Keuronde/2026-Propulsion
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Adaptation à la nouvelle carte Propulsion 2026

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Samuel 2026-04-20 21:18:35 +02:00
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52
Moteurs.c
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@ -6,20 +6,21 @@
#define MOTEUR_B 1 #define MOTEUR_B 1
#define MOTEUR_C 2 #define MOTEUR_C 2
#define MOTEUR_A_VITESSE 6 #ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
#define MOTEUR_B_VITESSE 8 #define M1_VITESSE 2 //1A
#define MOTEUR_C_VITESSE 10 #define M1_SENS1 3
#define M1_SENS2 4
#define MOTEUR_A_SENS 5 #define M2_VITESSE 6 //3A
#define MOTEUR_B_SENS 7 #define M2_SENS1 7
#define MOTEUR_C_SENS 9 #define M2_SENS2 8
#else
#define M1_SENS1 7 #define M1_SENS1 7
#define M1_SENS2 13 #define M1_SENS2 13
#define M1_VITESSE 27 //5B #define M1_VITESSE 27 //5B
#define M2_SENS1 10 #define M2_SENS1 10
#define M2_SENS2 5 #define M2_SENS2 5
#define M2_VITESSE 9 //4B #define M2_VITESSE 9 //4B
#endif
uint slice_moteur_A, slice_moteur_B, slice_moteur_C; uint slice_moteur_A, slice_moteur_B, slice_moteur_C;
int moteur_a_pwm, moteur_b_pwm; int moteur_a_pwm, moteur_b_pwm;
@ -41,13 +42,21 @@ void Moteur_Init(){
gpio_set_function(M1_VITESSE, GPIO_FUNC_PWM); gpio_set_function(M1_VITESSE, GPIO_FUNC_PWM);
gpio_set_function(M2_VITESSE, GPIO_FUNC_PWM); gpio_set_function(M2_VITESSE, GPIO_FUNC_PWM);
pwm_set_wrap(5, (uint16_t)65535); #ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
pwm_set_wrap(1, (uint16_t)65535);
pwm_set_wrap(3, (uint16_t)65535);
pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_A, 0);
pwm_set_chan_level(3, PWM_CHAN_A, 0);
pwm_set_enabled(1, true);
pwm_set_enabled(3, true);
#else
pwm_set_wrap(4, (uint16_t)65535); pwm_set_wrap(4, (uint16_t)65535);
pwm_set_chan_level(5, PWM_CHAN_B, 0); pwm_set_wrap(5, (uint16_t)65535);
pwm_set_chan_level(4, PWM_CHAN_B, 0); pwm_set_chan_level(4, PWM_CHAN_B, 0);
pwm_set_enabled(5, true); pwm_set_chan_level(5, PWM_CHAN_B, 0);
pwm_set_enabled(4, true); pwm_set_enabled(4, true);
pwm_set_enabled(5, true);
#endif
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A, 0); Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A, 0);
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, 0); Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, 0);
} }
@ -90,10 +99,12 @@ void Moteur_SetVitesse(enum t_moteur moteur, int16_t vitesse ){
switch(moteur){ switch(moteur){
case MOTEUR_A: case MOTEUR_A:
pwm_set_chan_level(5, PWM_CHAN_B, u_vitesse);
#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026 #ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_A, u_vitesse);
if(vitesse > 0){ if(vitesse > 0){
#else #else
pwm_set_chan_level(5, PWM_CHAN_B, u_vitesse);
if(vitesse < 0){ if(vitesse < 0){
#endif #endif
gpio_put(M1_SENS1, 1); gpio_put(M1_SENS1, 1);
@ -105,10 +116,11 @@ void Moteur_SetVitesse(enum t_moteur moteur, int16_t vitesse ){
break; break;
case MOTEUR_B: case MOTEUR_B:
pwm_set_chan_level(4, PWM_CHAN_B, u_vitesse);
#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026 #ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
pwm_set_chan_level(3, PWM_CHAN_A, u_vitesse);
if(vitesse < 0){ if(vitesse < 0){
#else #else
pwm_set_chan_level(4, PWM_CHAN_B, u_vitesse);
if(vitesse > 0){ if(vitesse > 0){
#endif #endif
gpio_put(M2_SENS1, 1); gpio_put(M2_SENS1, 1);

