Adaptation à la nouvelle carte Propulsion 2026

Asser_Position.c

@@ -47,9 +47,9 @@ void Asser_Position(struct position_t position_consigne){
     avance_mm_s = delta_avance_mm * GAIN_P_POSITION;
     rotation_radian_s = delta_orientation_radian * GAIN_P_ORIENTATION;
 
-    if(delta_avance_mm < 10){
+    /*if(delta_avance_mm < 10){
         rotation_radian_s=delta_avance_mm/10 * rotation_radian_s;
-    }
+    }*/
     
     // Commande en vitesse
     commande_vitesse(avance_mm_s, rotation_radian_s);

Geometrie_robot.h

@@ -1,4 +1,9 @@
 #include "Geometrie.h"
+#include "config_robot.h"
 
-#define DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM 52.
+#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
+    #define DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM 104.
+#else
+    #define DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM 52.
+#endif
 

Moteurs.c

@@ -6,20 +6,21 @@
 #define MOTEUR_B 1
 #define MOTEUR_C 2
 
-#define MOTEUR_A_VITESSE 6
+#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
-#define MOTEUR_B_VITESSE 8
+    #define M1_VITESSE 2 //1A
-#define MOTEUR_C_VITESSE 10
+    #define M1_SENS1 3
-
+    #define M1_SENS2 4
-#define MOTEUR_A_SENS 5
+    #define M2_VITESSE 6 //3A
-#define MOTEUR_B_SENS 7
+    #define M2_SENS1 7
-#define MOTEUR_C_SENS 9
+    #define M2_SENS2 8
-
+#else
-#define M1_SENS1 7
+    #define M1_SENS1 7
-#define M1_SENS2 13
+    #define M1_SENS2 13
-#define M1_VITESSE 27 //5B
+    #define M1_VITESSE 27 //5B
-#define M2_SENS1 10
+    #define M2_SENS1 10
-#define M2_SENS2 5
+    #define M2_SENS2 5
-#define M2_VITESSE 9 //4B
+    #define M2_VITESSE 9 //4B
+#endif
 
 uint slice_moteur_A, slice_moteur_B, slice_moteur_C;
 int moteur_a_pwm, moteur_b_pwm;
@@ -41,13 +42,21 @@ void Moteur_Init(){
 
 	gpio_set_function(M1_VITESSE, GPIO_FUNC_PWM);
 	gpio_set_function(M2_VITESSE, GPIO_FUNC_PWM);
+#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
+	pwm_set_wrap(1, (uint16_t)65535);
+	pwm_set_wrap(3, (uint16_t)65535);
+	pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_A, 0);
+	pwm_set_chan_level(3, PWM_CHAN_A, 0);
+	pwm_set_enabled(1, true);
+	pwm_set_enabled(3, true);
+#else
+    pwm_set_wrap(4, (uint16_t)65535);
 	pwm_set_wrap(5, (uint16_t)65535);
-	pwm_set_wrap(4, (uint16_t)65535);
-	pwm_set_chan_level(5, PWM_CHAN_B, 0);
 	pwm_set_chan_level(4, PWM_CHAN_B, 0);
-	pwm_set_enabled(5, true);
+	pwm_set_chan_level(5, PWM_CHAN_B, 0);
 	pwm_set_enabled(4, true);
-
+	pwm_set_enabled(5, true);
+#endif
     Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A, 0);
     Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, 0);
 }
@@ -90,10 +99,12 @@ void Moteur_SetVitesse(enum t_moteur moteur, int16_t vitesse ){
 
     switch(moteur){
         case MOTEUR_A:
-            pwm_set_chan_level(5, PWM_CHAN_B, u_vitesse);
+            
 #ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
+            pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_A, u_vitesse);
             if(vitesse > 0){
 #else
+            pwm_set_chan_level(5, PWM_CHAN_B, u_vitesse);
             if(vitesse < 0){
 #endif
                 gpio_put(M1_SENS1, 1);
@@ -105,10 +116,11 @@ void Moteur_SetVitesse(enum t_moteur moteur, int16_t vitesse ){
             break;
 
         case MOTEUR_B:
-            pwm_set_chan_level(4, PWM_CHAN_B, u_vitesse);
 #ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
+            pwm_set_chan_level(3, PWM_CHAN_A, u_vitesse);
             if(vitesse < 0){
 #else
+            pwm_set_chan_level(4, PWM_CHAN_B, u_vitesse);
             if(vitesse > 0){
 #endif
                 gpio_put(M2_SENS1, 1);

