Compare commits
No commits in common. "Moteurs" and "Teleplot" have entirely different histories.
@ -2,7 +2,7 @@ cmake_minimum_required(VERSION 3.13)
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include(pico_sdk_import.cmake)
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project(PAMI_Cours_Moteurs C CXX ASM)
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project(PAMI_Cours C CXX ASM)
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set(CMAKE_C_STNDARD 11)
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set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
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@ -10,30 +10,27 @@ set(PICO_EXAMPLES_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR})
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pico_sdk_init()
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add_executable(PAMI_Cours_Moteurs
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add_executable(PAMI_Cours
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main.c
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Moteurs.c
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Teleplot.c
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Temps.c
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)
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target_include_directories(PAMI_Cours_Moteurs PRIVATE ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR})
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target_include_directories(PAMI_Cours PRIVATE ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR})
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target_link_libraries(PAMI_Cours_Moteurs
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target_link_libraries(PAMI_Cours
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hardware_i2c
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hardware_uart
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hardware_pwm
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pico_stdlib
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pico_multicore
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pico_cyw43_arch_lwip_poll
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)
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pico_enable_stdio_usb(PAMI_Cours_Moteurs 1)
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pico_enable_stdio_uart(PAMI_Cours_Moteurs 1)
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pico_enable_stdio_usb(PAMI_Cours 1)
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pico_enable_stdio_uart(PAMI_Cours 1)
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pico_add_extra_outputs(PAMI_Cours_Moteurs)
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pico_add_extra_outputs(PAMI_Cours)
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add_custom_target(Flash
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DEPENDS PAMI_Cours_Moteurs
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COMMAND sudo picotool load -f ${PROJECT_BINARY_DIR}/PAMI_Cours_Moteurs.uf2
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DEPENDS PAMI_Cours
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||||
COMMAND sudo picotool load -f ${PROJECT_BINARY_DIR}/PAMI_Cours.uf2
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)
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86
Moteurs.c
86
Moteurs.c
@ -1,86 +0,0 @@
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#include "hardware/pwm.h"
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#include "Moteurs.h"
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#define MOTEUR_A_SENS1 7
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#define MOTEUR_A_SENS2 13
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#define MOTEUR_A_VITESSE 27 //5B
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#define MOTEUR_B_SENS1 10
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#define MOTEUR_B_SENS2 5
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#define MOTEUR_B_VITESSE 9 //4B
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uint slice_moteur_A, slice_moteur_B, slice_moteur_C;
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/// @brief Initialisation les entrées / sorties requises pour les moteurs
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void Moteur_init(){
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gpio_init(MOTEUR_A_SENS1);
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gpio_init(MOTEUR_A_SENS2);
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gpio_init(MOTEUR_B_SENS1);
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||||
gpio_init(MOTEUR_B_SENS2);
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||||
gpio_set_dir(MOTEUR_A_SENS1, GPIO_OUT);
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||||
gpio_set_dir(MOTEUR_A_SENS2, GPIO_OUT);
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||||
gpio_set_dir(MOTEUR_B_SENS1, GPIO_OUT);
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||||
gpio_set_dir(MOTEUR_B_SENS2, GPIO_OUT);
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||||
gpio_put(MOTEUR_A_SENS1, 0);
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||||
gpio_put(MOTEUR_A_SENS2, 0);
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||||
gpio_put(MOTEUR_B_SENS1, 0);
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||||
gpio_put(MOTEUR_B_SENS2, 0);
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gpio_set_function(MOTEUR_A_VITESSE, GPIO_FUNC_PWM);
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gpio_set_function(MOTEUR_B_VITESSE, GPIO_FUNC_PWM);
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||||
pwm_set_wrap(5, (uint16_t)65535);
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||||
pwm_set_wrap(4, (uint16_t)65535);
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||||
pwm_set_chan_level(5, PWM_CHAN_B, 0);
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||||
pwm_set_chan_level(4, PWM_CHAN_B, 0);
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||||
pwm_set_enabled(5, true);
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||||
pwm_set_enabled(4, true);
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||||
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||||
Moteur_set_commande(MOTEUR_A, 0);
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||||
Moteur_set_commande(MOTEUR_B, 0);
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}
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/// @brief Configure le PWM et la broche de sens en fonction de la vitesse et du moteur
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/// @param moteur : Moteur (voir enum t_moteur)
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/// @param vitesse : Vitesse entre -32767 et 32767
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void Moteur_set_commande(enum t_moteur moteur, int16_t vitesse ){
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uint16_t u_vitesse;
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// Le PWM accepte 16 bits de résolution, on se remet sur 16 bits (et non sur 15 + signe)
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if (vitesse < 0){
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u_vitesse = -vitesse;
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}else{
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||||
u_vitesse = vitesse;
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||||
}
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u_vitesse = u_vitesse * 2;
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||||
switch(moteur){
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case MOTEUR_A:
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pwm_set_chan_level(5, PWM_CHAN_B, u_vitesse);
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||||
if(vitesse > 0){
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||||
gpio_put(MOTEUR_A_SENS1, 0);
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||||
gpio_put(MOTEUR_A_SENS2, 1);
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||||
}else{
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||||
gpio_put(MOTEUR_A_SENS1, 1);
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||||
gpio_put(MOTEUR_A_SENS2, 0);
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||||
}
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break;
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||||
case MOTEUR_B:
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||||
pwm_set_chan_level(4, PWM_CHAN_B, u_vitesse);
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if(vitesse < 0){
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gpio_put(MOTEUR_B_SENS1, 0);
|
||||
gpio_put(MOTEUR_B_SENS2, 1);
|
||||
}else{
|
||||
gpio_put(MOTEUR_B_SENS1, 1);
|
||||
gpio_put(MOTEUR_B_SENS2, 0);
|
||||
}
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||||
break;
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||||
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||||
}