14
QEI.c
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@ -44,15 +44,15 @@ void QEI_init(int identifiant){
} }
// Initialisation des "machines à états" : // Initialisation des "machines à états" :
#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026 #ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
// QEI1 : broche 11 et 12 - pio : pio0, sm : 0, Offset : 0, GPIO 14 et 15, clock div : 0 pour commencer // QEI1 : broche 11 et 12 - pio : pio0, sm : 0, Offset : 0, GPIO 10 et 11, clock div : 0 pour commencer
quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 1, offset, 10, 0);
// QEI2 : broche 2 et 3 - pio : pio0, sm : 1, Offset : 0, GPIO 14 et 15, clock div : 0 pour commencer
quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 0, offset, 14, 0); quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 0, offset, 14, 0);
// QEI2 : broche 2 et 3 - pio : pio0, sm : 1, Offset : 0, GPIO 16 et 17, clock div : 0 pour commencer
quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 1, offset, 16, 0);
#else #else
// QEI1 : broche 11 et 12 - pio : pio0, sm : 0, Offset : 0, GPIO 11 et 12, clock div : 0 pour commencer // QEI1 : broche 11 et 12 - pio : pio0, sm : 0, Offset : 0, GPIO 11 et 12, clock div : 0 pour commencer
quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 0, offset, 14, 0); quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 0, offset, 11, 0);
// QEI2 : broche 2 et 3 - pio : pio0, sm : 1, Offset : 0, GPIO 2 et 3, clock div : 0 pour commencer // QEI2 : broche 2 et 3 - pio : pio0, sm : 1, Offset : 0, GPIO 2 et 3, clock div : 0 pour commencer
quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 1, offset, 16, 0); quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 1, offset, 2, 0);
#endif #endif
QEI_A.value=0; QEI_A.value=0;
@ -98,11 +98,7 @@ int QEI_get(enum QEI_name_t qei){
break; break;
case QEI_B_NAME: case QEI_B_NAME:
#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
return QEI_B.delta;
#else
return -QEI_B.delta; return -QEI_B.delta;
#endif
break; break;
default: default:

4
config_robot.h
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@ -1,7 +1,7 @@
// Changer le define en fonction qu'on soit sur les PAMIs ou sur le robot principal // Changer le define en fonction qu'on soit sur les PAMIs ou sur le robot principal
#define ROBOT_PROPULSION_2026 //#define ROBOT_PROPULSION_2026
//#define ROBOT_TYPE_PAMI #define ROBOT_TYPE_PAMI
#ifndef ROBOT_PROPULSION_2026 #ifndef ROBOT_PROPULSION_2026
#ifndef ROBOT_TYPE_PAMI #ifndef ROBOT_TYPE_PAMI

9
main.c
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@ -69,8 +69,10 @@ void main(void)
stdio_init_all(); stdio_init_all();
Temps_init(); Temps_init();
#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
#else
identifiant_init(); identifiant_init();
#endif
Localisation_init(get_identifiant()); Localisation_init(get_identifiant());
Trajet_init(get_identifiant()); Trajet_init(get_identifiant());
//i2c_maitre_init(); //i2c_maitre_init();
@ -97,13 +99,8 @@ void main(void)
gpio_set_dir(PICO_DEFAULT_LED_PIN, GPIO_OUT ); gpio_set_dir(PICO_DEFAULT_LED_PIN, GPIO_OUT );
gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 1); gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 1);
gpio_init(TIRETTE_PIN);
gpio_set_dir(LED1PIN, GPIO_IN);
gpio_pull_up(TIRETTE_PIN);
sleep_ms(5000);
printf("Demarrage...\n"); printf("Demarrage...\n");