE;
}
}
break;
case ATTRAPER_CERISE_DROITE:
if(cerises_attraper_cerises_droite(step_ms) == ACTION_TERMINEE){
Strategie_set_cerise_dans_robot(10);
etat_strategie = ALLER_PANIER;
}
break;
case ALLER_PANIER:
if(Strategie_aller_panier(couleur, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_strategie = LANCER_PANIER;
}
break;
case LANCER_PANIER:
if(lance_balles_dans_panier(couleur, step_ms, Strategie_get_cerise_dans_robot())== ACTION_TERMINEE){
Score_ajout_cerise(Strategie_get_cerise_dans_robot());
Strategie_set_cerise_dans_robot(0);
objectif_courant->etat = FAIT;
etat_strategie = DECISION_STRATEGIE;
}
break;
case DECISION_STRATEGIE:
// Obtenir l'objectif suivant
for(uint m_objectif=0; m_objectif < NB_OBJECTIFS; m_objectif++){
if(objectif_courant->etat == FAIT && objectifs[m_objectif].etat == A_FAIRE){
objectif_courant = &(objectifs[m_objectif]);
}else if(objectif_courant->etat == A_FAIRE && objectifs[m_objectif].etat == A_FAIRE){
if(objectif_courant->priorite > objectifs[m_objectif].priorite){
objectif_courant = &(objectifs[m_objectif]);
}
}
}
if(objectif_courant->etat == FAIT || pre_fin_match_active){
if(Strategie_calage_debut(COULEUR_BLEU, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_strategie = STRATEGIE_FIN;
}else{
switch(objectif_courant->cible){
case CERISE_BAS:
etat_strategie = ALLER_CERISE_BAS;
break;
case CERISE_HAUT:
etat_strategie = ALLER_CERISE_HAUT;
break;
case CERISE_GAUCHE:
etat_strategie = ALLER_CERISE_GAUCHE;
break;
case CERISE_DROITE:
etat_strategie = ALLER_CERISE_DROITE;
break;
}
}
break;
case RETOUR_MAISON:
i2c_annexe_plie_bras();
i2c_annexe_desactive_turbine();
if(Strategie_pieds_dans_plat(couleur, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
// Si le robot est dans la zone du panier, jeter les cerises s'il en a
if(Strategie_get_cerise_dans_robot() > 0 && Robot_est_dans_zone_depose_panier(couleur)){
//etat_strategie=LANCER_PANIER; // Il faut orienter le robot face au panier
etat_strategie=STRATEGIE_FIN;
}else{
etat_strategie=STRATEGIE_FIN;
}
etat_strategie=STRATEGIE_FIN;
}
break;
case STRATEGIE_FIN:
pre_fin_match_active=true;
i2c_annexe_desactive_propulseur();
commande_vitesse_stop();
i2c_annexe_couleur_balise(0xE0, 0x0FFF);
break;
}
}
enum etat_action_t Strategie_aller_cerises_laterales_proches(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms){
return Gateau_pousse_proche(couleur, step_ms);
/*if(couleur == COULEUR_BLEU){
angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, -150. * DEGRE_EN_RADIAN);
Trajectoire_bezier(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
740, 3000 - 550,
510, 3000 - 1580,
500, 1400,
Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
}else{
angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, 30. * DEGRE_EN_RADIAN);
Trajectoire_bezier(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
2000 - 740, 3000 - 550,
2000 - 510, 3000 - 1580,
2000 - 500, 1400,
Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
}
return parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms);*/
}
enum etat_action_t Strategie_aller_cerises_laterales_opposees(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms){
struct trajectoire_t trajectoire;
float angle_fin;
if(couleur == COULEUR_BLEU){
angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, 30. * DEGRE_EN_RADIAN);
Trajectoire_bezier(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
785, 3000 - 550,
1550, 3000 - 785,
1775, 1500,
Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
}else{
angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, -150. * DEGRE_EN_RADIAN);
Trajectoire_bezier(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
2000 - 785, 3000 - 550,
2000 - 1550, 3000 - 785,
2000 - 1775, 1500,
Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
}
return parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms);
}
enum etat_action_t Strategie_aller_panier(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms){
enum etat_action_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
struct trajectoire_t trajectoire;
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
// Definition des trajectoires
if(couleur == COULEUR_BLEU){
// Si le robot est déjà dans la zone cerise haut
// On va en ligne droite
if(Robot_est_dans_zone_cerise_haut(couleur)){
Trajectoire_droite(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
180,2800,
Localisation_get().angle_radian,
Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, +120. * DEGRE_EN_RADIAN));
}else if (Robot_est_dans_zone_cerise_gauche()){
Trajectoire_bezier(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
Localisation_get().x_mm + 330, Localisation_get().y_mm - 100,
745, 3000 - 475,
180, 3000 - 200,
Localisation_get().angle_radian,
Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, +120. * DEGRE_EN_RADIAN));
}else{
// Sinon, on a une courbe de bézier
Trajet_config(500,250);
Trajectoire_bezier(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
418, Localisation_get().y_mm,
655, 2800,
180, 2800,
Localisation_get().angle_radian,
Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, +120. * DEGRE_EN_RADIAN));
}
}else{ // COULEUR_VERT
// Si le robot est déjà dans le quart haut droit,
// On va en ligne droite
if(Robot_est_dans_quart_haut_droit()){
Trajectoire_droite(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
2000-180, 2800,
Localisation_get().angle_radian ,Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, -240. * DEGRE_EN_RADIAN));
}else if (Robot_est_dans_zone_cerise_droite()){
Trajectoire_bezier(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
Localisation_get().x_mm + 330, Localisation_get().y_mm - 100,
2000 - 745, 3000 - 475,
2000 - 180, 3000 - 200,
Localisation_get().angle_radian,
Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, -240. * DEGRE_EN_RADIAN));
}else{
// Sinon, on a une courbe de bézier
Trajet_config(500,250);
Trajectoire_bezier(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
2000 - 418, Localisation_get().y_mm,
2000 - 655, 2800,
2000 - 180, 2800,
Localisation_get().angle_radian, Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, -240. * DEGRE_EN_RADIAN));
}
}
// parcours du trajet
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, RETOUR_SI_OBSTABLE) == ACTION_TERMINEE){
etat_action = ACTION_TERMINEE;
}
return etat_action;
}
/// Fonction de localisation approximatives pour la stratégie.
@ -551,194 +242,6 @@ int Robot_est_dans_zone_depose(enum couleur_t couleur){
}
}
enum etat_action_t lance_balles_dans_panier(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t nb_cerises){
static enum {
CALAGE_PANIER_1,
RECULE_PANIER,
LANCE_DANS_PANIER,
}etat_lance_balles_dans_panier;
float recal_pos_x, recal_pos_y;
float angle_depart, angle_arrivee;
enum longer_direction_t longer_direction;
float point_x, point_y;
enum etat_action_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
struct trajectoire_t trajectoire;
switch(etat_lance_balles_dans_panier){
case CALAGE_PANIER_1:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
recal_pos_x = RAYON_ROBOT;
longer_direction = LONGER_VERS_A;
}else{
recal_pos_x = 2000- RAYON_ROBOT;
longer_direction = LONGER_VERS_C;
}
if(calage_angle(longer_direction, recal_pos_x, 3000 - (PETIT_RAYON_ROBOT_MM), 120. *DEGRE_EN_RADIAN) == ACTION_TERMINEE){
etat_lance_balles_dans_panier = RECULE_PANIER;
}
break;
case RECULE_PANIER:
Trajet_config(120, 250);
if(couleur == COULEUR_BLEU){
point_x = 180;
point_y = 3000 - (RAYON_ROBOT/(RACINE_DE_3/2)) - 80;
}else{
point_x = 1735;
point_y = 3000 - (RAYON_ROBOT/(RACINE_DE_3/2)) - 80;
}
angle_depart = Localisation_get().angle_radian;