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||||
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||||
}
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void Moteur_stop(void){
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Moteur_set_commande(MOTEUR_A, 0);
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||||
Moteur_set_commande(MOTEUR_B, 0);
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||||
}
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15
Moteurs.h
15
Moteurs.h
@ -1,15 +0,0 @@
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#include "pico/stdlib.h"
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#ifndef MOTEURS_H
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#define MOTEURS_H
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enum t_moteur {
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MOTEUR_A=0,
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MOTEUR_B=1
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};
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#endif
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#define MOTEUR_MAX_COMMANDE 32767
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void Moteur_init(void);
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void Moteur_set_commande(enum t_moteur moteur, int16_t vitesse );
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||||
void Moteur_stop(void);
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13
Readme.md
13
Readme.md
@ -1,10 +1,13 @@
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||||
De l’art de déplacer un robot avec classe - Commande des moteurs
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================================================================
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||||
De l’art de déplacer un robot avec classe - Teleplot
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Le but est de vous proposer une série d’articles vous présentant les arcanes du déplacement d’un robot, en fournissant à chaque étape une idée de démonstration et les principales pistes de débogage. Les articles sont disponibles ici : [Wiki Eurobot](https://www.eurobot.org/wiki/fr/informatics/de_l_art_de_deplacer_son_robot_avec_classe)
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Commande des moteurs
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-------------------
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Teleplot
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--------
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Ajout des fichiers pour gérer les moteurs. Le code principal fait évoluer la vitesse des moteurs progressivement en fonction du temps.
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Cette première étape consiste à transmettre des données depuis le robot vers un ordinateur, au format [Teleplot](https://teleplot.fr/) afin d'avoir de joli graphique. Pour profiter des graphiques, il faut avoir Teleplot d'installé sur l'ordinateur, le plus simple étant d'utiliser le plugin pour VS Code.
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Le code fourni est un peu compliqué pour ce qu'il fait car il gère à la fois le cas du transfert par la liaison série et le transfert par la liaison UDP/Wifi. Dans le cas d'un transfert par UDP, il est très avantageux de mettre en place un système de tampon pour grouper les envois.
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Pour que le code fonctionne, vous devez copier le fichier *wifi_settings.h.default* en *wifi_settings.h* puis l'éditer, même si vous n'utilisez pas le WIFI.
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@ -14,10 +14,6 @@ ip_addr_t addr;
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long teleplote_temps_ms;
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bool teleplot_temps_fige;
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/// @brief Initialise le module Teleplot,
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/// @param
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/// @return /
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int Teleplot_init(void){
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#ifdef WIFI_ENABLE
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if (cyw43_arch_init()) {
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28
Temps.c
28
Temps.c
@ -1,28 +0,0 @@
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||||
#include <stdio.h>
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#include "pico/stdlib.h"
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#include "Temps.h"
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uint32_t temps_ms=0;
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||||
bool temps_est_init=false;
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struct repeating_timer timer;
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||||
/// @brief Fonction qui incrément notre temps_ms de 1, appelé par interruption toutes les 1 ms.
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/// @param t : necessaire uniquement à cause du SDK du RPi Pico.
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bool Temps_increment(struct repeating_timer *t){
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temps_ms++;
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return true;
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}
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/// @brief Crée l'interruption qui appellera la fonction Temps_increment toutes les 1 ms.
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void Temps_init(void){
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if(!temps_est_init){
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||||
temps_ms=0;
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||||
add_repeating_timer_ms(-1, Temps_increment, NULL, &timer);
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||||
temps_est_init = true;
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}
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||||
}
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||||
/// @brief Renvoie le temps actuel, depuis l'appel de Temps_init, en millisecondes
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||||
uint32_t Temps_get_temps_ms(void){
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||||
return temps_ms;
|
||||
}
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5
Temps.h
5
Temps.h
@ -1,5 +0,0 @@
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#include "pico/stdlib.h"
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||||
bool Temps_increment(struct repeating_timer *t);
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||||
void Temps_init(void);
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||||
uint32_t Temps_get_temps_ms(void);
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||||
14
main.c
14
main.c
@ -4,17 +4,12 @@
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||||
* SPDX-License-Identifier: BSD-3-Clause
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||||
*/
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||||
#include "pico/stdlib.h"
|
||||
#include "Moteurs.h"
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||||
#include "Teleplot.h"
|
||||
#include "Temps.h"
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||||
#include <stdio.h>
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||||
#include <math.h>
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void setup(void);
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void loop(void);
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int valeur = 1;
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||||
void main(void)
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{
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||||
setup();
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@ -26,12 +21,11 @@ void main(void)
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||||
void setup(void){
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||||
stdio_init_all();
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Teleplot_init();
|
||||
Temps_init();
|
||||
Moteur_init();
|
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}
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void loop(void){
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||||
float t = (float) Temps_get_temps_ms() / 1000. ;
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Moteur_set_commande(MOTEUR_A, sin(t * 3.14) * MOTEUR_MAX_COMMANDE) ;
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||||
Moteur_set_commande(MOTEUR_B, sin(t * 3.14) * MOTEUR_MAX_COMMANDE) ;
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||||
printf("Exemple\n");
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||||
Teleplot_add_variable_int("t", 2);
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||||
Teleplot_envoie_tampon();
|
||||
sleep_ms(1000);
|
||||
}
|
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