diff --git a/Moteurs.c b/Moteurs.c
index 0ed1141..9affc47 100644
--- a/Moteurs.c
+++ b/Moteurs.c
@@ -6,20 +6,21 @@
 #define MOTEUR_B 1
 #define MOTEUR_C 2
 
-#define MOTEUR_A_VITESSE 6
-#define MOTEUR_B_VITESSE 8
-#define MOTEUR_C_VITESSE 10
-
-#define MOTEUR_A_SENS 5
-#define MOTEUR_B_SENS 7
-#define MOTEUR_C_SENS 9
-
-#define M1_SENS1 7
-#define M1_SENS2 13
-#define M1_VITESSE 27 //5B
-#define M2_SENS1 10
-#define M2_SENS2 5
-#define M2_VITESSE 9 //4B
+#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
+    #define M1_VITESSE 2 //1A
+    #define M1_SENS1 3
+    #define M1_SENS2 4
+    #define M2_VITESSE 6 //3A
+    #define M2_SENS1 7
+    #define M2_SENS2 8
+#else
+    #define M1_SENS1 7
+    #define M1_SENS2 13
+    #define M1_VITESSE 27 //5B
+    #define M2_SENS1 10
+    #define M2_SENS2 5
+    #define M2_VITESSE 9 //4B
+#endif
 
 uint slice_moteur_A, slice_moteur_B, slice_moteur_C;
 int moteur_a_pwm, moteur_b_pwm;
@@ -41,13 +42,21 @@ void Moteur_Init(){
 
 	gpio_set_function(M1_VITESSE, GPIO_FUNC_PWM);
 	gpio_set_function(M2_VITESSE, GPIO_FUNC_PWM);
+#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
+	pwm_set_wrap(1, (uint16_t)65535);
+	pwm_set_wrap(3, (uint16_t)65535);
+	pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_A, 0);
+	pwm_set_chan_level(3, PWM_CHAN_A, 0);
+	pwm_set_enabled(1, true);
+	pwm_set_enabled(3, true);
+#else
+    pwm_set_wrap(4, (uint16_t)65535);
 	pwm_set_wrap(5, (uint16_t)65535);
-	pwm_set_wrap(4, (uint16_t)65535);
-	pwm_set_chan_level(5, PWM_CHAN_B, 0);
 	pwm_set_chan_level(4, PWM_CHAN_B, 0);
-	pwm_set_enabled(5, true);
+	pwm_set_chan_level(5, PWM_CHAN_B, 0);
 	pwm_set_enabled(4, true);
-
+	pwm_set_enabled(5, true);
+#endif
     Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A, 0);
     Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, 0);
 }
@@ -90,10 +99,12 @@ void Moteur_SetVitesse(enum t_moteur moteur, int16_t vitesse ){
 
     switch(moteur){
         case MOTEUR_A:
-            pwm_set_chan_level(5, PWM_CHAN_B, u_vitesse);
+            
 #ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
+            pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_A, u_vitesse);
             if(vitesse > 0){
 #else
+            pwm_set_chan_level(5, PWM_CHAN_B, u_vitesse);
             if(vitesse < 0){
 #endif
                 gpio_put(M1_SENS1, 1);
@@ -105,10 +116,11 @@ void Moteur_SetVitesse(enum t_moteur moteur, int16_t vitesse ){
             break;
 
         case MOTEUR_B:
-            pwm_set_chan_level(4, PWM_CHAN_B, u_vitesse);
 #ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
+            pwm_set_chan_level(3, PWM_CHAN_A, u_vitesse);
             if(vitesse < 0){
 #else
+            pwm_set_chan_level(4, PWM_CHAN_B, u_vitesse);
             if(vitesse > 0){
 #endif
                 gpio_put(M2_SENS1, 1);
diff --git a/QEI.c b/QEI.c
index eda8562..1bc06cd 100644
--- a/QEI.c
+++ b/QEI.c
@@ -44,15 +44,15 @@ void QEI_init(int identifiant){
         }
         // Initialisation des "machines à états" :
 #ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
-        // QEI1 : broche 11 et 12 - pio : pio0, sm : 0, Offset : 0, GPIO 14 et 15, clock div : 0 pour commencer
+        // QEI1 : broche 11 et 12 - pio : pio0, sm : 0, Offset : 0, GPIO 10 et 11, clock div : 0 pour commencer
+        quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 1, offset, 10, 0);
+        // QEI2 : broche 2 et 3 - pio : pio0, sm : 1, Offset : 0, GPIO 14 et 15, clock div : 0 pour commencer
         quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 0, offset, 14, 0);
-        // QEI2 : broche 2 et 3 - pio : pio0, sm : 1, Offset : 0, GPIO 16 et 17, clock div : 0 pour commencer
-        quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 1, offset, 16, 0);
 #else
         // QEI1 : broche 11 et 12 - pio : pio0, sm : 0, Offset : 0, GPIO 11 et 12, clock div : 0 pour commencer
-        quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 0, offset, 14, 0);
+        quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 0, offset, 11, 0);
         // QEI2 : broche 2 et 3 - pio : pio0, sm : 1, Offset : 0, GPIO 2 et 3, clock div : 0 pour commencer
-        quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 1, offset, 16, 0);
+        quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 1, offset, 2, 0);
 #endif
 
         QEI_A.value=0;
@@ -98,11 +98,7 @@ int QEI_get(enum QEI_name_t qei){
         break;
 
     case QEI_B_NAME:
-#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
-        return QEI_B.delta;
-#else
         return -QEI_B.delta;
-#endif
         break;
     
     default:
diff --git a/config_robot.h b/config_robot.h
index 9c7a436..7ecba7c 100644
--- a/config_robot.h
+++ b/config_robot.h
@@ -1,7 +1,7 @@
 // Changer le define en fonction qu'on soit sur les PAMIs ou sur le robot principal
 
-#define ROBOT_PROPULSION_2026
-//#define ROBOT_TYPE_PAMI
+//#define ROBOT_PROPULSION_2026
+#define ROBOT_TYPE_PAMI
 
 #ifndef ROBOT_PROPULSION_2026 
 #ifndef ROBOT_TYPE_PAMI
diff --git a/main.c b/main.c
index 6e5db98..3d7c3cd 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -69,8 +69,10 @@ void main(void)
 
     stdio_init_all();
 	Temps_init();
-
+#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
+#else
 	identifiant_init();
+#endif
 	Localisation_init(get_identifiant());
 	Trajet_init(get_identifiant());
 	//i2c_maitre_init();
@@ -97,12 +99,7 @@ void main(void)
 	gpio_set_dir(PICO_DEFAULT_LED_PIN, GPIO_OUT );
 	gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 1);
 
-	gpio_init(TIRETTE_PIN);
-	gpio_set_dir(LED1PIN, GPIO_IN);
-	gpio_pull_up(TIRETTE_PIN);
-	
 
-	sleep_ms(5000);
 
 	printf("Demarrage...\n");