Gestion des deux plateformes : PAMI et Propulsion 2026

.vscode/settings.json

@@ -15,6 +15,7 @@
         "strategie_deplacement.h": "c",
         "servomoteur.h": "c",
         "moteurs.h": "c",
-        "messagerie_applicative.h": "c"
+        "messagerie_applicative.h": "c",
+        "config_robot.h": "c"
     }
 }

Asser_Moteurs.c

@@ -4,12 +4,16 @@
 #include "Asser_Moteurs.h"
 
 // Paramètres pour PAMI
-//#define ASSERMOTEUR_GAIN_P 30000.f
-//#define ASSERMOTEUR_GAIN_I 3000.f
+#ifdef ROBOT_TYPE_PAMI
+#define ASSERMOTEUR_GAIN_P 30000.f
+#define ASSERMOTEUR_GAIN_I 3000.f
+#endif
 
 // Paramètre Robot 2026
+#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
 #define ASSERMOTEUR_GAIN_P 150.f
 #define ASSERMOTEUR_GAIN_I 1.f
+#endif
 
 
 float consigne_mm_s[3]; // Consigne de vitesse (en mm/s)

Moteurs.c

@@ -1,3 +1,4 @@
+#include "config_robot.h"
 #include "hardware/pwm.h"
 #include "Moteurs.h"
 
@@ -90,7 +91,11 @@ void Moteur_SetVitesse(enum t_moteur moteur, int16_t vitesse ){
     switch(moteur){
         case MOTEUR_A:
             pwm_set_chan_level(5, PWM_CHAN_B, u_vitesse);
+#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
             if(vitesse > 0){
+#else
+            if(vitesse < 0){
+#endif
                 gpio_put(M1_SENS1, 1);
                 gpio_put(M1_SENS2, 0);
             }else{
@@ -101,7 +106,11 @@ void Moteur_SetVitesse(enum t_moteur moteur, int16_t vitesse ){
 
         case MOTEUR_B:
             pwm_set_chan_level(4, PWM_CHAN_B, u_vitesse);
+#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
             if(vitesse < 0){
+#else
+            if(vitesse > 0){
+#endif
                 gpio_put(M2_SENS1, 1);
 	            gpio_put(M2_SENS2, 0);
             }else{

QEI.c

@@ -1,3 +1,4 @@
+#include "config_robot.h"
 #include <stdio.h>
 #include "pico/stdlib.h"
 #include "hardware/pio.h"
@@ -19,6 +20,7 @@
 
 #define IMPULSION_PAR_MM_50_1 (12.45f)
 #define IMPULSION_PAR_MM_30_1 (7.47f)
+#define IMPULSION_PAR_MM_robot_2026 (7.72f)
 
 float impulsion_par_mm;
 
@@ -41,19 +43,30 @@ void QEI_init(int identifiant){
             printf("PIO init error: offset != 0");
         }
         // Initialisation des "machines à états" :
+#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
+        // QEI1 : broche 11 et 12 - pio : pio0, sm : 0, Offset : 0, GPIO 14 et 15, clock div : 0 pour commencer
+        quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 0, offset, 14, 0);
+        // QEI2 : broche 2 et 3 - pio : pio0, sm : 1, Offset : 0, GPIO 16 et 17, clock div : 0 pour commencer
+        quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 1, offset, 16, 0);
+#else
         // QEI1 : broche 11 et 12 - pio : pio0, sm : 0, Offset : 0, GPIO 11 et 12, clock div : 0 pour commencer
         quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 0, offset, 14, 0);
         // QEI2 : broche 2 et 3 - pio : pio0, sm : 1, Offset : 0, GPIO 2 et 3, clock div : 0 pour commencer
         quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 1, offset, 16, 0);
+#endif
 
         QEI_A.value=0;
         QEI_B.value=0;
         QEI_est_init=true;
     }
+#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
+    impulsion_par_mm = IMPULSION_PAR_MM_robot_2026;
+#else
     impulsion_par_mm = IMPULSION_PAR_MM_50_1;
     if(identifiant == 0 || identifiant >= 4){
         impulsion_par_mm = IMPULSION_PAR_MM_30_1;
     }
+#endif
 
 }
 
@@ -85,7 +98,11 @@ int QEI_get(enum QEI_name_t qei){
         break;
 
     case QEI_B_NAME:
+#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
         return QEI_B.delta;
+#else
+        return -QEI_B.delta;
+#endif
         break;
     
     default:

main.c

@@ -48,7 +48,11 @@ int get_couleur(void);
 void gestion_PAMI(uint32_t step_ms, int * asser_pos);
 void gestion_VL53L8CX(void);
 
+#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
 const uint32_t step_ms=10;
+#else
+const uint32_t step_ms=1;
+#endif
 float distance1_mm=0, distance2_mm=0;
 
 // DEBUG