angle_arrivee = Geometrie_get_angle_optimal(angle_depart, 270. * DEGRE_EN_RADIAN);
Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
point_x, point_y,
angle_depart, angle_arrivee);
if(parcourt_trajet_simple_sans_evitement(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_lance_balles_dans_panier = LANCE_DANS_PANIER;
Trajet_config(250, 250);
}
break;
case LANCE_DANS_PANIER:
Asser_Position_maintien();
if(lance_balles(step_ms, nb_cerises) == ACTION_TERMINEE){
etat_action = ACTION_TERMINEE;
etat_lance_balles_dans_panier = CALAGE_PANIER_1;
}
break;
}
return etat_action;
}
/// @brief Active le propulseur, ouvre la porte, attend qql secondes.
/// @param step_ms : pas de temps.
/// @return ACTION_EN_COURS ou ACTION_TERMINEE
enum etat_action_t lance_balles(uint32_t step_ms, uint32_t nb_cerises){
enum etat_action_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
static uint32_t tempo_ms;
static uint32_t nb_iteration;
static enum{
LANCE_PROPULSEUR_ON,
LANCE_TEMPO_PROP_ON,
LANCE_PORTE_OUVERTE,
LANCE_OUVERTURE_INITIALE,
} etat_lance_balle = LANCE_PROPULSEUR_ON;
switch(etat_lance_balle){
case LANCE_PROPULSEUR_ON:
i2c_annexe_active_propulseur();
tempo_ms = 1000;
nb_iteration=0;
etat_lance_balle = LANCE_OUVERTURE_INITIALE;
break;
case LANCE_OUVERTURE_INITIALE:
if(temporisation_terminee(&tempo_ms, step_ms)){
i2c_annexe_ouvre_porte();
etat_lance_balle = LANCE_PORTE_OUVERTE;
tempo_ms = 250;
}
break;
case LANCE_TEMPO_PROP_ON:
if(temporisation_terminee(&tempo_ms, step_ms)){
i2c_annexe_ouvre_porte();
nb_iteration++;
if(nb_iteration > nb_cerises){
nb_iteration=0;
etat_action = ACTION_TERMINEE;
etat_lance_balle = LANCE_PROPULSEUR_ON;
i2c_annexe_desactive_propulseur();
}else{
etat_lance_balle = LANCE_PORTE_OUVERTE;
tempo_ms = 150;
}
}
break;
case LANCE_PORTE_OUVERTE:
if(temporisation_terminee(&tempo_ms, step_ms)){
i2c_annexe_mi_ferme_porte();
etat_lance_balle = LANCE_TEMPO_PROP_ON;
tempo_ms = 500;
}
break;
}
return etat_action;
}
/// @brief Envoie le robot se caler dans l'angle en face de lui, recale la localisation
/// Ne fonctionne que contre les bordures haute et basse, pas contre les bordures gauche et droites
enum etat_action_t calage_angle(enum longer_direction_t longer_direction, float x_mm, float y_mm, float angle_radian){
enum etat_action_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
struct position_t position;
struct trajectoire_t trajectoire;
static float y_pos_ref;
static enum {
CONTACT_AVANT,
RECULE_BORDURE,
CONTACT_LATERAL,
RECALE_X
}etat_calage_angle;
switch(etat_calage_angle){
case CONTACT_AVANT:
if(cerise_accostage() == ACTION_TERMINEE){
position = Localisation_get();
//if(fabs(position.y_mm - y_mm) < SEUIL_RECAL_DIST_MM){
Localisation_set_y(y_mm);
//}
//if(fabs(position.angle_radian - angle_radian) < SEUIL_RECAL_ANGLE_RADIAN){
Localisation_set_angle(angle_radian);
//}
y_pos_ref = Localisation_get().y_mm;
etat_calage_angle = RECULE_BORDURE;
}
break;
case RECULE_BORDURE:
commande_translation_recule_vers_trompe();
position = Localisation_get();
if(fabs(y_pos_ref - Localisation_get().y_mm) > 35){
etat_calage_angle = CONTACT_LATERAL;
}
break;
case CONTACT_LATERAL:
if(longer_direction == LONGER_VERS_A){
commande_translation_avance_vers_A();
if(i2c_annexe_get_contacteur_butee_A() == CONTACTEUR_ACTIF){
etat_calage_angle = RECALE_X;
}
}else{
commande_translation_avance_vers_C();
if(i2c_annexe_get_contacteur_butee_C() == CONTACTEUR_ACTIF){
etat_calage_angle = RECALE_X;
}
}
break;
case RECALE_X:
etat_action = ACTION_TERMINEE;
commande_vitesse_stop();
position = Localisation_get();
//if(fabs(position.x_mm - x_mm) < SEUIL_RECAL_DIST_MM){
Localisation_set_x(x_mm);
//}
etat_calage_angle = CONTACT_AVANT;
break;
}
return etat_action;
}
/// @brief Renvoi 1 si on doit attendre le déclenchement de la tirette
uint attente_tirette(void){
@ -748,7 +251,7 @@ uint attente_tirette(void){
/// @brief Renvoi COULEUR_VERT ou COULEUR_BLEU
enum couleur_t lire_couleur(void){
if (gpio_get(COULEUR))
return COULEUR_VERT;
return COULEUR_JAUNE;
return COULEUR_BLEU;
}
@ -766,51 +269,6 @@ int temporisation_terminee(uint32_t * tempo_ms, uint32_t step_ms){
}
}
/// @brief Gère le chargement des balles au début du match
enum etat_action_t Strategie_preparation(){
static enum{
PREP_INIT_V,
PREP_INIT_B,
PREP_ASPIRE,
PREP_ARRET_ASPIRATION,
PREP_TEMPO,
} etat_prep=PREP_INIT_V;
switch(etat_prep){
case PREP_INIT_V:
if(lire_couleur()== COULEUR_VERT){
etat_prep = PREP_INIT_B;
}
break;
case PREP_INIT_B:
if(lire_couleur()== COULEUR_BLEU){
etat_prep = PREP_ASPIRE;
}
break;
case PREP_ASPIRE:
if(lire_couleur()== COULEUR_VERT){
i2c_annexe_ferme_porte();
i2c_annexe_active_turbine();
etat_prep=PREP_ARRET_ASPIRATION;
}
break;
case PREP_ARRET_ASPIRATION:
if(lire_couleur()== COULEUR_BLEU){
i2c_annexe_desactive_turbine();
etat_prep=PREP_TEMPO;
}
break;
case PREP_TEMPO:
return ACTION_TERMINEE;
}
return ACTION_EN_COURS;
}
enum etat_action_t Strategie_aller_a(float pos_x, float pos_y, uint32_t step_ms){
struct trajectoire_t trajectoire;
@ -936,3 +394,81 @@ enum etat_action_t Strategie_pieds_dans_plat_trajet(struct objectif_t *objectif_
}
}
enum etat_action_t Strategie_calage_debut(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms){
// 1 Envoyer la commande pour détecter la bordure
// 2 Si la valeur de la bordure est valide, lire l'angle et la distance.
// Recaler la distance Y
// 3 Se tourner du bon angle (en fonction de la couleur et de l'angle lu)
// 4 Si la valeur de la bordure est valide, lire l'angle et la distance.
// 5 Se positionner à (250, 250), PINCE orientée à 45°.
static enum{
CD_ENVOI_CDE_BORDURE,
CD_LECTURE_BORDURE_Y,
CD_ROTATION_VERS_X,
CD_LECTURE_BORDURE_X,
CD_ALLER_POSITION_INIT,
}etat_calage_debut=CD_ENVOI_CDE_BORDURE;
enum validite_vl53l8_t validite;
struct trajectoire_t trajectoire;
float angle, distance;
switch(etat_calage_debut){
case CD_ENVOI_CDE_BORDURE:
i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_BORDURE);
etat_calage_debut = CD_LECTURE_BORDURE_Y;
break;
case CD_LECTURE_BORDURE_Y:
i2c_annexe_get_VL53L8(&validite, &angle, &distance);
if(validite){
i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_INVALIDE);
commande_vitesse_stop();
Localisation_set_y(distance + DISTANCE_CENTRE_CAPTEUR);
Localisation_set_angle((-90 * DEGRE_EN_RADIAN) - ANGLE_PINCE);
etat_calage_debut = CD_ROTATION_VERS_X;
}
break;
case CD_ROTATION_VERS_X:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
Trajectoire_rotation(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, Localisation_get().angle_radian,
(-180 * DEGRE_EN_RADIAN) - ANGLE_PINCE);
}else{
Trajectoire_rotation(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, Localisation_get().angle_radian,
(0 * DEGRE_EN_RADIAN) - ANGLE_PINCE);
}
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_BORDURE);
etat_calage_debut = CD_LECTURE_BORDURE_Y;
}
break;
case CD_LECTURE_BORDURE_X:
i2c_annexe_get_VL53L8(&validite, &angle, &distance);
if(validite){
i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_INVALIDE);
commande_vitesse_stop();
if(couleur == COULEUR_BLEU){
Localisation_set_x(distance + DISTANCE_CENTRE_CAPTEUR);
Localisation_set_angle((-180 * DEGRE_EN_RADIAN) - ANGLE_PINCE);
}else{
Localisation_set_x(3000 - (distance + DISTANCE_CENTRE_CAPTEUR));
Localisation_set_angle((0 * DEGRE_EN_RADIAN) - ANGLE_PINCE);
}
etat_calage_debut = CD_ALLER_POSITION_INIT;
}
break;
case CD_ALLER_POSITION_INIT:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
return Strategie_aller_a(250, 250, step_ms);
}else{
return Strategie_aller_a(3000 - 250, 250, step_ms);
}
break;
}
return ACTION_EN_COURS;
}

