Keuronde/2026-Propulsion
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Samuel 2026-04-07 18:53:20 +02:00
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commit 1a72e92a03
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main.c
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@ -259,6 +259,17 @@ void main(void)
AsserMoteur_Gestion(step_ms); AsserMoteur_Gestion(step_ms);
break; break;
} }
// Récupération des valeurs pour les mettre dans la mémoire d'échange
// Position
struct msg_propulsion_position_t msg_propulsion_position;
struct position_t position = Localisation_get();
msg_propulsion_position.position_x_mm = position.x_mm;
msg_propulsion_position.position_y_mm = position.y_mm;
msg_propulsion_position.orientation_rad = position.angle_radian;
mise_données_dans_échange((uint8_t*) &msg_propulsion_position, sizeof(msg_propulsion_position), REG_PROPULSION_POSITION);
//sleep_ms(1);
//printf("x_mm:%.2f, y_mm:%.2f\n", position.x_mm, position.y_mm);
//gestion_PAMI(step_ms, &asser_pos); //gestion_PAMI(step_ms, &asser_pos);
/*if(asser_pos){ /*if(asser_pos){

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messagerie_applicative.c
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@ -16,6 +16,9 @@ void get_données_reçues(uint8_t * dst, unsigned int taille, unsigned int regis
memcpy(dst, &(memoire_echange[registre]), taille); memcpy(dst, &(memoire_echange[registre]), taille);
} }
void mise_données_dans_échange(uint8_t * source, unsigned int taille, unsigned int registre){
memcpy(&(memoire_echange[registre]), source, taille);
}
void écriture_données(unsigned int adresse, uint8_t donnée){ void écriture_données(unsigned int adresse, uint8_t donnée){
if( adresse <= 11){ if( adresse <= 11){

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messagerie_applicative.h
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@ -3,6 +3,7 @@
void écriture_données(unsigned int adresse, uint8_t donnée); void écriture_données(unsigned int adresse, uint8_t donnée);
void get_données_reçues(uint8_t * dst, unsigned int taille, unsigned int registre); void get_données_reçues(uint8_t * dst, unsigned int taille, unsigned int registre);
void mise_données_dans_échange(uint8_t * source, unsigned int taille, unsigned int registre);
extern uint8_t memoire_echange[]; extern uint8_t memoire_echange[];