Keuronde/2026-Actionneurs
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ouverture et fermeture de la pince, problème de faux positifs

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Samuel 2026-04-19 11:26:50 +02:00
parent 4461d8de50
commit e20a7708d7
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CMakeLists.txt
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@ -16,6 +16,7 @@ add_executable(Modele_RPiPico
target_link_libraries(Modele_RPiPico target_link_libraries(Modele_RPiPico
hardware_uart hardware_uart
hardware_pwm
pico_stdlib pico_stdlib
pico_multicore pico_multicore
) )

73
main.c
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@ -5,9 +5,17 @@
*/ */
#include "pico/stdlib.h" #include "pico/stdlib.h"
#include "pico/multicore.h" #include "pico/multicore.h"
#include "hardware/pwm.h"
#include <stdio.h> #include <stdio.h>
#define PIN_STEP 19 #define PIN_STEP 0
#define PIN_DIR 18 #define PIN_DIR 1
#define PIN_ENABLE 2
#define PIN_CC_PWM 3
#define PIN_CC_DIR 4
#define PIN_CONTACTEUR_BAS 7
#define PIN_CONTACTEUR_OUVERT 5
#define PIN_CONTACTEUR_FERMÉ 6
bool bouton_Presser = false; bool bouton_Presser = false;
@ -51,21 +59,73 @@ void affiche_pas_de_temps(){
} }
} }
void pince_ouvre(){
gpio_put(PIN_CC_DIR, 1);
pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 16000);
while(gpio_get(PIN_CONTACTEUR_OUVERT));
pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 0);
}
void pince_ferme(){
gpio_put(PIN_CC_DIR, 0);
pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 16000);
while(gpio_get(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ));
pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 0);
}
void main(void) void main(void)
{ {
stdio_init_all(); stdio_init_all();
// Moteur CC
gpio_set_function(PIN_CC_PWM, GPIO_FUNC_PWM);
pwm_set_wrap(1, (uint16_t)65535);
pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 0);
pwm_set_enabled(1, true);
gpio_init(PIN_CC_DIR);
gpio_set_dir(PIN_CC_DIR, GPIO_OUT);
gpio_put(PIN_CC_DIR, 1);
// Contacteurs
gpio_init(PIN_CONTACTEUR_BAS);
gpio_init(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ);
gpio_init(PIN_CONTACTEUR_OUVERT);
gpio_pull_down(PIN_CONTACTEUR_BAS);
gpio_pull_down(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ);
gpio_pull_down(PIN_CONTACTEUR_OUVERT);
gpio_set_dir(PIN_CONTACTEUR_BAS, GPIO_IN);
gpio_set_dir(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ, GPIO_IN);
gpio_set_dir(PIN_CONTACTEUR_OUVERT, GPIO_IN);
pince_ferme();
// Pas à pas
gpio_init(PIN_STEP); gpio_init(PIN_STEP);
gpio_init(PIN_DIR); gpio_init(PIN_DIR);
gpio_init(PIN_ENABLE);
gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_IN); gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_IN);
gpio_set_dir(PIN_DIR, GPIO_OUT); gpio_set_dir(PIN_DIR, GPIO_OUT);
multicore_launch_core1(affiche_pas_de_temps); gpio_set_dir(PIN_ENABLE, GPIO_OUT);
gpio_put(PIN_ENABLE, 1);
//multicore_launch_core1(affiche_pas_de_temps);
float vitesse_nominale_tr_s = 10; float vitesse_nominale_tr_s = 10;
sleep_ms(3000); //sleep_ms(3000);
printf("kartoffen\n"); //printf("kartoffen\n");
const uint32_t my_delay=500; const uint32_t my_delay=500;
while(1){
printf(">C_ouvert:%d\n", gpio_get(PIN_CONTACTEUR_OUVERT));
printf(">C_ferme:%d\n", gpio_get(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ));
printf(">C_bas:%d\n", gpio_get(PIN_CONTACTEUR_BAS));
sleep_ms(50);
}
while(1){ while(1){
temps_pas = compute_time_step(temps_pas); temps_pas = compute_time_step(temps_pas);
@ -78,17 +138,20 @@ void main(void)
if (key != PICO_ERROR_TIMEOUT) { if (key != PICO_ERROR_TIMEOUT) {
if(key == 'u' || key == 'U'){ if(key == 'u' || key == 'U'){
gpio_put(PIN_DIR, 0); gpio_put(PIN_DIR, 0);
gpio_put(PIN_ENABLE, 0);
gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT); gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT);
v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s; v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s;
} }
if(key == 'd' || key == 'D'){ if(key == 'd' || key == 'D'){
gpio_put(PIN_DIR, 1); gpio_put(PIN_DIR, 1);
gpio_put(PIN_ENABLE, 0);
gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT); gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT);
v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s; v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s;
} }
if(key == 's' || key == 'S'){ if(key == 's' || key == 'S'){
gpio_put(PIN_DIR, 0); gpio_put(PIN_DIR, 0);
gpio_put(PIN_ENABLE, 1);
gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_IN); gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_IN);
v_consigne_tr_s = 0; v_consigne_tr_s = 0;
} }