8
Strategie.h
View File

@ -22,7 +22,7 @@ enum longer_direction_t{
enum couleur_t{
COULEUR_BLEU=0,
COULEUR_VERT,
COULEUR_JAUNE,
COULEUR_INCONNUE,
};
@ -45,14 +45,10 @@ enum etat_action_t cerise_accostage(void);
enum etat_action_t avance_puis_longe_bordure(enum longer_direction_t longer_direction);
enum etat_action_t parcourt_trajet_simple(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms);
enum etat_action_t parcourt_trajet_simple_sans_evitement(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms);
enum etat_action_t depose_cerises(uint32_t step_ms);
enum etat_action_t calage_angle(enum longer_direction_t longer_direction, float x_mm, float y_mm, float angle_radian);
void Homologation(uint32_t step_ms);
enum couleur_t lire_couleur(void);
uint attente_tirette(void);
enum etat_action_t lance_balles(uint32_t step_ms, uint32_t nb_cerises);
int test_panier(void);
void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms);
int temporisation_terminee(uint32_t * tempo_ms, uint32_t step_ms);
@ -66,6 +62,8 @@ enum etat_action_t Strategie_pieds_dans_plat_trajet(struct objectif_t *objectif_
enum etat_action_t Strategie_pieds_dans_plat(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);
enum etat_action_t Strategie_aller_a(float pos_x, float pos_y, uint32_t step_ms);
enum etat_action_t Strategie_calage_debut(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);
extern float distance_obstacle;
// STRATEGIE_H

29
Strategie_2024_pots.c
View File

@ -1,6 +1,20 @@
#include "math.h"
#include "Strategie.h"
#include "Geometrie_robot.h"
#include "Strategie_2024_pots.h"
#define DISTANCE_APPROCHE_POT
float angle_bras[6] =
{
180 * DEGRE_EN_RADIAN,
120 * DEGRE_EN_RADIAN,
60 * DEGRE_EN_RADIAN,
0,
-60 * DEGRE_EN_RADIAN,
-120 * DEGRE_EN_RADIAN
};
struct position_t position_pots_dans_groupe_pot[5] =
{
{.x_mm = -40, .y_mm = 69.2, .angle_radian = 120 * DEGRE_EN_RADIAN},
@ -42,4 +56,17 @@ struct position_t groupe_pot_get_pot(unsigned int groupe_pot, unsigned int num_p
position_pot.angle_radian = my_position_groupe_pot.angle_radian + angle_groupe_pot;
return position_pot;
}
}
/// @brief Fonction qui déplace le robot jusqu'à la zone pour attraper les pots et qui attrape les 5 pots
enum etat_action_t Strat_2024_attrape_pot(unsigned int groupe_pot){
// Parcourir la trajectoire pour aller jusqu'au premier pot
// Pour chaque pot
// Baisser le bras correspondant
// Aller jusqu'au point de prise de pot en s'orientant pour prendre le pot
// Avancer de X cm en direction du pot
// Reculer dans l'axe de prise et rejoindre le point de prise suivant
// Pendant le mouvement, apres 1 sec (à confirmer) Lever le bras
}

7
Strategie_2024_pots.h
View File

@ -13,4 +13,11 @@
#define GROUPE_POT_R2 4
#define GROUPE_POT_R1 5
#define BRAS_1 0
#define BRAS_2 1
#define BRAS_3 2
#define BRAS_4 3
#define BRAS_5 4
#define BRAS_6 5
struct position_t groupe_pot_get_pot(unsigned int groupe_pot, unsigned int num_pot);

84
Strategie_pousse_gateau.c
View File

@ -1,84 +0,0 @@
#include "i2c_annexe.h"
#include "Localisation.h"
#include "Monitoring.h"
#include "Strategie.h"
#include "Trajectoire.h"
#include "Trajet.h"
#include "Geometrie.h"
enum etat_action_t Gateau_pousse_proche(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms){
static enum {
ALLER_1,
ALLER_2,
ALLER_3
} etat=ALLER_1;
float point_x, point_y;
float angle_fin;
struct trajectoire_t trajectoire;
switch(etat){
case ALLER_1:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
angle_fin = 90. * DEGRE_EN_RADIAN;
point_x = 310;
}else{
angle_fin = 205. * DEGRE_EN_RADIAN;
point_x = 1700;
}
angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
Trajet_config(100, 250);
Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, point_x, 3000 - 380,
Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat=ALLER_2;
i2c_annexe_deplie_bras();
}
break;
case ALLER_2:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
angle_fin = 90. * DEGRE_EN_RADIAN;
point_x = 310;
}else{
angle_fin = 205. * DEGRE_EN_RADIAN;
point_x = 1700;
}
angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
Trajet_config(500,250);
Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, point_x, 3000 - 1700,
Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
i2c_annexe_plie_bras();
etat=ALLER_3;
}
break;
case ALLER_3:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
angle_fin = -150. * DEGRE_EN_RADIAN;
point_x = 225;
}else{
angle_fin = 30. * DEGRE_EN_RADIAN;
point_x = 1775;
}
angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
Trajet_config(250, 250);
Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, point_x, 3000 - 1600,
Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat=ALLER_1;
return ACTION_TERMINEE;
}
break;
}
return ACTION_EN_COURS;
}

3
Strategie_pousse_gateau.h
View File

@ -1,3 +0,0 @@
#include "pico/stdlib.h"
enum etat_action_t Gateau_pousse_proche(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);

