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Fonctionnement en mode Servo "Classique"
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En faisant varier la consigne de position de -512 à 5120, nous observons des butées logicielles à 0 et à 4093. Notons aussi que la position renvoyée peut reboucler à 0 comme indiqué sur le graphique. Nous avons globalement le fonctionnement d'un servomoteur classique, sauf que nous avons le retour de position et que nous pouvons régler également la vitesse.
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Voici le graphique obtenu à partir du comportement du servomoteur.
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Suppression des butées
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En faisant varier la consigne de position de -512 à 5120, nous observons l'absence de butées logicielles.
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Voici le graphique obtenu à partir du comportement du servomoteur.
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Seulement, en poussant le servomoteur un peu plus loin, nous observons que le multitour est limité. Lorsqu'il doit faire son 8e tour (ou presque), le servomoteur part dans l'autre sens à toute vitesse. Un tour correspond à 4096 points de codeurs et la position est enregistrée sur 16 bits, donc avec une limite vers 32700 (en positif ou en négatif).
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Nous remarquons que la valeur de la position du servo est toujours comprise entre 0 et 4095. Pas moyen de savoir combien de tours le servomoteur a fait.
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Sur le graphique ci-dessous, nous voyons que le servomoteur (position en bleu) s'affole quand la consigne passe au dessus de 32000.
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Note : Pour la butée logicielle haute, contrairement à ce qui est indiqué dans la documentation, des valeurs plus grandes que 4095 sont acceptées.
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Retour de position qui correspond à la consigne
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En passant le bit4 du registre 0x12 à 1, vous obtenez un retour de position du servomoteur qui n'est plus bloqué entre 0 et 4095. Mais attention, cette valeur n'est pas celle qui persistera à une coupure de courant. Si votre servo s'arrête à la position 6000, après une extinction, vous lire une position à 1904.
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C'est donc une solution intéressante tant que vous avez un moyen de refaire le zéro à la mise sous tension.
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Fonctionnement en mode Servo "Classique" - basse résolution
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Un paramètre permet de baisser artificiellement la résolution du codeur. Ceci permet, en interrogeant le servo de savoir où il se trouve sur une position de 0 à 4095, d'avoir une réponse sur 2 ou 3 tour, en fonction de la valeur de 0x1E :
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- 2 : ce sera sur 2 tours
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- 3 : ce sera sur 3 tours
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En théorie, ceci va de pair avec une perte en précision, qui est probablement négligeable.
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Je ne comprends pas trop l'intérêt de ce mode. La valeur de position n'est pas persistante après une extinction... |