Propulsion 2026 - Riombotique

Basé sur le code du PAMI 2025 de l'équipe Poivron Robotique.

Principales évolutions:

• Ajout de la communication USB
• Définition des messages applicatifs

Méthode de test

• Éteindre la LED avec la trame : echo -e "\xFF\xFF\x06rD\x00\x01\x36\x00" > /dev/ttyACM0

• Allumer la LED avec la trame : echo -e "\xFF\xFF\x06rD\x00\x01\x06\x00" > /dev/ttyACM0

• Tester la réception de la position

  echo -e "\xFF\xFF\x11rP\x00\x0C\x01\x01\x01\x01\x05\x05\x05\x05\x09\x09\x09\x09\x00" > /dev/ttyACM0

Difficultés

Il suffit d'une petite modification du code (ajout d'un printf par exemple), pour que la communication se bloque côté PC

L'utilisation du second cœur pour envoyer la télémétrie peut perturber le débug avec printf => Augment grandement le délai de réponse

La communication crash rapidement : à cause de la danse du PAMI => Suppression de la dance du PAMI (c'était codé à l'arrache)

Les points des trajectoires sont des double, il faut les mettre en float.

Pas de trajectoire rotation sur soi-même ?

Annexes

Tables des registres

Table des registres :

Adresse	R/W	Type	Donnée
0x00	RW	flottant 32 bits	Position X en mm
0x01	RW	flottant 32 bits	Position X en mm
0x02	RW	flottant 32 bits	Position X en mm
0x03	RW	flottant 32 bits	Position X en mm
0x04	RW	flottant 32 bits	Position Y en mm
0x05	RW	flottant 32 bits	Position Y en mm
0x06	RW	flottant 32 bits	Position Y en mm
0x07	RW	flottant 32 bits	Position Y en mm
0x08	RW	flottant 32 bits	Orientation en radian
0x09	RW	flottant 32 bits	Orientation en radian
0x0A	RW	flottant 32 bits	Orientation en radian
0x0B	RW	flottant 32 bits	Orientation en radian
0x0C	R	Boolean	Mouvement en cours : 1 Mouvement terminé : 0
0x0D	RW	uint8_t	Mode 0 : arrêt des moteurs 1 : pilotage des moteurs PWM 2 : pilotage en vitesse des roues 3 : pilotage avec la loi de commande 4 : Trajectoire
0x0E	RW	int_16	Commande PWM moteur gauche
0x0F	RW	int_16	Commande PWM moteur gauche
0x10	RW	int_16	Commande PWM moteur droit
0x11	RW	int_16	Commande PWM moteur droit
0x12	RW	Flottant 32 bits	Consigne vitesse gauche en mm/s
0x13	RW	Flottant 32 bits	Consigne vitesse gauche en mm/s
0x14	RW	Flottant 32 bits	Consigne vitesse gauche en mm/s
0x15	RW	Flottant 32 bits	Consigne vitesse gauche en mm/s
0x16	RW	Flottant 32 bits	Consigne vitesse gauche en mm/s
0x17	RW	Flottant 32 bits	Consigne vitesse gauche en mm/s
0x18	RW	Flottant 32 bits	Consigne vitesse gauche en mm/s
0x19	RW	Flottant 32 bits	Consigne vitesse gauche en mm/s
0x1A	RW	Flottant 32 bits	Consigne d’avance du robot
0x1B	RW	Flottant 32 bits	Consigne d’avance du robot
0x1C	RW	Flottant 32 bits	Consigne d’avance du robot
0x1D	RW	Flottant 32 bits	Consigne d’avance du robot
0x1E	RW	Flottant 32 bits	Consigne de rotation du robot
0x1F	RW	Flottant 32 bits	Consigne de rotation du robot
0x20	RW	Flottant 32 bits	Consigne de rotation du robot
0x21	RW	Flottant 32 bits	Consigne de rotation du robot
0x22	RW	Enum 8 bits	Trajectoire, type : 0 : Droite 1 : Circulaire 2 : Bézier 3 : Composée 4 : Rotation
0x23	RW	Flottant 32 bits	Point 1, X
0x24	RW	Flottant 32 bits	Point 1, X
0x25	RW	Flottant 32 bits	Point 1, X
0x26	RW	Flottant 32 bits	Point 1, X
0x27	RW	Flottant 32 bits	Point 1, Y
0x28	RW	Flottant 32 bits	Point 1, Y
0x29	RW	Flottant 32 bits	Point 1, Y
0x2A	RW	Flottant 32 bits	Point 1, Y
0x2B	RW	Flottant 32 bits	Point 2, X
0x2C	RW	Flottant 32 bits	Point 2, X
0x2D	RW	Flottant 32 bits	Point 2, X
0x2E	RW	Flottant 32 bits	Point 2, X
0x2F	RW	Flottant 32 bits	Point 2, Y
0x30	RW	Flottant 32 bits	Point 2, Y
0x31	RW	Flottant 32 bits	Point 2, Y
0x32	RW	Flottant 32 bits	Point 2, Y
0x33	RW	Flottant 32 bits	Point 3, X
0x34	RW	Flottant 32 bits	Point 3, X
0x35	RW	Flottant 32 bits	Point 3, X
0x36	RW	Flottant 32 bits	Point 3, X
0x37	RW	Flottant 32 bits	Point 3, Y
0x38	RW	Flottant 32 bits	Point 3, Y
0x39	RW	Flottant 32 bits	Point 3, Y
0x3A	RW	Flottant 32 bits	Point 3, Y
0x3B	RW	Flottant 32 bits	Point 4, X
0x3C	RW	Flottant 32 bits	Point 4, X
0x3D	RW	Flottant 32 bits	Point 4, X
0x3E	RW	Flottant 32 bits	Point 4, X
0x3F	RW	Flottant 32 bits	Point 4, Y
0x40	RW	Flottant 32 bits	Point 4, Y
0x41	RW	Flottant 32 bits	Point 4, Y
0x42	RW	Flottant 32 bits	Point 4, Y
0x43	RW	Flottant 32 bits	orientation_debut_rad
0x44	RW	Flottant 32 bits	orientation_debut_rad
0x45	RW	Flottant 32 bits	orientation_debut_rad
0x46	RW	Flottant 32 bits	orientation_debut_rad
0x47	RW	Flottant 32 bits	orientation_fin_rad
0x48	RW	Flottant 32 bits	orientation_fin_rad
0x49	RW	Flottant 32 bits	orientation_fin_rad
0x4A	RW	Flottant 32 bits	orientation_fin_rad
0x4B	RW	Flottant 32 bits	rayon mm
0x4C	RW	Flottant 32 bits	rayon mm
0x4D	RW	Flottant 32 bits	rayon mm
0x4E	RW	Flottant 32 bits	rayon mm
0x4F	RW	Flottant 32 bits	Angle début rad
0x50	RW	Flottant 32 bits	Angle début rad
0x51	RW	Flottant 32 bits	Angle début rad
0x52	RW	Flottant 32 bits	Angle début rad
0x53	RW	Flottant 32 bits	Angle fin rad
0x54	RW	Flottant 32 bits	Angle fin rad
0x55	RW	Flottant 32 bits	Angle fin rad
0x56	RW	Flottant 32 bits	Angle fin rad