466
Strategie_prise_cerises.c
View File

@ -1,466 +0,0 @@
#include "stdio.h"
#include "Strategie_prise_cerises.h"
#include "Commande_vitesse.h"
#include "Geometrie.h"
#include "Geometrie_robot.h"
#include "Localisation.h"
#include "math.h"
#include "i2c_annexe.h"
#include "Trajet.h"
// Rotation en rad/s pour accoster les cerises
#define ROTATION_CERISE 0.5f
// Distance la plus éloignée du bord où le robot est capable d'aspirer les cerises en longeant la bodure.
#define MAX_LONGE_MM 240
#define MAX_ASPIRE_CERISE_MM 320
// Translation en mm/s pour aspirer les cerises
#define TRANSLATION_CERISE 70
// Seuil angulaire pour la détection de la fin de la barrette de cerises
#define SEUIL_ANGLE_CERISE (2. * DEGRE_EN_RADIAN)
void commande_rotation_contacteur_longer_A();
void commande_rotation_contacteur_longer_C();
enum etat_action_t cerises_attraper_demi_cerises_laterale(uint32_t step_ms, enum longer_direction_t longer_direction, float pos_recal_x_mm);
enum etat_action_t demarre_turbine(uint32_t step_ms);
enum longer_direction_t inverser_longe_direction(enum longer_direction_t direction);
float vitesse_accostage_mm_s=100;
enum etat_action_t cerises_attraper_cerises_droite(uint32_t step_ms){
static enum {
ATTRAPE_CERISE_DEMI_BAS,
REVENIR_CENTRE,
ATTRAPE_CERISE_DEMI_HAUT,
}etat_attrappe_cerises_droite = ATTRAPE_CERISE_DEMI_BAS;
struct trajectoire_t trajectoire;
float angle_fin;
float pos_recal_x_mm = 2000 - (PETIT_RAYON_ROBOT_MM + 30);
switch (etat_attrappe_cerises_droite){
case ATTRAPE_CERISE_DEMI_BAS:
if(cerises_attraper_demi_cerises_laterale(step_ms, LONGER_VERS_C, pos_recal_x_mm) == ACTION_TERMINEE){
etat_attrappe_cerises_droite = REVENIR_CENTRE;
}
break;
case REVENIR_CENTRE:
angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, 30 * DEGRE_EN_RADIAN);
Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
2000 - 180, 3000 - 1600, Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_attrappe_cerises_droite = ATTRAPE_CERISE_DEMI_HAUT;
}
break;
case ATTRAPE_CERISE_DEMI_HAUT:
if(cerises_attraper_demi_cerises_laterale(step_ms, LONGER_VERS_A, pos_recal_x_mm) == ACTION_TERMINEE){
etat_attrappe_cerises_droite = ATTRAPE_CERISE_DEMI_BAS;
return ACTION_TERMINEE;
}
break;
}
return ACTION_EN_COURS;
}
enum etat_action_t cerises_attraper_cerises_gauches(uint32_t step_ms){
static enum {
ATTRAPE_CERISE_DEMI_BAS,
REVENIR_CENTRE,
ATTRAPE_CERISE_DEMI_HAUT,
}etat_attrappe_cerises_gauche = ATTRAPE_CERISE_DEMI_BAS;
struct trajectoire_t trajectoire;
float angle_fin;
float pos_recal_x_mm = PETIT_RAYON_ROBOT_MM + 30;
switch (etat_attrappe_cerises_gauche){
case ATTRAPE_CERISE_DEMI_BAS:
if(cerises_attraper_demi_cerises_laterale(step_ms, LONGER_VERS_A, pos_recal_x_mm) == ACTION_TERMINEE){
etat_attrappe_cerises_gauche = REVENIR_CENTRE;
}
break;
case REVENIR_CENTRE:
angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, -150 * DEGRE_EN_RADIAN);
Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
180, 1500 - 75, Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_attrappe_cerises_gauche = ATTRAPE_CERISE_DEMI_HAUT;
}
break;
case ATTRAPE_CERISE_DEMI_HAUT:
if(cerises_attraper_demi_cerises_laterale(step_ms, LONGER_VERS_C, pos_recal_x_mm) == ACTION_TERMINEE){
etat_attrappe_cerises_gauche = ATTRAPE_CERISE_DEMI_BAS;
return ACTION_TERMINEE;
}
break;
}
return ACTION_EN_COURS;
}
enum etat_action_t cerises_attraper_demi_cerises_laterale(uint32_t step_ms, enum longer_direction_t longer_direction, float pos_recal_x_mm){
// 1 accoster
// Demarrer la turbine
// 2 Longer en aspirant
// 3 avancer en aspirant
static enum {
ACCOSTAGE,
DEMARRE_TURBINE,
LONGE,
TOURNE,
AVANCE,
}etat_attrappe_demi_cerise=ACCOSTAGE;
const float continu_avance_mm = 60;
static float orientation_ref;
static float pos_y_ref;
struct trajectoire_t trajectoire;
switch(etat_attrappe_demi_cerise){
case ACCOSTAGE:
if(cerise_accostage() == ACTION_TERMINEE){
Localisation_set_x(pos_recal_x_mm);
orientation_ref = Localisation_get().angle_radian;
etat_attrappe_demi_cerise = DEMARRE_TURBINE;
}
break;
case DEMARRE_TURBINE:
if(demarre_turbine(step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_attrappe_demi_cerise = LONGE;
}
break;
case LONGE:
avance_puis_longe_bordure(longer_direction);
// La fonction cerise_longer_bord n'est efficace que tant que le robot a ses deux contacteur sur le support
// Le robot n'a les deux contacteurs sur le support que tant qu'il est à moins de 240mm (MAX_LONGE_MM) de la bordure
// ou 120 (MAX_LONGE_MM/2) du milieu de la bordure
// En fonction du demi-terrain sur lequel se trouve le robot, on surveille la position en Y pour respecter cette condition
/*if( (Localisation_get().y_mm > 1500 + MAX_LONGE_MM/2 ) || (Localisation_get().y_mm < 1500 - MAX_LONGE_MM/2 )){
etat_attrappe_demi_cerise = AVANCE;
}*/
if(fabs(orientation_ref - Localisation_get().angle_radian) > SEUIL_ANGLE_CERISE){
etat_attrappe_demi_cerise = TOURNE;
pos_y_ref = Localisation_get().y_mm;
}
break;
case TOURNE:
Trajectoire_rotation(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, Localisation_get().angle_radian, orientation_ref);
if(parcourt_trajet_simple_sans_evitement(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_attrappe_demi_cerise = AVANCE;
}
break;
case AVANCE:
if(longer_direction == LONGER_VERS_A){
commande_translation_longer_vers_A();
}else{
commande_translation_longer_vers_C();
}
if( (Localisation_get().y_mm > pos_y_ref + continu_avance_mm ) || (Localisation_get().y_mm < pos_y_ref - continu_avance_mm )){
etat_attrappe_demi_cerise = ACCOSTAGE;
i2c_annexe_desactive_turbine();
commande_vitesse_stop();
return ACTION_TERMINEE;
}
break;
}
return ACTION_EN_COURS;
}
/// @brief Fonction pour attraper les cerises sur les supports perpendiculaires à la bordure.
/// Le robot accoste, longe le support cerise vers la bordure, active la turbine, puis longe le support cerise jusqu'à son bout.
/// @param longer_direction : direction dans laquelle se trouve la bordure
/// @param step_ms : fréquence d'appel
/// @param pos_recalage_x_mm : Position de recalage contre le support de cerises
/// @param pos_recalage_y_mm : Position de recalage contre la bordure du terrain
/// @return ACTION_EN_COURS ou ACTION_TERMINEE
enum etat_action_t cerise_attraper_bordure(enum longer_direction_t longer_direction, uint32_t step_ms, float pos_recalage_x_mm, float pos_recalage_y_mm){
enum etat_action_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
enum longer_direction_t longer_direction_aspire;
static uint32_t tempo_ms = 0;
static enum {
ATTRAPE_INIT,
ATTRAPE_VERS_BORDURE,
TURBINE_DEMARRAGE,
TURBINE_DEMARRAGE_TEMPO,
ASPIRE_LONGE,
ASPIRE_LIBRE,
ASPIRE_FIN
} etat_attrape=ATTRAPE_INIT;
switch(etat_attrape){
case ATTRAPE_INIT:
etat_attrape=ATTRAPE_VERS_BORDURE;
break;
case ATTRAPE_VERS_BORDURE:
avance_puis_longe_bordure(longer_direction);
if( (longer_direction == LONGER_VERS_A) && (i2c_annexe_get_contacteur_butee_A() == CONTACTEUR_ACTIF) ||
(longer_direction == LONGER_VERS_C) && (i2c_annexe_get_contacteur_butee_C() == CONTACTEUR_ACTIF) ){
