Keuronde/Telecommande_2024
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main.c
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@ -22,8 +22,6 @@
#define ASCENSEUR_LACHE_POT_JARDINIERE 2 #define ASCENSEUR_LACHE_POT_JARDINIERE 2
#define ASCENSEUR_LACHE_PLANTE 2 #define ASCENSEUR_LACHE_PLANTE 2
unsigned result0, result1; unsigned result0, result1;
int joystic_clicker; int joystic_clicker;
int pince = PINCE_OUVERTE; int pince = PINCE_OUVERTE;
@ -59,20 +57,18 @@ int M1_AVANCE()
int M1_RECULE() int M1_RECULE()
{ {
gpio_put(PIN_VITESSE_M1, 1); gpio_put(PIN_VITESSE_M1, 1);
gpio_put(PIN_SENS_A_M1, 0); gpio_put(PIN_SENS_A_M1, 0);
gpio_put(PIN_SENS_B_M1, 1); gpio_put(PIN_SENS_B_M1, 1);
} }
int Adc_Init() int Adc_Init()
{ {
adc_init(); adc_init();
adc_gpio_init(26); adc_gpio_init(26);
adc_gpio_init(27); adc_gpio_init(27);
} }
int AdcRead0() int AdcRead0()
{ {
adc_select_input(0); adc_select_input(0);
@ -80,10 +76,6 @@ int AdcRead0()
return resultadc; return resultadc;
} }
int AdcRead1() int AdcRead1()
{ {
adc_select_input(1); adc_select_input(1);
@ -91,27 +83,30 @@ int AdcRead1()
return resultadc; return resultadc;
} }
void init_bouton(uint8_t bouton)
{
void init_bouton(uint8_t bouton){
gpio_init(bouton); gpio_init(bouton);
gpio_set_dir(bouton, GPIO_IN); gpio_set_dir(bouton, GPIO_IN);
gpio_pull_up(bouton); gpio_pull_up(bouton);
} }
int bouton_appui(uint8_t bouton){ int bouton_appui(uint8_t bouton)
{
static uint8_t etat_bouton[32]={1,1,1,1, 1,1,1,1, 1,1,1,1, 1,1,1,1, 1,1,1,1}; static uint8_t etat_bouton[32]={1,1,1,1, 1,1,1,1, 1,1,1,1, 1,1,1,1, 1,1,1,1};
if(gpio_get(bouton) == 1 && gpio_get(bouton) != etat_bouton[bouton]){
if(gpio_get(bouton) == 1 && gpio_get(bouton) != etat_bouton[bouton])
{
etat_bouton[bouton] = gpio_get(bouton); etat_bouton[bouton] = gpio_get(bouton);
return 1; return 1;
}else{ }
else
{
etat_bouton[bouton] = gpio_get(bouton); etat_bouton[bouton] = gpio_get(bouton);
} }
return 0; return 0;
} }
void main() void main()
{ {
char message [256]; char message [256];
@ -120,10 +115,6 @@ void main()
// Communication // Communication
communication_init(); communication_init();
// Pour envoyer un message
// communication_envoyer_message(message, 254);
// CLignottement LED // CLignottement LED
gpio_set_function(LED_VERTE, GPIO_FUNC_PWM); gpio_set_function(LED_VERTE, GPIO_FUNC_PWM);
pwm_set_wrap(4, 100); pwm_set_wrap(4, 100);
@ -144,6 +135,9 @@ void main()
ascenceur = ASCENSEUR_BAS; ascenceur = ASCENSEUR_BAS;
pince = PINCE_OUVERTE; pince = PINCE_OUVERTE;
gpio_init(1);
gpio_pull_up(1);
gpio_set_dir(1, GPIO_IN);
while (1) while (1)
{ {
@ -156,17 +150,18 @@ void main()
message[1] = 255 - result1; message[1] = 255 - result1;
//clic sur le joystic //clic sur le joystic
gpio_init(1);
gpio_pull_up(1);
gpio_set_dir(1, GPIO_IN);
joystic_clicker = gpio_get(1); joystic_clicker = gpio_get(1);
if (!joystic_clicker) if (!joystic_clicker)
{ {
if(result1 > 135){ if(result1 > 135)
{
message[2] = 30; message[2] = 30;
}else if (result1 < 122){ }
else if (result1 < 122)
{
message[2] = 220; message[2] = 220;
}else{ }else
{
message[2] = 128; message[2] = 128;
} }
message[1] = 128; message[1] = 128;
@ -180,45 +175,80 @@ void main()
// Pince // Pince
// Bouton plante // Bouton plante
if(bouton_appui(6)){ if(bouton_appui(6)){
if(pince == PINCE_OUVERTE){ if(pince == PINCE_OUVERTE)
{
pince = PINCE_POT; pince = PINCE_POT;
}else{ }
else
{
pince = PINCE_OUVERTE; pince = PINCE_OUVERTE;
} }
} }
// Bouton Pot // Bouton Pot
if(bouton_appui(10)){ if(bouton_appui(10))
if(pince == PINCE_OUVERTE){ {
if(pince == PINCE_OUVERTE)
{
pince = PINCE_PLANTE; pince = PINCE_PLANTE;
}else{ }
else
{
pince = PINCE_OUVERTE; pince = PINCE_OUVERTE;
} }
} }
// Ascenseur // Ascenseur
// Commande simple // Commande simple
if(bouton_appui(2)){ if(bouton_appui(2))
if(ascenceur == ASCENSEUR_HAUT){ {
if(ascenceur == ASCENSEUR_HAUT)
{
ascenceur = ASCENSEUR_BAS; ascenceur = ASCENSEUR_BAS;
}else{
ascenceur = ASCENSEUR_HAUT;
} }
}; else
// Commande évoluée {
if(bouton_appui(14)){
if(ascenceur == ASCENSEUR_HAUT){
if(pince == PINCE_PLANTE){
ascenceur = ASCENSEUR_LACHE_PLANTE;
}
if(pince == PINCE_POT){
ascenceur = ASCENSEUR_LACHE_POT_JARDINIERE;
}
}else{
ascenceur = ASCENSEUR_HAUT; ascenceur = ASCENSEUR_HAUT;
} }
} }
// Commande évoluée
if(bouton_appui(14))
{
if(ascenceur == ASCENSEUR_HAUT)
{
if(pince == PINCE_PLANTE)
{
ascenceur = ASCENSEUR_LACHE_PLANTE;
}
if(pince == PINCE_POT)
{
ascenceur = ASCENSEUR_LACHE_POT_JARDINIERE;
}
// Optimisation : lorsque la pince est fermée et l'ascenseur au niveau milieu, la pince s'ouvre, l'ascenseur monte et le robot recule
}
else if((ascenceur == ASCENSEUR_LACHE_POT_JARDINIERE && pince == PINCE_POT) ||
(ascenceur == ASCENSEUR_LACHE_PLANTE && pince == PINCE_PLANTE)){
pince = PINCE_OUVERTE;
message [3] = pince;
communication_envoyer_message(message, 254);
sleep_ms(500);
ascenceur = ASCENSEUR_HAUT;
message[4] = ascenceur;
communication_envoyer_message(message, 254);
sleep_ms(500);
message[0] = 20;
communication_envoyer_message(message, 254);
sleep_ms(1000);
}
else{
ascenceur = ASCENSEUR_HAUT;
}
}
message [3] = pince; message [3] = pince;
message[4] = ascenceur; message[4] = ascenceur;