Lecture de l'ADXRS453 OK

graph_ADXRS453_enr01.gp

@@ -0,0 +1,11 @@
+set title "ADXRS453 - Axe Z\nT_{acq} : 5 ms - sans filtre"
+
+set xlabel "Temps (s)"
+set ylabel "Vitesse (°/s)"
+set grid ytics 
+
+#set term png size 1200,600
+
+plot "./acq_ADXRS453_5ms_no_filter_enr01.csv" using 1:4 w l title "Vitesse Z"
+
+pause -1

graph_ADXRS453_enr02.gp

@@ -0,0 +1,11 @@
+set title "ADXRS453 - Axe Z\nT_{acq} : 5 ms - filtre 10 s"
+
+set xlabel "Temps (s)"
+set ylabel "Vitesse (°/s)"
+set grid ytics 
+
+#set term png size 1200,600
+
+plot "./acq_ADXRS453_5ms_filtre_0_001_enr02.csv" using 1:4 w l title "Vitesse Z"
+
+pause -1

graph_enr03.gp

@@ -0,0 +1,11 @@
+set title "Observation des 3 axes\nT_{acq} : 5 ms - filtre 100 ms"
+
+set xlabel "Temps (s)"
+set ylabel "Vitesse (°/s)"
+set grid ytics 
+
+#set term png size 1200,600
+
+plot "./acq_5ms_env_50ms_enr_03.csv" using 1:2 w l title "Vitesse X", "./acq_5ms_env_50ms_enr_03.csv" using 1:3 w l title "Vitesse Y", "./acq_5ms_env_50ms_enr_03.csv" using 1:4 w l title "Vitesse Z"
+
+pause -1

graph_enr04.gp

@@ -0,0 +1,11 @@
+set title "Observation des 3 axes\nT_{acq} : 5 ms - filtre 1 seconde"
+
+set xlabel "Temps (s)"
+set ylabel "Vitesse (°/s)"
+set grid ytics 
+
+#set term png size 1200,600
+
+plot "./acq_5ms_env_50ms_enr_04.csv" using 1:2 w l title "Vitesse X", "./acq_5ms_env_50ms_enr_04.csv" using 1:3 w l title "Vitesse Y", "./acq_5ms_env_50ms_enr_04.csv" using 1:4 w l title "Vitesse Z"
+
+pause -1

gyro.c

@@ -93,7 +93,7 @@ void Gyro_Read(uint16_t step_ms){
     gyro_get_vitesse_brute(_vitesse_angulaire_brute, vitesse_calibration);
     //gyro_get_angles(&vitesse_angulaire, NULL);
 
-    /*
+    
     // conversion de la vitesse angulaire en degré/seconde
     gyro_get_vitesse_normalisee(_vitesse_angulaire_brute, vitesse_angulaire);
 
@@ -103,7 +103,7 @@ void Gyro_Read(uint16_t step_ms){
     angle_gyro.rot_x = angle_gyro.rot_x + vitesse_angulaire->rot_x * step_ms * 0.001;
     angle_gyro.rot_y = angle_gyro.rot_y + vitesse_angulaire->rot_y * step_ms * 0.001;
     angle_gyro.rot_z = angle_gyro.rot_z + vitesse_angulaire->rot_z * step_ms * 0.001;
-    */
+    
 }
 
 int16_t gyro_get_temp(void){

gyro_ADXRS453.c

@@ -24,7 +24,7 @@ struct {
 void Gyro_traitementDonnees(unsigned char * tamponRecu);
 unsigned char pariteOctet(unsigned char octet);
 
-int gyro_spi_wr_32bits(uint8_t *transmit_buffer, uint8_t *recieve_buffer){
+int gyro_spi_wr_32bits(uint16_t *transmit_buffer, uint8_t *recieve_buffer){
     int nb_recu;
 
     cs_select();
@@ -48,7 +48,7 @@ void affiche_tampon_32bits(uint8_t *tampon){
 }
 
 
-int gyro_get_sensor_data(uint8_t tampon_envoi[], uint8_t tampon_reception[]){
+int gyro_get_sensor_data(uint16_t tampon_envoi[], uint8_t tampon_reception[]){
     tampon_envoi[0] = 0x30;
     tampon_envoi[1] = 0x00;
     tampon_envoi[2] = 0x00;
@@ -65,86 +65,74 @@ int gyro_get_sensor_data(uint8_t tampon_envoi[], uint8_t tampon_reception[]){
         affiche_tampon_32bits(tampon_reception);
         return 1;
     }
-    affiche_tampon_32bits(tampon_reception);
     return 0;
 }
 
 int gyro_init_check(){
     // Renvoi 0 si l'initialisation s'est bien passée
     // Renvoi 1 si le gyroscope n'a pas répondu
-    uint8_t tampon_envoi[5]="\0\0\0\0\0";
+    uint16_t tampon_envoi[5]={0, 0, 0, 0, 0};
     uint8_t tampon_reception[5]="\0\0\0\0\0";
 