Localisation_set_x(pos_recalage_x_mm);
Localisation_set_y(pos_recalage_y_mm);
etat_attrape = TURBINE_DEMARRAGE;
}
break;
case TURBINE_DEMARRAGE:
i2c_annexe_ferme_porte();
i2c_annexe_active_turbine();
commande_vitesse_stop();
tempo_ms = 1000;
etat_attrape = TURBINE_DEMARRAGE_TEMPO;
break;
case TURBINE_DEMARRAGE_TEMPO:
if(tempo_ms < step_ms){
etat_attrape = ASPIRE_LONGE;
}else{
tempo_ms -= step_ms;
}
break;
case ASPIRE_LONGE:
longer_direction_aspire = inverser_longe_direction(longer_direction);
avance_puis_longe_bordure(longer_direction_aspire);
// La fonction cerise_longer_bord n'est efficace que tant que le robot a ses deux contacteur sur le support
// Le robot n'a les deux contacteurs sur le support que tant qu'il est à moins de 240mm (MAX_LONGE_MM) de la bordure
// En fonction du demi-terrain sur lequel se trouve le robot, on surveille la position en Y pour respecter cette condition
if( ((Localisation_get().y_mm > 1500) && (Localisation_get().y_mm < (3000 - MAX_LONGE_MM) )) ||
((Localisation_get().y_mm < 1500) && (Localisation_get().y_mm > (MAX_LONGE_MM))) ){
etat_attrape = ASPIRE_LIBRE;
}
break;
case ASPIRE_LIBRE:
longer_direction_aspire = inverser_longe_direction(longer_direction);
if(longer_direction_aspire == LONGER_VERS_A){
commande_translation_longer_vers_A();
}else{
commande_translation_longer_vers_C();
}
if( ((Localisation_get().y_mm > 1500) && (Localisation_get().y_mm < (3000 - MAX_ASPIRE_CERISE_MM) )) ||
((Localisation_get().y_mm < 1500) && (Localisation_get().y_mm > (MAX_ASPIRE_CERISE_MM))) ){
etat_attrape = ASPIRE_FIN;
}
break;
case ASPIRE_FIN:
commande_vitesse_stop();
i2c_annexe_desactive_turbine();
etat_action = ACTION_TERMINEE;
etat_attrape = ATTRAPE_INIT;
break;
}
return etat_action;
}
/// @brief Envoie l'ordre de démarrer la turbine puis attends 1 seconde
/// @param step_ms
/// @return ACTION_EN_COURS ou ACTION_TERMINEE
enum etat_action_t demarre_turbine(uint32_t step_ms){
static enum {
TURBINE_DEMARRAGE,
TURBINE_DEMARRAGE_TEMPO,
} etat_demarrage_turbine=TURBINE_DEMARRAGE;
static uint32_t tempo_ms;
switch(etat_demarrage_turbine){
case TURBINE_DEMARRAGE:
i2c_annexe_ferme_porte();
i2c_annexe_active_turbine();
commande_vitesse_stop();
tempo_ms = 1000;
etat_demarrage_turbine = TURBINE_DEMARRAGE_TEMPO;
break;
case TURBINE_DEMARRAGE_TEMPO:
if(temporisation_terminee(&tempo_ms, step_ms)){
etat_demarrage_turbine = TURBINE_DEMARRAGE;
return ACTION_TERMINEE;
}
break;
}
return ACTION_EN_COURS;
}
/// @brief Fonction pour accoster et longer une bordure
/// @param longer_direction : direction dans laquelle le robot va aller une fois le long de la bordure
/// @return ACTION_EN_COURS
enum etat_action_t avance_puis_longe_bordure(enum longer_direction_t longer_direction){
static enum {
LONGE_INIT,
LONGE_NORMAL,
LONGE_COLLE
} etat_longer_bord=LONGE_INIT;
switch (etat_longer_bord){
case LONGE_INIT:
etat_longer_bord=LONGE_NORMAL;
break;
case LONGE_NORMAL:
if(longer_direction==LONGER_VERS_A){
commande_translation_longer_vers_A();
if( (i2c_annexe_get_contacteur_longer_A() == CONTACTEUR_INACTIF) ||
(i2c_annexe_get_contacteur_longer_C() == CONTACTEUR_INACTIF) ){
etat_longer_bord = LONGE_COLLE;
}
}else{
commande_translation_longer_vers_C();
if( (i2c_annexe_get_contacteur_longer_A() == CONTACTEUR_INACTIF) ||
(i2c_annexe_get_contacteur_longer_C() == CONTACTEUR_INACTIF) ){
etat_longer_bord = LONGE_COLLE;
}
}
break;
case LONGE_COLLE:
if(cerise_accostage() == ACTION_TERMINEE){
etat_longer_bord = LONGE_NORMAL;
}
}
return ACTION_EN_COURS;
}
/// @brief Viens positionner le robot contre une bordure ou un support cerise devant lui.
enum etat_action_t cerise_accostage(void){
enum etat_action_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
float rotation;
static enum {
CERISE_AVANCE_DROIT,
CERISE_TOURNE_CONTACTEUR_LONGER_A,
CERISE_TOURNE_CONTACTEUR_LONGER_C,
CERISE_ACCOSTE
} etat_accostage=CERISE_AVANCE_DROIT;
switch (etat_accostage)
{
case CERISE_AVANCE_DROIT:
commande_translation_avance_vers_trompe();
if(i2c_annexe_get_contacteur_longer_A() == CONTACTEUR_ACTIF){
etat_accostage=CERISE_TOURNE_CONTACTEUR_LONGER_A;
}
if(i2c_annexe_get_contacteur_longer_C() == CONTACTEUR_ACTIF){
etat_accostage=CERISE_TOURNE_CONTACTEUR_LONGER_C;
}
if (i2c_annexe_get_contacteur_longer_A() == CONTACTEUR_ACTIF && i2c_annexe_get_contacteur_longer_C() == CONTACTEUR_ACTIF){
etat_accostage=CERISE_ACCOSTE;
}
break;
case CERISE_TOURNE_CONTACTEUR_LONGER_A:
commande_rotation_contacteur_longer_A();
if(i2c_annexe_get_contacteur_longer_A() == CONTACTEUR_INACTIF){
if(i2c_annexe_get_contacteur_longer_C() == CONTACTEUR_INACTIF){
etat_accostage = CERISE_AVANCE_DROIT;
}else{
etat_accostage = CERISE_TOURNE_CONTACTEUR_LONGER_A;
}
}else if(i2c_annexe_get_contacteur_longer_C() == CONTACTEUR_ACTIF){
etat_accostage = CERISE_ACCOSTE;
}
break;
case CERISE_TOURNE_CONTACTEUR_LONGER_C:
commande_rotation_contacteur_longer_C();
if(i2c_annexe_get_contacteur_longer_C() == CONTACTEUR_INACTIF){
if(i2c_annexe_get_contacteur_longer_A() == CONTACTEUR_INACTIF){
etat_accostage = CERISE_AVANCE_DROIT;
}else{
etat_accostage = CERISE_TOURNE_CONTACTEUR_LONGER_C;
}
}else if(i2c_annexe_get_contacteur_longer_A() == CONTACTEUR_ACTIF){
etat_accostage = CERISE_ACCOSTE;
}
break;
case CERISE_ACCOSTE:
commande_vitesse_stop();
etat_accostage = CERISE_AVANCE_DROIT;
etat_action = ACTION_TERMINEE;
break;
default:
break;
}
return etat_action;
}
void commande_rotation_contacteur_longer_A(){
commande_rotation(ROTATION_CERISE, RAYON_ROBOT, 0);
}
void commande_rotation_contacteur_longer_C(){
commande_rotation(-ROTATION_CERISE, RAYON_ROBOT/2.0, -RAYON_ROBOT* RACINE_DE_3/2.0);
}
void commande_translation_longer_vers_A(){
// V_x : V * cos (60°) = V / 2
// V_y : V * sin (60°) = V * RACINE(3) / 2
commande_vitesse(TRANSLATION_CERISE/2., TRANSLATION_CERISE / 2. * RACINE_DE_3, 0);
}
void commande_translation_longer_vers_C(){
// V_x : -V * cos (60°) = -V / 2
// V_y : -V * sin (60°) = -V * RACINE(3) / 2
commande_vitesse(-TRANSLATION_CERISE/2., -TRANSLATION_CERISE / 2. * RACINE_DE_3, 0);
}
void commande_translation_avance_vers_trompe(){
commande_vitesse(vitesse_accostage_mm_s * cos(-M_PI/6), vitesse_accostage_mm_s * sin(-M_PI/6), 0);
}
void commande_translation_recule_vers_trompe(){
commande_vitesse(-vitesse_accostage_mm_s * cos(-M_PI/6), -vitesse_accostage_mm_s * sin(-M_PI/6), 0);
}
void commande_translation_avance_vers_A(){
// V_x : V * cos (60°) = V / 2
// V_y : V * sin (60°) = V * RACINE(3) / 2
commande_vitesse(vitesse_accostage_mm_s/2., vitesse_accostage_mm_s / 2. * RACINE_DE_3, 0);
}
void commande_translation_avance_vers_C(){
// V_x : -V * cos (60°) = -V / 2
// V_y : -V * sin (60°) = -V * RACINE(3) / 2
commande_vitesse(-vitesse_accostage_mm_s/2., -vitesse_accostage_mm_s / 2. * RACINE_DE_3, 0);
}
enum longer_direction_t inverser_longe_direction(enum longer_direction_t direction){
if(direction ==LONGER_VERS_A){
return LONGER_VERS_C;
}
return LONGER_VERS_A;
}