QEI.c

@@ -44,15 +44,15 @@ void QEI_init(int identifiant){
         }
         // Initialisation des "machines à états" :
 #ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
-        // QEI1 : broche 11 et 12 - pio : pio0, sm : 0, Offset : 0, GPIO 14 et 15, clock div : 0 pour commencer
+        // QEI1 : broche 11 et 12 - pio : pio0, sm : 0, Offset : 0, GPIO 10 et 11, clock div : 0 pour commencer
+        quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 1, offset, 10, 0);
+        // QEI2 : broche 2 et 3 - pio : pio0, sm : 1, Offset : 0, GPIO 14 et 15, clock div : 0 pour commencer
         quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 0, offset, 14, 0);
-        // QEI2 : broche 2 et 3 - pio : pio0, sm : 1, Offset : 0, GPIO 16 et 17, clock div : 0 pour commencer
-        quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 1, offset, 16, 0);
 #else
         // QEI1 : broche 11 et 12 - pio : pio0, sm : 0, Offset : 0, GPIO 11 et 12, clock div : 0 pour commencer
-        quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 0, offset, 14, 0);
+        quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 0, offset, 11, 0);
         // QEI2 : broche 2 et 3 - pio : pio0, sm : 1, Offset : 0, GPIO 2 et 3, clock div : 0 pour commencer
-        quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 1, offset, 16, 0);
+        quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 1, offset, 2, 0);
 #endif
 
         QEI_A.value=0;
@@ -98,11 +98,7 @@ int QEI_get(enum QEI_name_t qei){
         break;
 
     case QEI_B_NAME:
-#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
-        return QEI_B.delta;
-#else
         return -QEI_B.delta;
-#endif
         break;
     
     default:

