Basse résolution

Readme.md

@@ -7,3 +7,41 @@ En faisant varier la consigne de position de -512 à 5120, nous observons des bu
 Voici le graphique obtenu à partir du comportement du servomoteur.
 
 ![](/doc/ModeServo_normal.png)
+
+
+Suppression des butées
+-----------------------
+
+En faisant varier la consigne de position de -512 à 5120, nous observons l'absence de butées logicielles.
+
+Voici le graphique obtenu à partir du comportement du servomoteur.
+
+![](/doc/ModeServo_SansButée.png)
+
+Seulement, en poussant le servomoteur un peu plus loin, nous observons que le multitour est limité. Lorsqu'il doit faire son 8e tour (ou presque), le servomoteur part dans l'autre sens à toute vitesse. Un tour correspond à 4096 points de codeurs et la position est enregistrée sur 16 bits, donc avec une limite vers 32700 (en positif ou en négatif). 
+
+Nous remarquons que la valeur de la position du servo est toujours comprise entre 0 et 4095. Pas moyen de savoir combien de tours le servomoteur a fait.
+
+Sur le graphique ci-dessous, nous voyons que le servomoteur (position en bleu) s'affole quand la consigne passe au dessus de 32000.
+
+![](doc/ModeServo_rebouclage.png)
+
+Note : Pour la butée logicielle haute, contrairement à ce qui est indiqué dans la documentation, des valeurs plus grandes que 4095 sont acceptées.
+
+Retour de position qui correspond à la consigne
+-----------------------------------------------
+
+En passant le bit4 du registre 0x12 à 1, vous obtenez un retour de position du servomoteur qui n'est plus bloqué entre 0 et 4095. Mais attention, cette valeur n'est pas celle qui persistera à une coupure de courant. Si votre servo s'arrête à la position 6000, après une extinction, vous lire une position à 1904.
+
+C'est donc une solution intéressante tant que vous avez un moyen de refaire le zéro à la mise sous tension.
+
+Fonctionnement en mode Servo "Classique" - basse résolution
+=========================================================
+
+Un paramètre permet de baisser artificiellement la résolution du codeur. Ceci permet, en interrogeant le servo de savoir où il se trouve sur une position de 0 à 4095, d'avoir une réponse sur 2 ou 3 tour, en fonction de la valeur de 0x1E : 
+- 2 : ce sera sur 2 tours
+- 3 : ce sera sur 3 tours
+
+En théorie, ceci va de pair avec une perte en précision, qui est probablement négligeable.
+
+Je ne comprends pas trop l'intérêt de ce mode. La valeur de position n'est pas persistante après une extinction...

src/main.cpp

@@ -25,6 +25,7 @@ void setup() {
   Serial.begin(115200);//sts舵机波特率1000000
   Serial1.begin(1000000);//sts舵机波特率1000000
   sms_sts.pSerial = &Serial1;
+  delay(5000);
 
 }
 
@@ -98,8 +99,15 @@ enum etat_t test_ping()
 
 enum etat_t configure_servomoteur(){
   sms_sts.ServoMode(SERVO_ID);
+  sms_sts.writeByte(SERVO_ID, 0x09, 0); // Butée min à 0
+  sms_sts.writeByte(SERVO_ID, 0x0A, 0); // Butée min à 0
+  sms_sts.writeByte(SERVO_ID, 0x0B, 0); // Buté max à 0, pour activer le multitour
+  sms_sts.writeByte(SERVO_ID, 0x0C, 0); // Buté max à 0, pour activer le multitour
+
   sms_sts.writeByte(SERVO_ID, 0x1E, 3);	
-  sms_sts.writeByte(SERVO_ID, 0x12, 3);	// Registre de "Phase"
+  sms_sts.writeByte(SERVO_ID, 0x12, 0x7C);	// Registre de "Phase", valeur par défaut 108 (0x6C)
+
+
   return TERMINE;
 }
 
@@ -116,7 +124,7 @@ enum etat_t mouvement_servomoteur(){
     // On avance ou recule de d'un pas
     position += pas_servo;
     // si position > 5000 ou position < 0
-    if(position > 5000 || position < 0){
+    if(position > 20100 || position < 0){
       pas_servo = -pas_servo;
     }
     sms_sts.WritePosEx(SERVO_ID, position, 4800);