10
Strategie_prise_cerises.h
View File

@ -1,10 +0,0 @@
#include "Strategie.h"
enum etat_action_t cerise_attraper_bordure(enum longer_direction_t longer_direction, uint32_t step_ms, float pos_x_mm, float pos_y_mm);
enum etat_action_t cerises_attraper_cerises_gauches(uint32_t step_ms);
enum etat_action_t cerises_attraper_cerises_droite(uint32_t step_ms);
void commande_translation_longer_vers_A();
void commande_translation_longer_vers_C();
void commande_translation_avance_vers_trompe();
void commande_translation_recule_vers_trompe();
void commande_translation_avance_vers_A();
void commande_translation_avance_vers_C();

37
Test.c
View File

@ -44,7 +44,7 @@
int test_APDS9960(void);
int test_asser_position_avance(void);
int test_asser_position_avance_et_tourne(int, int);
int test_asser_position_avance_et_tourne(int);
int test_transition_gyro_pas_gyro(void);
void affiche_localisation(void);
int test_capteurs_balise(void);
@ -66,7 +66,6 @@ int mode_test(){
printf("J - Asser Position - avance et tourne (sans gyro)\n");
printf("N - Fonctions geometrique\n");
printf("O - Analyse obstacle\n");
printf("P - Asser Position - perturbation\n");
printf("Q - Asser Position - transition Gyro -> Pas gyro\n");
printf("R - Test des logs...\n");
printf("T - Trajectoire\n");
@ -111,12 +110,12 @@ int mode_test(){
case 'I':
case 'i':
while(test_asser_position_avance_et_tourne(1, 0));
while(test_asser_position_avance_et_tourne(1));
break;
case 'J':
case 'j':
while(test_asser_position_avance_et_tourne(0, 0));
while(test_asser_position_avance_et_tourne(0));
break;
@ -130,11 +129,6 @@ int mode_test(){
while(test_angle_balise());
break;
case 'P':
case 'p':
while(test_asser_position_avance_et_tourne(1, 1));
break;
case 'Q':
case 'q':
while(test_transition_gyro_pas_gyro());
@ -298,7 +292,7 @@ int test_transition_gyro_pas_gyro(void){
/// @param m_gyro : 1 pour utiliser le gyroscope, 0 sans
/// @param propulseur : 1 pour activer le propulseur toutes les secondes
/// @return
int test_asser_position_avance_et_tourne(int m_gyro, int propulseur){
int test_asser_position_avance_et_tourne(int m_gyro){
int lettre, _step_ms = 1, _step_ms_gyro = 2, step_gyro=2, propulseur_on=0;
uint32_t temps_ms = 0, temps_ms_init = 0, temps_ms_old, tempo_prop=0;
struct position_t position_consigne;
@ -313,9 +307,6 @@ int test_asser_position_avance_et_tourne(int m_gyro, int propulseur){
Gyro_Init();
printf("C'est parti !\n");
}
if(propulseur){
i2c_maitre_init();
}
stdio_flush();
set_position_avec_gyroscope(m_gyro);
@ -327,22 +318,7 @@ int test_asser_position_avance_et_tourne(int m_gyro, int propulseur){
do{
while(temps_ms == Temps_get_temps_ms()){
if(propulseur){
i2c_gestion(i2c0);
i2c_annexe_gestion();
}
}
if(propulseur){
tempo_prop++;
if(tempo_prop>1000){
tempo_prop=0;
if(propulseur_on){
i2c_annexe_active_propulseur();
}else{
i2c_annexe_desactive_propulseur();
}
propulseur_on = !propulseur_on;
}
}
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
@ -356,9 +332,6 @@ int test_asser_position_avance_et_tourne(int m_gyro, int propulseur){
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
position_consigne.angle_radian = (float) (temps_ms - temps_ms_init) /1000.;
if(!propulseur){
position_consigne.y_mm = (float) (temps_ms - temps_ms_init) * 100. / 1000.;
}
Asser_Position(position_consigne);

