2026-Actionneurs/main.c

/*****
 * Copyright (c) 2023 - Poivron Robotique
 *
 * SPDX-License-Identifier: BSD-3-Clause
*/
#include "pico/stdlib.h"
#include "pico/multicore.h"
#include "hardware/pwm.h"
#include <stdio.h>
#define PIN_STEP 0
#define PIN_DIR 1
#define PIN_ENABLE 2
#define PIN_CC_PWM 3
#define PIN_CC_DIR 4
#define PIN_CONTACTEUR_BAS 7
#define PIN_CONTACTEUR_OUVERT 5
#define PIN_CONTACTEUR_FERMÉ 6


bool bouton_Presser = false;

float v_actuelle_tr_s=0;
float v_consigne_tr_s=0;
float acc_tr_s = 50;
const float pas_par_tour = 200;
float temps_pas= 0.001;

/// @brief calcule le pas de temps suivant
/// @param  
/// @return 
float compute_time_step(float temps_pas_s){
	if(v_actuelle_tr_s != v_consigne_tr_s){
		// On ajoute l'accélération
		v_actuelle_tr_s += acc_tr_s * temps_pas_s; 
		//printf(">vit:%f\n", v_actuelle_tr_s);
		// On vérifie qu'on a pas dépassé la vitesse consigne
		if(v_actuelle_tr_s > v_consigne_tr_s){
			v_actuelle_tr_s = v_consigne_tr_s;
		}
	}
	//printf(">vit_2:%f\n", v_actuelle_tr_s);
	float temps_tr, temps_pas;
	if(v_actuelle_tr_s != 0){
		temps_tr = 1 / v_actuelle_tr_s; // 100 
		temps_pas = temps_tr / pas_par_tour; // 5
		if(temps_pas > 0.001)
			temps_pas = 0.001;
		return temps_pas;
	}
	return 0.001;
}

void affiche_pas_de_temps(){
	while(1){
		printf(">temps_pas:%f\n", temps_pas * 1000000);
		printf(">v_actuelle_tr_s:%f\n", v_actuelle_tr_s);
		printf(">v_consigne_tr_s:%f\n", v_consigne_tr_s);
		sleep_ms(1);
	}
}

void pince_ouvre(){
	gpio_put(PIN_CC_DIR, 1);
	pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 16000);
	while(gpio_get(PIN_CONTACTEUR_OUVERT));
	pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 0);
}
void pince_ferme(){
	gpio_put(PIN_CC_DIR, 0);
	pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 16000);
	while(gpio_get(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ));
	pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 0);
}

void main(void)
{
	stdio_init_all();

	// Moteur CC
	gpio_set_function(PIN_CC_PWM, GPIO_FUNC_PWM);
	pwm_set_wrap(1, (uint16_t)65535);
	pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 0);
	pwm_set_enabled(1, true);
	gpio_init(PIN_CC_DIR);
	gpio_set_dir(PIN_CC_DIR, GPIO_OUT);
	gpio_put(PIN_CC_DIR, 1);

	

	// Contacteurs
	gpio_init(PIN_CONTACTEUR_BAS);
	gpio_init(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ);
	gpio_init(PIN_CONTACTEUR_OUVERT);

	gpio_pull_down(PIN_CONTACTEUR_BAS);
	gpio_pull_down(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ);
	gpio_pull_down(PIN_CONTACTEUR_OUVERT);

	gpio_set_dir(PIN_CONTACTEUR_BAS, GPIO_IN);
	gpio_set_dir(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ, GPIO_IN);
	gpio_set_dir(PIN_CONTACTEUR_OUVERT, GPIO_IN);

	pince_ferme();


	// Pas à pas
	gpio_init(PIN_STEP);
	gpio_init(PIN_DIR);
	gpio_init(PIN_ENABLE);
	gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_IN);
	gpio_set_dir(PIN_DIR, GPIO_OUT);
	gpio_set_dir(PIN_ENABLE, GPIO_OUT);
	gpio_put(PIN_ENABLE, 1);
	//multicore_launch_core1(affiche_pas_de_temps);

	float vitesse_nominale_tr_s = 10;
	
	//sleep_ms(3000);
	//printf("kartoffen\n");
	const uint32_t my_delay=500;

	while(1){
		printf(">C_ouvert:%d\n", gpio_get(PIN_CONTACTEUR_OUVERT));
		printf(">C_ferme:%d\n", gpio_get(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ));
		printf(">C_bas:%d\n", gpio_get(PIN_CONTACTEUR_BAS));

		sleep_ms(50);
	}
	
	while(1){
		temps_pas = compute_time_step(temps_pas);
		//printf(">t_pas:%f\n", temps_pas);
		sleep_us(temps_pas * 1000000);
		gpio_put(PIN_STEP, 1);
		sleep_us(temps_pas * 1000000);
		gpio_put(PIN_STEP, 0);
		int key = getchar_timeout_us(0); // get any pending key press but don't wait
		if (key != PICO_ERROR_TIMEOUT) {
			if(key == 'u' || key == 'U'){
				gpio_put(PIN_DIR, 0);
				gpio_put(PIN_ENABLE, 0);
				gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT);
				v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s;

			}
			if(key == 'd' || key == 'D'){
				gpio_put(PIN_DIR, 1);
				gpio_put(PIN_ENABLE, 0);
				gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT);
				v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s;
			}
			if(key == 's' || key == 'S'){
				gpio_put(PIN_DIR, 0);
				gpio_put(PIN_ENABLE, 1);
				gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_IN);
				v_consigne_tr_s = 0;
			}
			//printf("%c %d\n", key,key);
		}

		
	}
}