Readme.md

@@ -76,59 +76,62 @@ Les adresses en **gras** sont celles pour lesquelles des `#define` existent qui
 | 0x1F    | RW  | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot  |
 | 0x20    | RW  | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot  |
 | 0x21    | RW  | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot  |
-| **0x22**    | RW  | Enum 8 bits      | Trajectoire, type :<br>0 : Droite<br>1 : Circulaire<br>2 : Bézier<br>3 : Composée<br>4 : Rotation                                                             |
+| **0x22**    | RW  | Enum 8 bits      | Trajectoire, type :<br>0 : Droite<br>1 : Circulaire<br>2 : Bézier<br>3 : Composée<br>4 : Rotation|
-| 0x23    | RW  | Flottant 32 bits | Point 1, X          |
+| 0x23    | -  | Padding | Padding          |
-| 0x24    | RW  | Flottant 32 bits | Point 1, X          |
+| 0x24    | -  | Padding | Padding         |
-| 0x25    | RW  | Flottant 32 bits | Point 1, X          |
+| 0x25    | -  | Padding | Padding         |
 | 0x26    | RW  | Flottant 32 bits | Point 1, X          |
-| 0x27    | RW  | Flottant 32 bits | Point 1, Y          |
+| 0x27    | RW  | Flottant 32 bits | Point 1, X          |
-| 0x28    | RW  | Flottant 32 bits | Point 1, Y          |
+| 0x28    | RW  | Flottant 32 bits | Point 1, X          |
-| 0x29    | RW  | Flottant 32 bits | Point 1, Y          |
+| 0x29    | RW  | Flottant 32 bits | Point 1, X          |
 | 0x2A    | RW  | Flottant 32 bits | Point 1, Y          |
-| 0x2B    | RW  | Flottant 32 bits | Point 2, X          |
+| 0x2B    | RW  | Flottant 32 bits | Point 1, Y          |
-| 0x2C    | RW  | Flottant 32 bits | Point 2, X          |
+| 0x2C    | RW  | Flottant 32 bits | Point 1, Y          |
-| 0x2D    | RW  | Flottant 32 bits | Point 2, X          |
+| 0x2D    | RW  | Flottant 32 bits | Point 1, Y          |
 | 0x2E    | RW  | Flottant 32 bits | Point 2, X          |
-| 0x2F    | RW  | Flottant 32 bits | Point 2, Y          |
+| 0x2F    | RW  | Flottant 32 bits | Point 2, X          |
-| 0x30    | RW  | Flottant 32 bits | Point 2, Y          |
+| 0x30    | RW  | Flottant 32 bits | Point 2, X          |
-| 0x31    | RW  | Flottant 32 bits | Point 2, Y          |
+| 0x31    | RW  | Flottant 32 bits | Point 2, X          |
 | 0x32    | RW  | Flottant 32 bits | Point 2, Y          |
-| 0x33    | RW  | Flottant 32 bits | Point 3, X          |
+| 0x33    | RW  | Flottant 32 bits | Point 2, Y          |
-| 0x34    | RW  | Flottant 32 bits | Point 3, X          |
+| 0x34    | RW  | Flottant 32 bits | Point 2, Y          |
-| 0x35    | RW  | Flottant 32 bits | Point 3, X          |
+| 0x35    | RW  | Flottant 32 bits | Point 2, Y          |
 | 0x36    | RW  | Flottant 32 bits | Point 3, X          |
-| 0x37    | RW  | Flottant 32 bits | Point 3, Y          |
+| 0x37    | RW  | Flottant 32 bits | Point 3, X          |
-| 0x38    | RW  | Flottant 32 bits | Point 3, Y          |
+| 0x38    | RW  | Flottant 32 bits | Point 3, X          |
-| 0x39    | RW  | Flottant 32 bits | Point 3, Y          |
+| 0x39    | RW  | Flottant 32 bits | Point 3, X          |
 | 0x3A    | RW  | Flottant 32 bits | Point 3, Y          |
-| 0x3B    | RW  | Flottant 32 bits | Point 4, X          |
+| 0x3B    | RW  | Flottant 32 bits | Point 3, Y          |
-| 0x3C    | RW  | Flottant 32 bits | Point 4, X          |
+| 0x3C    | RW  | Flottant 32 bits | Point 3, Y          |
-| 0x3D    | RW  | Flottant 32 bits | Point 4, X          |
+| 0x3D    | RW  | Flottant 32 bits | Point 3, Y          |
 | 0x3E    | RW  | Flottant 32 bits | Point 4, X          |
-| 0x3F    | RW  | Flottant 32 bits | Point 4, Y          |
+| 0x3F    | RW  | Flottant 32 bits | Point 4, X          |
-| 0x40    | RW  | Flottant 32 bits | Point 4, Y          |
+| 0x40    | RW  | Flottant 32 bits | Point 4, X          |
-| 0x41    | RW  | Flottant 32 bits | Point 4, Y          |
+| 0x41    | RW  | Flottant 32 bits | Point 4, X          |
 | 0x42    | RW  | Flottant 32 bits | Point 4, Y          |
-| 0x43    | RW  | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
+| 0x43    | RW  | Flottant 32 bits | Point 4, Y          |
-| 0x44    | RW  | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
+| 0x44    | RW  | Flottant 32 bits | Point 4, Y          |
-| 0x45    | RW  | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
+| 0x45    | RW  | Flottant 32 bits | Point 4, Y          |
 | 0x46    | RW  | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
-| 0x47    | RW  | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
+| 0x47    | RW  | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
-| 0x48    | RW  | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
+| 0x48    | RW  | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
-| 0x49    | RW  | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
+| 0x49    | RW  | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
 | 0x4A    | RW  | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
-| 0x4B    | RW  | Flottant 32 bits | rayon mm |
+| 0x4B    | RW  | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
-| 0x4C    | RW  | Flottant 32 bits | rayon mm |
+| 0x4C    | RW  | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
-| 0x4D    | RW  | Flottant 32 bits | rayon mm |
+| 0x4D    | RW  | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
 | 0x4E    | RW  | Flottant 32 bits | rayon mm |
-| 0x4F    | RW  | Flottant 32 bits | Angle début rad     |
+| 0x4F    | RW  | Flottant 32 bits | rayon mm |
-| 0x50    | RW  | Flottant 32 bits | Angle début rad     |
+| 0x50    | RW  | Flottant 32 bits | rayon mm |
-| 0x51    | RW  | Flottant 32 bits | Angle début rad     |
+| 0x51    | RW  | Flottant 32 bits | rayon mm |
 | 0x52    | RW  | Flottant 32 bits | Angle début rad     |
-| 0x53    | RW  | Flottant 32 bits | Angle fin rad       |
+| 0x53    | RW  | Flottant 32 bits | Angle début rad     |
-| 0x54    | RW  | Flottant 32 bits | Angle fin rad       |
+| 0x54    | RW  | Flottant 32 bits | Angle début rad     |
-| 0x55    | RW  | Flottant 32 bits | Angle fin rad       |
+| 0x55    | RW  | Flottant 32 bits | Angle début rad     |
 | 0x56    | RW  | Flottant 32 bits | Angle fin rad       |
+| 0x57    | RW  | Flottant 32 bits | Angle fin rad       |
+| 0x58    | RW  | Flottant 32 bits | Angle fin rad       |
+| 0x59    | RW  | Flottant 32 bits | Angle fin rad       |
 | **0x80**    | R  | flottant 32 bits | Position X en mm    |
 | 0x81    | R  | flottant 32 bits | Position X en mm    |
 | 0x82    | R  | flottant 32 bits | Position X en mm    |
@@ -161,4 +164,5 @@ Les adresses en **gras** sont celles pour lesquelles des `#define` existent qui
 | 0x9D    | R  | flottant 32 bits | Vitesse roue droite en mm/s    |
 | 0x9E    | R  | flottant 32 bits | Vitesse roue droite en mm/s    |
 | 0x9F    | R  | flottant 32 bits | Vitesse roue droite en mm/s    |
+| 0xA0    | R  | int_8 | État du trajet  (ACTION_EN_COURS=0, ACTION_TERMINEE=1, ACTION_ECHEC=2) |
 | **0xFF**    | R  | int_8 | Identifiant de la carte : 'P'    |