481
Test_strategie.c
View File

@ -14,7 +14,6 @@
#include "QEI.h"
#include "Robot_config.h"
#include "Strategie.h"
#include "Strategie_prise_cerises.h"
#include "Temps.h"
#include "Trajet.h"
#include "Trajectoire.h"
@ -73,59 +72,24 @@ void affichage_test_strategie(){
int test_strategie(){
printf("A - Accoster.\n");
printf("C - Couleur et tirette.\n");
printf("D - Attraper cerises laterales.\n");
printf("E - Evitement\n");
printf("H - Homologation.\n");
printf("L - Longer.\n");
printf("P - Panier.\n");
int lettre;
do{
lettre = getchar_timeout_us(0);
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT || lettre == 0);
switch(lettre){
case 'a':
case 'A':
while(test_accostage());
break;
case 'c':
case 'C':
while(test_tirette_et_couleur());
break;
case 'd':
case 'D':
while(test_cerise_laterales_droite());
break;
case 'e':
case 'E':
while(test_evitement());
break;
case 'g':
case 'G':
while(test_cerise_laterales_gauche());
break;
case 'h':
case 'H':
//while(test_homologation());
break;
case 'l':
case 'L':
while(test_longe());
break;
case 'p':
case 'P':
while(test_panier());
break;
case 'q':
case 'Q':
return 0;
@ -135,246 +99,6 @@ int test_strategie(){
}
int test_cerise_laterales_gauche(){
int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0, _step_ms_gyro=2,temps_ms_init;
uint32_t temps_cycle_old;
enum etat_action_t etat_action;
printf("Attaper cerise latérales\n");
i2c_maitre_init();
Trajet_init();
Balise_VL53L1X_init();
//printf("Init gyroscope\n");
set_position_avec_gyroscope(1);
if(get_position_avec_gyroscope()){
Gyro_Init();
}
stdio_flush();
multicore_launch_core1(affichage_test_strategie);
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
temps_ms_init = temps_ms;
temps_cycle_old= time_us_32();
uint32_t tempo_ms=1000;
Localisation_set(250, 1500, -150 * DEGRE_EN_RADIAN);
do{
etat_action = ACTION_EN_COURS;
temps_cycle_check();
i2c_gestion(i2c0);
i2c_annexe_gestion();
Balise_VL53L1X_gestion();
// Routines à 1 ms
if(temps_ms != Temps_get_temps_ms()){
static enum {
TEMPO_AVANT,
TEST,
TEMPO_APRES
}etat_test;
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
QEI_update();
Localisation_gestion();
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
// Routine à 2 ms
if(temps_ms % _step_ms_gyro == 0){
if(get_position_avec_gyroscope()){
Gyro_Read(_step_ms_gyro);
}
}
switch(etat_test){
case TEMPO_AVANT:
if(temporisation_terminee(&tempo_ms, _step_ms)){
etat_test = TEST;
}
break;
case TEST:
if(cerises_attraper_cerises_gauches(_step_ms) == ACTION_TERMINEE){
tempo_ms = 1000;
etat_test = TEMPO_APRES;
}
break;
case TEMPO_APRES:
if(temporisation_terminee(&tempo_ms, _step_ms)){
etat_test = TEMPO_AVANT;
etat_action = ACTION_TERMINEE;
}
break;
}
}
//lettre = getchar_timeout_us(0);
//}while((lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT) || (lettre == 0));
}while(etat_action == ACTION_EN_COURS);
Moteur_Stop();
return 0;
}
int test_cerise_laterales_droite(){
int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0, _step_ms_gyro=2,temps_ms_init;
uint32_t temps_cycle_old;
enum etat_action_t etat_action;
printf("Attaper cerise latérales\n");
i2c_maitre_init();
Trajet_init();
Balise_VL53L1X_init();
//printf("Init gyroscope\n");
set_position_avec_gyroscope(1);
if(get_position_avec_gyroscope()){
Gyro_Init();
}
stdio_flush();
multicore_launch_core1(affichage_test_strategie);
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
temps_ms_init = temps_ms;
temps_cycle_old= time_us_32();
uint32_t tempo_ms=1000;
Localisation_set(1775, 1500, 30 * DEGRE_EN_RADIAN);
do{
etat_action = ACTION_EN_COURS;
temps_cycle_check();
i2c_gestion(i2c0);
i2c_annexe_gestion();
Balise_VL53L1X_gestion();
// Routines à 1 ms
if(temps_ms != Temps_get_temps_ms()){
static enum {
TEMPO_AVANT,
TEST,
TEMPO_APRES
}etat_test;
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
QEI_update();
Localisation_gestion();
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
// Routine à 2 ms
if(temps_ms % _step_ms_gyro == 0){
if(get_position_avec_gyroscope()){
Gyro_Read(_step_ms_gyro);
}
}
switch(etat_test){
case TEMPO_AVANT:
if(temporisation_terminee(&tempo_ms, _step_ms)){
etat_test = TEST;
}
break;
case TEST:
if(cerises_attraper_cerises_droite(_step_ms) == ACTION_TERMINEE){
tempo_ms = 1000;
etat_test = TEMPO_APRES;
}
break;
case TEMPO_APRES:
if(temporisation_terminee(&tempo_ms, _step_ms)){
etat_test = TEMPO_AVANT;
etat_action = ACTION_TERMINEE;
}
break;
}
}
//lettre = getchar_timeout_us(0);
//}while((lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT) || (lettre == 0));
}while(etat_action == ACTION_EN_COURS);
Moteur_Stop();
return 0;
}
int test_homologation(){
int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0, _step_ms_gyro=2,temps_ms_init;
uint32_t temps_cycle[10], temps_cycle_old, index_temps_cycle=0;
printf("Homologation\n");
i2c_maitre_init();
Trajet_init();
Balise_VL53L1X_init();
//printf("Init gyroscope\n");
set_position_avec_gyroscope(1);
if(get_position_avec_gyroscope()){
Gyro_Init();
}
stdio_flush();
multicore_launch_core1(affichage_test_strategie);
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
temps_ms_init = temps_ms;
temps_cycle_old= time_us_32();
do{
/*temps_cycle[index_temps_cycle++]= time_us_32() - temps_cycle_old;
if(index_temps_cycle >= 10){
for(int i=0; i<10; i++){
printf("t_cycle:%d\n", temps_cycle[i]);
}
index_temps_cycle=0;
}
temps_cycle_old=time_us_32();*/
temps_cycle_check();
i2c_gestion(i2c0);
i2c_annexe_gestion();
Balise_VL53L1X_gestion();
// Routines à 1 ms
if(temps_ms != Temps_get_temps_ms()){
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
QEI_update();
Localisation_gestion();
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
// Routine à 2 ms
if(temps_ms % _step_ms_gyro == 0){
if(get_position_avec_gyroscope()){
Gyro_Read(_step_ms_gyro);
}
}
//Homologation(_step_ms);
}
//lettre = getchar_timeout_us(0);
//}while((lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT) || (lettre == 0));
}while(1);
printf("STRATEGIE_LOOP_2\n");
printf("Lettre : %d; %c\n", lettre, lettre);
if(lettre == 'q' && lettre == 'Q'){
return 0;
}
return 0;
}
void affichage_test_evitement(){
while(1){
@ -471,201 +195,6 @@ int test_evitement(){
}
int test_panier(){
int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0, _step_ms_gyro=2,temps_ms_init;
printf("Test panier\n");
static enum{
TEST_PANIER_INIT,
TEST_PANIER_ASPIRE,
TEST_PANIER_TEMPO,
TEST_PANIER_LANCE_BALLES,
TEST_PANIER_PORTE_OUVERTE,
} etat_test_panier=TEST_PANIER_INIT;
static uint32_t tempo_ms;
i2c_maitre_init();
Trajet_init();
//printf("Init gyroscope\n");
set_position_avec_gyroscope(0);
if(get_position_avec_gyroscope()){
Gyro_Init();
}
stdio_flush();
multicore_launch_core1(affichage_test_strategie);
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
temps_ms_init = temps_ms;
do{
i2c_gestion(i2c0);
i2c_annexe_gestion();
Balise_VL53L1X_gestion();
// Routines à 1 ms
if(temps_ms != Temps_get_temps_ms()){
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
QEI_update();
Localisation_gestion();
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
// Routine à 2 ms
if(temps_ms % _step_ms_gyro == 0){
if(get_position_avec_gyroscope()){
Gyro_Read(_step_ms_gyro);
}
}
switch(etat_test_panier){
case TEST_PANIER_INIT:
if(lire_couleur()== COULEUR_VERT){
i2c_annexe_ferme_porte();
i2c_annexe_active_turbine();
etat_test_panier=TEST_PANIER_ASPIRE;
}
break;
case TEST_PANIER_ASPIRE:
if(lire_couleur()== COULEUR_BLEU){
i2c_annexe_desactive_turbine();
tempo_ms = 3000;
etat_test_panier=TEST_PANIER_TEMPO;
}
break;
case TEST_PANIER_TEMPO:
if(temporisation_terminee(&tempo_ms, _step_ms)){
etat_test_panier=TEST_PANIER_LANCE_BALLES;
}
break;
case TEST_PANIER_LANCE_BALLES:
if(lance_balles(_step_ms, 10) == ACTION_TERMINEE){
etat_test_panier=TEST_PANIER_PORTE_OUVERTE;
}
break;
case TEST_PANIER_PORTE_OUVERTE:
if(temporisation_terminee(&tempo_ms, _step_ms)){
i2c_annexe_ouvre_porte();
}
if(lire_couleur()== COULEUR_BLEU){
etat_test_panier=TEST_PANIER_INIT;
}
break;
}
}
lettre = getchar_timeout_us(0);
//}while((lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT) || (lettre == 0));
}while(1);
printf("STRATEGIE_LOOP_2\n");
printf("Lettre : %d; %c\n", lettre, lettre);
if(lettre == 'q' && lettre == 'Q'){
return 0;
}
return 0;
}
int test_longe(){
int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0, _step_ms_gyro=2,temps_ms_init;
i2c_maitre_init();
Trajet_init();
//printf("Init gyroscope\n");
//Gyro_Init();
stdio_flush();
//set_position_avec_gyroscope(1);
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
temps_ms_init = temps_ms;
do{
i2c_gestion(i2c0);
i2c_annexe_gestion();
// Routines à 1 ms
if(temps_ms != Temps_get_temps_ms()){
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
QEI_update();
Localisation_gestion();
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
// Routine à 2 ms
if(temps_ms % _step_ms_gyro == 0){
// Gyro_Read(_step_ms_gyro);
}
if(temps_ms > temps_ms_init + 200){
if(avance_puis_longe_bordure(LONGER_VERS_A) == ACTION_TERMINEE){
printf("Accostage_terminee\n");
}
}
}
lettre = getchar_timeout_us(0);
}while((lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT) || (lettre == 0));
printf("Lettre : %d; %c\n", lettre, lettre);
if(lettre == 'q' && lettre == 'Q'){
return 0;
}
return 1;
}
int test_accostage(){
int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0, _step_ms_gyro=2,temps_ms_init;
i2c_maitre_init();
Trajet_init();
//printf("Init gyroscope\n");
//Gyro_Init();
stdio_flush();
//set_position_avec_gyroscope(1);
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
temps_ms_init = temps_ms;
do{
i2c_gestion(i2c0);
i2c_annexe_gestion();
// Routines à 1 ms
if(temps_ms != Temps_get_temps_ms()){
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
QEI_update();
Localisation_gestion();
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
// Routine à 2 ms
if(temps_ms % _step_ms_gyro == 0){
// Gyro_Read(_step_ms_gyro);
}
if(temps_ms > temps_ms_init + 200){
if(cerise_accostage() == ACTION_TERMINEE){
printf("Accostage_terminee\n");
}
}
}
lettre = getchar_timeout_us(0);
}while((lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT) || (lettre == 0));
printf("Lettre : %d; %c\n", lettre, lettre);
if(lettre == 'q' && lettre == 'Q'){
return 0;
}
return 1;
}
int test_tirette_et_couleur(){
int lettre;
@ -683,8 +212,8 @@ int test_tirette_et_couleur(){
i2c_annexe_gestion();
printf(">tirette:%d\n", attente_tirette());
if(lire_couleur() == COULEUR_VERT){
printf(">couleur:Vert|t\n");
if(lire_couleur() == COULEUR_JAUNE){
printf(">couleur:Jaune|t\n");
}else{
printf(">couleur:Bleu|t\n");
}
@ -693,9 +222,9 @@ int test_tirette_et_couleur(){
if(couleur_old != lire_couleur() || tirette != attente_tirette()){
tirette = attente_tirette();
couleur_old = lire_couleur();
if(couleur_old == COULEUR_VERT){
// Tout vert
i2c_annexe_couleur_balise(0b00011100, 0x0FFF);
if(couleur_old == COULEUR_JAUNE){
// Tout Jaune
i2c_annexe_couleur_balise(0b11111100, 0x0FFF);
}else{
// Tout bleu
i2c_annexe_couleur_balise(0b00000011, 0x0FFF);

