Secoue les planches, v1.2

Actionneurs/Actionneurs.ino

@@ -5,7 +5,7 @@
 #define SERVO_PINCE_GAUCHE 8
 #define SERVO_PINCE_DROITE 9
 
-#define FOURCHE_TRANSPORT 5, 266
+#define FOURCHE_TRANSPORT 5, 277
 #define FOURCHE_LEVEE     5, 206
 #define FOURCHE_PRISE     5, 308
 
@@ -13,7 +13,7 @@
 #define DOIGT_PINCE_GAUCHE_OUVRE 3, 1790
 #define DOIGT_PINCE_GAUCHE_SEUIL 1545
 
-#define DOIGT_PINCE_DROIT_FERME 4, 2475
+#define DOIGT_PINCE_DROIT_FERME 4, 2500
 #define DOIGT_PINCE_DROIT_OUVRE 4, 2365
 #define DOIGT_PINCE_DROIT_SEUIL 1575
 
@@ -231,7 +231,11 @@ void loop()
         while(Actionneur_prepare_prise_extern() != ACTION_TERMINEE);
         I2C_memory[I2C_CDE_REALISE] = I2C_memory[I2C_CDE_DEMANDE];
         break;
-      
+
+      case 8:
+        while(Actionneur_fourche_transport() != ACTION_TERMINEE);
+        I2C_memory[I2C_CDE_REALISE] = I2C_memory[I2C_CDE_DEMANDE];
+        break;      
 
     }
 
@@ -394,7 +398,7 @@ enum etat_action_t Actionneur_deplacement(void){
 }
 
 enum etat_action_t Actionneur_prepare_prise_extern(void){
-  Servo_set(FOURCHE_PRISE);
+  Servo_set(FOURCHE_TRANSPORT);
   // Ascenseur en bas
   Ascenseur_descend();
   // Pinces internes fermées
@@ -433,26 +437,12 @@ enum etat_action_t Actionneur_depile_planche(void){
   delay(1000);
   ledcWrite(FOURCHE_LEVEE);
   delay(1000);
-  ledcWrite(FOURCHE_PRISE);
-  delay(50);
-  ledcWrite(FOURCHE_LEVEE);
-  delay(150);
-  ledcWrite(FOURCHE_PRISE);
-  delay(50);
-  ledcWrite(FOURCHE_LEVEE);
-  delay(150);
-  ledcWrite(FOURCHE_PRISE);
-  delay(50);
-  ledcWrite(FOURCHE_LEVEE);
-  delay(150);
-  ledcWrite(FOURCHE_PRISE);
-  delay(50);
-  ledcWrite(FOURCHE_LEVEE);
-  delay(150);
-  ledcWrite(FOURCHE_PRISE);
-  delay(50);
-  ledcWrite(FOURCHE_LEVEE);
-  delay(150);
+  for(int i=0;i<20;i++){
+    ledcWrite(FOURCHE_PRISE);
+    delay(50);
+    ledcWrite(FOURCHE_LEVEE);
+    delay(200);
+  }
   
   return ACTION_TERMINEE;
 
@@ -474,7 +464,6 @@ enum etat_action_t Actionneur_prise_initiale(void){
       
       Servo_set(DOIGT_PINCE_GAUCHE_OUVRE);
       Servo_set(DOIGT_PINCE_DROIT_OUVRE);
-      Servo_set(FOURCHE_LEVEE);
       etat_actionneur = ACTIONNEUR_PRISE_INTERNE_2;
       break;
 
@@ -498,7 +487,7 @@ enum etat_action_t Actionneur_prise_initiale(void){
     case ACTIONNEUR_RECULE_PRISE_INTERNE_2:
       Serial.println("ACTIONNEUR_RECULE_PRISE_INTERNE_2");
       if(Translateur_etat() == ACTION_TERMINEE){
-        Servo_set(FOURCHE_TRANSPORT);
+        //Servo_set(FOURCHE_TRANSPORT);
         etat_actionneur=ACTIONNEUR_PRISE_INTERNE_1;
         return ACTION_TERMINEE;
       }
@@ -509,6 +498,11 @@ enum etat_action_t Actionneur_prise_initiale(void){
 
 }
 
+enum etat_action_t Actionneur_fourche_transport(){
+  Servo_set(FOURCHE_TRANSPORT);
+  return ACTION_TERMINEE;
+}
+
 enum etat_action_t Actionneur_empile(){
   static enum etat_actionneur_t{
     ACTIONNEUR_LEVE,

Cerveau/Cerveau.ino

@@ -706,13 +706,18 @@ enum etat_action_t gradin_approche(void){
       // Depile les planches
       while(actionneur_action(ACTIONNEUR_DEPILE)!=ACTION_TERMINEE);
       // Recule de 4 cm
-      while(deplacement_relatif(-20, 0, 0, 0) != ACTION_TERMINEE);
+      while(deplacement_relatif(-40, 0, 0, 0) != ACTION_TERMINEE);
       // Prepa prise externe
       while(actionneur_action(ACTIONNEUR_PRISE_EXTERNE)!=ACTION_TERMINEE);
       // Avance de 4,4 cm
-      while(deplacement_relatif(45, 0, 0, 0) != ACTION_TERMINEE);
+      while(deplacement_relatif(65, 0, 0, 0) != ACTION_TERMINEE);
       // On attrape les canettes internes
       while(actionneur_action(ACTIONNEUR_PRISE)!=ACTION_TERMINEE);
+      // On recule pour ne pas faire tomber la fourche sur les cannettes
+      //while(deplacement_relatif(-20, 0, 0, 0) != ACTION_TERMINEE);
+      // On baisse la fourche
+      //while(actionneur_action(ACTIONNEUR_FOURCHE_TRANSPORT)!=ACTION_TERMINEE);
+
       statu_approche_gradin = GA_CHERCHE_GAUCHE;
       return ACTION_TERMINEE;
       break;

Cerveau/Com_actionneur.h

@@ -11,6 +11,7 @@
 #define ACTIONNEUR_EMPILE 5
 #define ACTIONNEUR_DEPILE 6
 #define ACTIONNEUR_PRISE_EXTERNE 7
+#define ACTIONNEUR_FOURCHE_TRANSPORT 8
 
 struct com_actionneur_t{
   char demande_action, action_terminee;