Strategie.h

@@ -15,9 +15,9 @@
 #define CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE  (0)
 
 enum etat_action_t{
-    ACTION_EN_COURS,
+    ACTION_EN_COURS=0,
-    ACTION_TERMINEE,
+    ACTION_TERMINEE=1,
-    ACTION_ECHEC
+    ACTION_ECHEC=2
 };
 
 enum longer_direction_t{

config_robot.h

@@ -1,7 +1,7 @@
 // Changer le define en fonction qu'on soit sur les PAMIs ou sur le robot principal
 
-#define ROBOT_PROPULSION_2026
+//#define ROBOT_PROPULSION_2026
-//#define ROBOT_TYPE_PAMI
+#define ROBOT_TYPE_PAMI
 
 #ifndef ROBOT_PROPULSION_2026 
 #ifndef ROBOT_TYPE_PAMI

main.c

@@ -69,8 +69,10 @@ void main(void)
 
     stdio_init_all();
 	Temps_init();
-
+#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
+#else
 	identifiant_init();
+#endif
 	Localisation_init(get_identifiant());
 	Trajet_init(get_identifiant());
 	//i2c_maitre_init();
@@ -97,13 +99,8 @@ void main(void)
 	gpio_set_dir(PICO_DEFAULT_LED_PIN, GPIO_OUT );
 	gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 1);
 
-	gpio_init(TIRETTE_PIN);
-	gpio_set_dir(LED1PIN, GPIO_IN);
-	gpio_pull_up(TIRETTE_PIN);
 
 
-	sleep_ms(5000);
-
 	printf("Demarrage...\n");
 	
 	
@@ -164,8 +161,7 @@ void main(void)
 								if(mise_a_jour_position){
 									struct msg_propulsion_position_t msg_propulsion_position;
 									get_données_reçues((uint8_t *) &msg_propulsion_position, sizeof(msg_propulsion_position), REG_PROPULSION_POSITION);
-									//printf("mise à jour de la position, x:%2.2f, y:%2.2f, orientation: %2.2f\n", msg_propulsion_position.position_x_mm,
+									Localisation_set(msg_propulsion_position.position_x_mm, msg_propulsion_position.position_y_mm, msg_propulsion_position.orientation_rad);
-									//		msg_propulsion_position.position_y_mm, msg_propulsion_position.orientation_rad);
 								}
 								if(mise_a_jour_mode){
 									get_données_reçues(&mode, sizeof(mode), REG_PROPULSION_MODE);
@@ -204,9 +200,9 @@ void main(void)
 										msg_trajectoire.trajectoire.p4.x, msg_trajectoire.trajectoire.p4.y);
 									trajectoire = msg_trajectoire.trajectoire;
 									mode = 4;
+									uint8_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
+									mise_données_dans_échange((uint8_t*) &(etat_action), sizeof(etat_action), REG_PROPULSION_ETAT_TRAJET);
 									Trajet_config(200, 100);
-
-									// Oh la la !
 								}
 
 							}
@@ -268,6 +264,7 @@ void main(void)
 			}
 			temps_ms = Temps_get_temps_ms();
 			if(temps_ms % step_ms == 0){
+				enum etat_action_t etat_action;
 				QEI_update();
 				Localisation_gestion();
 
@@ -287,7 +284,11 @@ void main(void)
 						AsserMoteur_Gestion(step_ms);
 						break;
 					case 4:
-						if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+						etat_action = Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT);
+						uint8_t etat_action_u8 = etat_action;
+						mise_données_dans_échange((uint8_t*) &(etat_action_u8), sizeof(etat_action_u8), REG_PROPULSION_ETAT_TRAJET);
+
+						if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
 							mode = 0;
 						}
 						AsserMoteur_Gestion(step_ms);

messages_propulsion.h

@@ -14,6 +14,7 @@
 #define REG_PROPULSION_ABSCISSE 0x8C
 #define REG_PROPULSION_POSITION_CONSIGNE 0x90
 #define REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES_lecture 0x98
+#define REG_PROPULSION_ETAT_TRAJET 0xA0
 
 struct msg_propulsion_position_t{
     float position_x_mm, position_y_mm, orientation_rad;