diff --git a/CMakeLists.txt b/CMakeLists.txt
index f9d47f6..292c585 100644
--- a/CMakeLists.txt
+++ b/CMakeLists.txt
@@ -16,6 +16,7 @@ add_executable(Modele_RPiPico
 
 target_link_libraries(Modele_RPiPico
   hardware_uart 
+  hardware_pwm
   pico_stdlib
   pico_multicore
 )
diff --git a/main.c b/main.c
index 0d0b267..5c4f9f6 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -5,9 +5,17 @@
 */
 #include "pico/stdlib.h"
 #include "pico/multicore.h"
+#include "hardware/pwm.h"
 #include <stdio.h>
-#define PIN_STEP 19
-#define PIN_DIR 18
+#define PIN_STEP 0
+#define PIN_DIR 1
+#define PIN_ENABLE 2
+#define PIN_CC_PWM 3
+#define PIN_CC_DIR 4
+#define PIN_CONTACTEUR_BAS 7
+#define PIN_CONTACTEUR_OUVERT 5
+#define PIN_CONTACTEUR_FERMÉ 6
+
 
 bool bouton_Presser = false;
 
@@ -51,21 +59,73 @@ void affiche_pas_de_temps(){
 	}
 }
 
+void pince_ouvre(){
+	gpio_put(PIN_CC_DIR, 1);
+	pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 16000);
+	while(gpio_get(PIN_CONTACTEUR_OUVERT));
+	pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 0);
+}
+void pince_ferme(){
+	gpio_put(PIN_CC_DIR, 0);
+	pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 16000);
+	while(gpio_get(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ));
+	pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 0);
+}
 
 void main(void)
 {
 	stdio_init_all();
+
+	// Moteur CC
+	gpio_set_function(PIN_CC_PWM, GPIO_FUNC_PWM);
+	pwm_set_wrap(1, (uint16_t)65535);
+	pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 0);
+	pwm_set_enabled(1, true);
+	gpio_init(PIN_CC_DIR);
+	gpio_set_dir(PIN_CC_DIR, GPIO_OUT);
+	gpio_put(PIN_CC_DIR, 1);
+
+	
+
+	// Contacteurs
+	gpio_init(PIN_CONTACTEUR_BAS);
+	gpio_init(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ);
+	gpio_init(PIN_CONTACTEUR_OUVERT);
+
+	gpio_pull_down(PIN_CONTACTEUR_BAS);
+	gpio_pull_down(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ);
+	gpio_pull_down(PIN_CONTACTEUR_OUVERT);
+
+	gpio_set_dir(PIN_CONTACTEUR_BAS, GPIO_IN);
+	gpio_set_dir(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ, GPIO_IN);
+	gpio_set_dir(PIN_CONTACTEUR_OUVERT, GPIO_IN);
+
+	pince_ferme();
+
+
+	// Pas à pas
 	gpio_init(PIN_STEP);
 	gpio_init(PIN_DIR);
+	gpio_init(PIN_ENABLE);
 	gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_IN);
 	gpio_set_dir(PIN_DIR, GPIO_OUT);
-	multicore_launch_core1(affiche_pas_de_temps);
+	gpio_set_dir(PIN_ENABLE, GPIO_OUT);
+	gpio_put(PIN_ENABLE, 1);
+	//multicore_launch_core1(affiche_pas_de_temps);
 
 	float vitesse_nominale_tr_s = 10;
 	
-	sleep_ms(3000);
-	printf("kartoffen\n");
+	//sleep_ms(3000);
+	//printf("kartoffen\n");
 	const uint32_t my_delay=500;
+
+	while(1){
+		printf(">C_ouvert:%d\n", gpio_get(PIN_CONTACTEUR_OUVERT));
+		printf(">C_ferme:%d\n", gpio_get(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ));
+		printf(">C_bas:%d\n", gpio_get(PIN_CONTACTEUR_BAS));
+
+		sleep_ms(50);
+	}
 	
 	while(1){
 		temps_pas = compute_time_step(temps_pas);
@@ -78,17 +138,20 @@ void main(void)
 		if (key != PICO_ERROR_TIMEOUT) {
 			if(key == 'u' || key == 'U'){
 				gpio_put(PIN_DIR, 0);
+				gpio_put(PIN_ENABLE, 0);
 				gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT);
 				v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s;
 
 			}
 			if(key == 'd' || key == 'D'){
 				gpio_put(PIN_DIR, 1);
+				gpio_put(PIN_ENABLE, 0);
 				gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT);
 				v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s;
 			}
 			if(key == 's' || key == 'S'){
 				gpio_put(PIN_DIR, 0);
+				gpio_put(PIN_ENABLE, 1);
 				gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_IN);
 				v_consigne_tr_s = 0;
 			}