Keuronde/Robot_Riombotique
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Pilotage moteurs

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Samuel 2023-12-16 12:12:55 +01:00
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commit 7163302347
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3
.vscode/settings.json vendored
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@ -1,5 +1,6 @@
{ {
"files.associations": { "files.associations": {
"stdlib.h": "c",
"stdio.h": "c"
} }
} }

2
CMakeLists.txt
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@ -18,6 +18,8 @@ target_include_directories(Mon_Projet PRIVATE Mon_Projet_ULD_API/inc/)
target_link_libraries(Mon_Projet target_link_libraries(Mon_Projet
hardware_i2c hardware_i2c
hardware_adc
hardware_pwm
hardware_uart hardware_uart
pico_stdlib pico_stdlib
pico_multicore pico_multicore

84
main.c
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@ -4,13 +4,93 @@
* SPDX-License-Identifier: BSD-3-Clause * SPDX-License-Identifier: BSD-3-Clause
*/ */
#include "pico/stdlib.h" #include "pico/stdlib.h"
#include "hardware/pwm.h"
#include "hardware/adc.h"
#include <stdio.h> #include <stdio.h>
#define MOTEUR1_PIN_SENS1 2
#define MOTEUR1_PIN_SENS2 3
#define MOTEUR1_PIN_ACTIVATION 0
#define MOTEUR2_PIN_SENS1 4
#define MOTEUR2_PIN_SENS2 5
#define MOTEUR2_PIN_ACTIVATION 1
int sens_moteur1 = 0;
int sens_moteur2 = 0;
void upload_motor(void);
void main(void) void main(void)
{ {
stdio_init_all(); stdio_init_all();
gpio_init(MOTEUR1_PIN_SENS1);
gpio_set_dir(MOTEUR1_PIN_SENS1, GPIO_OUT);
gpio_init(MOTEUR1_PIN_SENS2);
gpio_set_dir(MOTEUR1_PIN_SENS2, GPIO_OUT);
gpio_init(MOTEUR2_PIN_SENS1);
gpio_set_dir(MOTEUR2_PIN_SENS1, GPIO_OUT);
gpio_init(MOTEUR2_PIN_SENS2);
gpio_set_dir(MOTEUR2_PIN_SENS2, GPIO_OUT);
gpio_init(MOTEUR1_PIN_ACTIVATION);
gpio_init(MOTEUR2_PIN_ACTIVATION);
gpio_set_function(MOTEUR1_PIN_ACTIVATION, GPIO_FUNC_PWM);
gpio_set_function(MOTEUR2_PIN_ACTIVATION, GPIO_FUNC_PWM);
pwm_set_wrap(0, 1000);
pwm_set_chan_level(0, PWM_CHAN_A, 800);
pwm_set_enabled(0, true);
sens_moteur1 = 1;
sens_moteur2 = 1;
upload_motor();
while(1){ while(1){
printf("Exemple\n"); tight_loop_contents();
sleep_ms(1000);
} }
} }
void upload_motor(void)
{
switch(sens_moteur1)
{
case 0:
gpio_put(MOTEUR1_PIN_SENS1, 0);
gpio_put(MOTEUR1_PIN_SENS2, 0);
break;
case 1:
gpio_put(MOTEUR1_PIN_SENS1, 1);
gpio_put(MOTEUR1_PIN_SENS2, 0);
break;
case 2:
gpio_put(MOTEUR1_PIN_SENS1, 0);
gpio_put(MOTEUR1_PIN_SENS2, 1);
break;
}
switch(sens_moteur2)
{
case 0:
gpio_put(MOTEUR2_PIN_SENS1, 0);
gpio_put(MOTEUR2_PIN_SENS2, 0);
break;
case 1:
gpio_put(MOTEUR2_PIN_SENS1, 1);
gpio_put(MOTEUR2_PIN_SENS2, 0);
break;
case 2:
gpio_put(MOTEUR2_PIN_SENS1, 0);
gpio_put(MOTEUR2_PIN_SENS2, 1);
break;
}
}