From 7163302347c89abfcdd5427006ae134240faf46c Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Sat, 16 Dec 2023 12:12:55 +0100
Subject: [PATCH] Pilotage moteurs

---
 .vscode/settings.json |  3 +-
 CMakeLists.txt        |  2 ++
 main.c                | 84 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++--
 3 files changed, 86 insertions(+), 3 deletions(-)

diff --git a/.vscode/settings.json b/.vscode/settings.json
index c988ddf..bb4c38d 100644
--- a/.vscode/settings.json
+++ b/.vscode/settings.json
@@ -1,5 +1,6 @@
 {
     "files.associations": {
-
+        "stdlib.h": "c",
+        "stdio.h": "c"
     }
 }
\ No newline at end of file
diff --git a/CMakeLists.txt b/CMakeLists.txt
index 7171dd2..fe8743c 100644
--- a/CMakeLists.txt
+++ b/CMakeLists.txt
@@ -18,6 +18,8 @@ target_include_directories(Mon_Projet PRIVATE Mon_Projet_ULD_API/inc/)
 
 target_link_libraries(Mon_Projet
   hardware_i2c 
+  hardware_adc 
+  hardware_pwm
   hardware_uart 
   pico_stdlib
   pico_multicore
diff --git a/main.c b/main.c
index f79df64..396efd3 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -4,13 +4,93 @@
  * SPDX-License-Identifier: BSD-3-Clause
 */
 #include "pico/stdlib.h"
+#include "hardware/pwm.h"
+#include "hardware/adc.h"
 #include <stdio.h>
 
+#define MOTEUR1_PIN_SENS1 2
+#define MOTEUR1_PIN_SENS2 3
+#define MOTEUR1_PIN_ACTIVATION 0
+
+#define MOTEUR2_PIN_SENS1 4
+#define MOTEUR2_PIN_SENS2 5
+#define MOTEUR2_PIN_ACTIVATION 1
+
+int sens_moteur1 = 0;
+int sens_moteur2 = 0;
+
+void upload_motor(void);
+
 void main(void)
 {
     stdio_init_all();
+	
+	gpio_init(MOTEUR1_PIN_SENS1);
+	gpio_set_dir(MOTEUR1_PIN_SENS1, GPIO_OUT);
+	gpio_init(MOTEUR1_PIN_SENS2);
+	gpio_set_dir(MOTEUR1_PIN_SENS2, GPIO_OUT);
+	gpio_init(MOTEUR2_PIN_SENS1);
+	gpio_set_dir(MOTEUR2_PIN_SENS1, GPIO_OUT);
+	gpio_init(MOTEUR2_PIN_SENS2);
+	gpio_set_dir(MOTEUR2_PIN_SENS2, GPIO_OUT);
+
+	gpio_init(MOTEUR1_PIN_ACTIVATION);
+	gpio_init(MOTEUR2_PIN_ACTIVATION);
+
+	gpio_set_function(MOTEUR1_PIN_ACTIVATION, GPIO_FUNC_PWM);
+	gpio_set_function(MOTEUR2_PIN_ACTIVATION, GPIO_FUNC_PWM);
+
+	pwm_set_wrap(0, 1000);
+	pwm_set_chan_level(0, PWM_CHAN_A, 800);
+
+	pwm_set_enabled(0, true);
+
+	sens_moteur1 = 1;
+	sens_moteur2 = 1;
+
+	upload_motor();
+
 	while(1){
-		printf("Exemple\n");
-		sleep_ms(1000);
+		tight_loop_contents();
 	}
 }
+
+void upload_motor(void)
+{
+	switch(sens_moteur1)
+	{
+	case 0:
+		gpio_put(MOTEUR1_PIN_SENS1, 0);
+		gpio_put(MOTEUR1_PIN_SENS2, 0);
+		break;
+
+	case 1:
+		gpio_put(MOTEUR1_PIN_SENS1, 1);
+		gpio_put(MOTEUR1_PIN_SENS2, 0);
+		break;
+	
+	case 2:
+		gpio_put(MOTEUR1_PIN_SENS1, 0);
+		gpio_put(MOTEUR1_PIN_SENS2, 1);
+		break;
+	}
+	
+	switch(sens_moteur2)
+	{
+	case 0:
+		gpio_put(MOTEUR2_PIN_SENS1, 0);
+		gpio_put(MOTEUR2_PIN_SENS2, 0);
+		break;
+
+	case 1:
+		gpio_put(MOTEUR2_PIN_SENS1, 1);
+		gpio_put(MOTEUR2_PIN_SENS2, 0);
+		break;
+	
+	case 2:
+		gpio_put(MOTEUR2_PIN_SENS1, 0);
+		gpio_put(MOTEUR2_PIN_SENS2, 1);
+		break;
+	}
+
+}
\ No newline at end of file