2
Test_strategie_2024.c
View File

@ -1,4 +1,5 @@
#include <stdio.h>
#include "pico/stdio.h"
#include "pico/error.h"
#include "Geometrie.h"
#include "Strategie_2024_pots.h"
@ -17,6 +18,7 @@ int test_strategie_2024(){
case 'A':
while(test_calcul_position_pot());
break;
}
}

8
Tests_unitaires.c
View File

@ -268,8 +268,6 @@ int test_localisation(){
uint32_t _step_ms_gyro = 2, _step_ms=1, tempo_moteur=0;
uint32_t m_gyro = 0;
int16_t vitesse;
int propulseur=0;
Localisation_init();
@ -329,12 +327,6 @@ int test_localisation(){
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A ,vitesse);
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B ,vitesse);
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_C ,vitesse);
if(propulseur){
i2c_annexe_active_propulseur();
}else{
i2c_annexe_desactive_propulseur();
}
propulseur = !propulseur;
}
}

81
i2c_annexe.c
View File

@ -6,15 +6,18 @@
#define ADRESSE_DEBUT_W 0x05
#define ADRESSE_DEBUT_R 0x0A
#define ADRESSE_SCORE 0x09
#define ADRESSE_TURBINE_PORTE 0x0A
#define ADRESSE_VL53L8_MODE 0x0A
#define ADRESSE_CONTACTEURS 0x0B
#define ADRESSE_VL53L1X 0x0C
#define ADRESSE_TENSION_BATTERIE 0x18
#define ADRESSE_COULEUR 0x05
#define ADRESSE_MASQUE_LED_1 0x06
#define ADRESSE_MASQUE_LED_2 0x07
#define ADRESSE_VL53L8_VALIDITE 0x19
#define ADRESSE_VL53L8_ANGLE 0x1A
#define ADRESSE_VL53L8_DISTANCE 0x1E
#define TAILLE_DONNEES_EMISSION 6
#define TAILLE_DONNEES_RECEPTION 15
#define TAILLE_DONNEES_RECEPTION 24
#define ADRESSE_PIC18F4550 0x31
#define ADRESSE_PIC18F4550_DEBUT_W 0x00
@ -26,6 +29,11 @@ uint8_t donnees_emission_pic18f4550[TAILLE_DONNEES_PIC18F4550_EMISSION];
uint8_t donnees_reception_pic18f4550[TAILLE_DONNEES_PIC18F4550_EMISSION];
uint8_t donnees_reception[TAILLE_DONNEES_RECEPTION];
union float_or_octet_t
{
float f_value;
unsigned char octet[4];
};
uint donnees_a_envoyer=0;
uint donnees_a_envoyer_pic=0;
@ -97,55 +105,8 @@ void i2c_annexe_couleur_balise(uint8_t couleur, uint16_t masque_led){
donnees_emission[ADRESSE_MASQUE_LED_2 - ADRESSE_DEBUT_W] = masque_led & 0xFF;
donnees_a_envoyer=1;
}
void i2c_annexe_active_turbine(void){
donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] |= 0x01;
donnees_a_envoyer=1;
}
void i2c_annexe_desactive_turbine(void){
donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] &= 0xFE;
donnees_a_envoyer=1;
}
void i2c_annexe_ouvre_porte(void){
donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] &= 0xF9;
donnees_a_envoyer=1;
}
void i2c_annexe_ferme_porte(void){
donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] &= 0xF9;
donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] |= (1 << 1);
donnees_a_envoyer=1;
}
void i2c_annexe_mi_ferme_porte(void){
donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] &= 0xF9;
donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] |= (2 << 1);
donnees_a_envoyer=1;
}
void i2c_annexe_active_propulseur(void){
donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] |= 0x08;
donnees_a_envoyer=1;
}
void i2c_annexe_desactive_propulseur(void){
donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] &= 0xF7;
donnees_a_envoyer=1;
}
void i2c_annexe_active_deguisement(void){
donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] |= 0x10;
donnees_a_envoyer=1;
}
void i2c_annexe_desactive_deguisement(void){
donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] &= 0xEF;
donnees_a_envoyer=1;
}
void i2c_annexe_deplie_bras(void){
donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] |= 0x20;
donnees_a_envoyer=1;
}
void i2c_annexe_plie_bras(void){
donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] &= 0xDF;
void i2c_annexe_set_mode_VL53L8(enum validite_vl53l8_t mode){
donnees_emission[ADRESSE_VL53L8_MODE - ADRESSE_DEBUT_W] = mode;
donnees_a_envoyer=1;
}
@ -173,6 +134,24 @@ uint8_t i2c_annexe_get_tension_batterie(void){
return donnees_reception[ADRESSE_TENSION_BATTERIE - ADRESSE_DEBUT_R];
}
void i2c_annexe_get_VL53L8(enum validite_vl53l8_t *validite, float * angle, float * distance){
union float_or_octet_t donnee;
*validite = donnees_reception[ADRESSE_VL53L8_VALIDITE];
donnee.octet[0]= donnees_reception[ADRESSE_VL53L8_ANGLE];
donnee.octet[1]= donnees_reception[ADRESSE_VL53L8_ANGLE+1];
donnee.octet[2]= donnees_reception[ADRESSE_VL53L8_ANGLE+2];
donnee.octet[3]= donnees_reception[ADRESSE_VL53L8_ANGLE+3];
*angle = donnee.f_value;
donnee.octet[0]= donnees_reception[ADRESSE_VL53L8_DISTANCE];
donnee.octet[1]= donnees_reception[ADRESSE_VL53L8_DISTANCE+1];
donnee.octet[2]= donnees_reception[ADRESSE_VL53L8_DISTANCE+2];
donnee.octet[3]= donnees_reception[ADRESSE_VL53L8_DISTANCE+3];
*distance = donnee.f_value;
}
void i2c_annexe_get_distances(uint8_t *distance_capteur_cm){
for (uint8_t capteur = 0; capteur < 12; capteur++){
distance_capteur_cm[capteur] = donnees_reception[capteur + ADRESSE_VL53L1X - ADRESSE_DEBUT_R];

23
i2c_annexe.h
View File

@ -18,16 +18,13 @@
#define PLANTE_BRAS_1 '1'
#define PLANTE_BRAS_6 '6'
enum validite_vl53l8_t{
VL53L8_INVALIDE=0,
VL53L8_BORDURE=1,
VL53L8_PLANTE=2
};
void i2c_annexe_gestion(void);
void i2c_annexe_active_turbine(void);
void i2c_annexe_desactive_turbine(void);
void i2c_annexe_ouvre_porte(void);
void i2c_annexe_ferme_porte(void);
void i2c_annexe_mi_ferme_porte(void);
void i2c_annexe_active_propulseur(void);
void i2c_annexe_desactive_propulseur(void);
void i2c_annexe_envoie_score(uint8_t score);
@ -40,13 +37,9 @@ uint8_t i2c_annexe_get_contacteur_longer_C(void);
void i2c_annexe_get_distances(uint8_t *distance_capteur_cm);
void i2c_annexe_couleur_balise(uint8_t couleur, uint16_t masque_led);
void i2c_annexe_active_deguisement(void);
void i2c_annexe_desactive_deguisement(void);
void i2c_annexe_plie_bras(void);
void i2c_annexe_deplie_bras(void);
void i2c_annexe_set_mode_VL53L8(enum validite_vl53l8_t mode);
uint8_t i2c_annexe_get_tension_batterie(void);
void i2c_annexe_get_VL53L8(enum validite_vl53l8_t *validite, float * angle, float * distance);
void i2c_annexe_actionneur_pot(int actionneur, uint8_t pos_bras, uint8_t pos_doigt);
void i2c_annexe_attrape_plante(uint8_t action);