diff --git a/main.c b/main.c
index 0dcfd08..b7a884d 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -259,6 +259,17 @@ void main(void)
 						AsserMoteur_Gestion(step_ms);
 						break;
 				}
+
+				// Récupération des valeurs pour les mettre dans la mémoire d'échange
+				// Position
+				struct msg_propulsion_position_t msg_propulsion_position;
+				struct position_t position = Localisation_get();
+				msg_propulsion_position.position_x_mm = position.x_mm;
+				msg_propulsion_position.position_y_mm = position.y_mm;
+				msg_propulsion_position.orientation_rad = position.angle_radian;
+				mise_données_dans_échange((uint8_t*) &msg_propulsion_position, sizeof(msg_propulsion_position), REG_PROPULSION_POSITION);
+				//sleep_ms(1);
+				//printf("x_mm:%.2f, y_mm:%.2f\n", position.x_mm, position.y_mm);
 				
 				//gestion_PAMI(step_ms, &asser_pos);
 				/*if(asser_pos){
diff --git a/messagerie_applicative.c b/messagerie_applicative.c
index 44b86a5..5c34522 100644
--- a/messagerie_applicative.c
+++ b/messagerie_applicative.c
@@ -16,6 +16,9 @@ void get_données_reçues(uint8_t * dst, unsigned int taille, unsigned int regis
     memcpy(dst, &(memoire_echange[registre]), taille);
 }
 
+void mise_données_dans_échange(uint8_t * source, unsigned int taille, unsigned int registre){
+    memcpy(&(memoire_echange[registre]), source, taille);
+}
 
 void écriture_données(unsigned int adresse, uint8_t donnée){
 	if( adresse <= 11){
diff --git a/messagerie_applicative.h b/messagerie_applicative.h
index c0be251..d327c0e 100644
--- a/messagerie_applicative.h
+++ b/messagerie_applicative.h
@@ -3,6 +3,7 @@
 
 void écriture_données(unsigned int adresse, uint8_t donnée);
 void get_données_reçues(uint8_t * dst, unsigned int taille, unsigned int registre);
+void mise_données_dans_échange(uint8_t * source, unsigned int taille, unsigned int registre);
 
 extern uint8_t memoire_echange[];