Ajout de la gestion de la tirette

Actionneurs/Actionneurs.ino

@@ -279,6 +279,9 @@ void loop()
       Servo_set(DOIGT_PINCE_GAUCHE_FERME);
       Servo_set(DOIGT_PINCE_DROIT_FERME);
     }
+    if(inByte == 'f'){
+      Servo_set(FOURCHE_LEVEE);
+    }
     if(inByte == '1'){
       reglage_servo(8);
     }

Cerveau/Cerveau.ino

@@ -281,6 +281,7 @@ void gestion_match(){
   struct detect_gradin_t detect_gradin;
   enum etat_action_t etat_action;
   static int translation_x_mm, translation_y_mm;
+  static char tirette_enlevee=1;
   static float rotation_rad;
   static int couleur;
 
@@ -343,6 +344,7 @@ void gestion_match(){
         }
         delay(200);
         IHM_attente_match(&couleur);
+        tirette_enlevee = 1;
 
         index_Maitre = MATCH_EN_COURS;
         
@@ -369,8 +371,14 @@ void gestion_match(){
       break;
 
     case MATCH_EN_COURS:
-      if(Strategie(couleur) == ACTION_TERMINEE){
+      Serial.printf(">tirette_m:%d\n", tirette_enlevee);
-        index_Maitre = ATTENTE_ORDRE;
+      if(tirette_enlevee == 0){
+        lire_tirette(&tirette_enlevee);
+      }
+      if(tirette_enlevee == 1){
+        if(Strategie(couleur) == ACTION_TERMINEE){
+          index_Maitre = ATTENTE_ORDRE;
+        }
       }
       break;
 
@@ -456,6 +464,9 @@ enum etat_action_t Strategie(int couleur){
 
     case STRAT_ALLER_GRADINS_1_A:
       if(couleur == COULEUR_JAUNE){
+        translation_x_mm = 0;
+        translation_y_mm = 450;
+        rotation_rad = 0;
         etat_action = deplacement_absolu(800, 800, -M_PI/2., 1);
       }else{
         etat_action = deplacement_absolu(3000 - 800, 800, -M_PI/2., 1);

Cerveau/Com_gradins.h

@@ -9,4 +9,6 @@ struct detect_gradin_t{
   float angle_rad;
 };
 
+int lire_tirette(void);
+
 #endif

Cerveau/Com_gradins.ino

@@ -30,3 +30,22 @@ int Detect_gradin(struct detect_gradin_t * detect_gradin, bool blocking){
   }
   return error;
 }
+
+int lire_tirette(char * tirette){
+  return lire_tirette(tirette, true);
+}
+
+
+int lire_tirette(char * tirette, bool continuous_try){
+  unsigned char tampon;
+  //(Adresse I2c, Adresse dans le registre, tampon, longueur de donnée)
+  error = I2C_lire_registre(I2C_SLAVE_detect_gradin, 0x0d, &tampon, 1);
+  while(error !=0 && continuous_try){
+    affiche_erreur("lire_tirette", "Erreur I2C");
+    error = I2C_lire_registre(I2C_SLAVE_detect_gradin, 0x0d, &tampon, 1);
+  }
+  *tirette = tampon;
+  Serial.printf(">tirette:%d", *tirette);
+  return error;
+
+}