7c22d99acd
Float -> Double
2023-04-28 23:51:43 +02:00
a325237c75
Ajout des fonctions pour obtenir la vitesse des moteurs.
...
Changement de la vitesse max 1 m/s => 0,3 m/s
2023-03-01 20:51:04 +01:00
2d93697571
Ajout de la boucle d'asservissement en position. Fonctionnel mais les gains ne sont pas optimisés.
2022-12-08 20:25:36 +01:00
90c40c1fdc
Code de location bien avancé, il y a un soucis sur le gain des QEI !
2022-12-01 22:47:51 +01:00
324646d199
Correction code asservissement + réglage des gains
...
- Prise en compte du temps pour calculer la vitesse :-\
- Ajout saturation de la commande
- Initialisation de l'intégrateur à 0
- Réglage des gains P et I
2022-11-28 20:49:55 +01:00
ba83f1917d
Suppression de la dépendance entre QEI et Moteurs
2022-11-20 13:13:14 +01:00
72e7c472ee
Test de compilation OK
2022-11-18 15:23:40 +01:00
a3996a7db6
Test de compilation OK
2022-11-18 15:16:13 +01:00