     // On suit les instructions de la page 20 de la fiche technique
-    sleep_ms(100); // init du gyro
+    sleep_ms(100); // init du gyro - On ignore la réponse
     printf("T=100ms\n");
     tampon_envoi[0] = 0x30;
     tampon_envoi[1] = 0x00;
     tampon_envoi[2] = 0x00;
     tampon_envoi[3] = 0x02;
     
-    printf("envoi : ");
-    affiche_tampon_32bits(tampon_envoi);
     gyro_spi_wr_32bits(tampon_envoi, tampon_reception);
     Gyro_traitementDonnees(tampon_reception);
-    printf("recoi : ");
     affiche_tampon_32bits(tampon_reception);
 
     
-    sleep_ms(50); // t=150ms
+    sleep_ms(50); // t=150ms - On ignore, les données ne sont pas actualisées
     printf("T=150ms\n");
     tampon_envoi[0] = 0x30;
     tampon_envoi[1] = 0x00;
     tampon_envoi[2] = 0x00;
     tampon_envoi[3] = 0x01;
     
-    printf("envoi : ");
-    affiche_tampon_32bits(tampon_envoi);
     gyro_spi_wr_32bits(tampon_envoi, tampon_reception);
     Gyro_traitementDonnees(tampon_reception);
-    affiche_tampon_32bits(tampon_reception);
-    Gyro_traitementDonnees(tampon_reception);
     if(Gyro_SensorData.SQ != 0b100){
         printf("Gyro_Init - SQ bits (%#01x)!= 0x4", Gyro_SensorData.SQ);
         return 1;
     }
+    affiche_tampon_32bits(tampon_reception);
    
-    sleep_ms(50); // t=200ms
+    sleep_ms(50); // t=200ms - En cours d'autotest
     printf("T=200ms\n");
     tampon_envoi[0] = 0x30;
     tampon_envoi[1] = 0x00;
     tampon_envoi[2] = 0x00;
     tampon_envoi[3] = 0x01;
     
-    printf("envoi : ");
-    affiche_tampon_32bits(tampon_envoi);
     gyro_spi_wr_32bits(tampon_envoi, tampon_reception);
     Gyro_traitementDonnees(tampon_reception);
-    
-    printf("recoi : ");
+    if(Gyro_SensorData.SQ != 0b100){
+        printf("Gyro_Init - SQ bits (%#01x)!= 0x4", Gyro_SensorData.SQ);
+        return 1;
+    }
     affiche_tampon_32bits(tampon_reception);
 
-    sleep_us(1); // t=200ms + TD
+    sleep_us(1); // t=200ms + TD - résultats de 200ms + TD, en cours d'autotest.
     printf("T=200ms+TD\n");
     tampon_envoi[0] = 0x30;
     tampon_envoi[1] = 0x00;
     tampon_envoi[2] = 0x00;
     tampon_envoi[3] = 0x01;
+    
     gyro_spi_wr_32bits(tampon_envoi, tampon_reception);
     Gyro_traitementDonnees(tampon_reception);
-    if(Gyro_SensorData.SQ != 0x4){
-        printf("Gyro_Init - SQ bits (%#01x)!= 0x4\n", Gyro_SensorData.SQ);
-        affiche_tampon_32bits(tampon_reception);
-        return 1;
-    }
-    if(Gyro_SensorData.ST != 0x1){
-        printf("Gyro_Init - Status (%#01x)!= 0x1\n", Gyro_SensorData.ST);
-        affiche_tampon_32bits(tampon_reception);
+    if(Gyro_SensorData.SQ != 0b100){
+        printf("Gyro_Init - SQ bits (%#01x)!= 0x4", Gyro_SensorData.SQ);
         return 1;
     }
     affiche_tampon_32bits(tampon_reception);
 
-    sleep_us(1); // t=200ms + 2TD
+    sleep_us(1); // t=200ms + 2TD - doit être nominal
     printf("T=200ms+2TD\n");
     tampon_envoi[0] = 0x00;
     tampon_envoi[1] = 0x00;
@@ -153,32 +141,6 @@ int gyro_init_check(){
     if(gyro_get_sensor_data(tampon_envoi, tampon_reception)){
         return 1;
     }
-    
-
-    for(int i=3; i<10; i++){
-        sleep_us(1); // t=200ms + 3TD
-        printf("T=200ms+%dTD\n", i);
-        if(gyro_get_sensor_data(tampon_envoi, tampon_reception)){
-            return 1;
-        }
-    }
-
-    for(int i=10; i<20; i++){
-        gyro_get_vitesse_brute(NULL, NULL);
-    }
-
-
-    for(int i=20; i<30; i++){
-        sleep_us(1); // t=200ms + 3TD
-        printf("T=200ms+%dTD\n", i);
-        if(gyro_get_sensor_data(tampon_envoi, tampon_reception)){
-            //return 1;
-        }
-    }
-    //DEBUG 
-    return 1;
-
-
     return 0;
 
 }
@@ -191,16 +153,15 @@ int gyro_config(){
 
 
 void gyro_get_vitesse_brute(struct t_angle_gyro* angle_gyro, struct t_angle_gyro* angle_gyro_moy){
-    uint8_t tampon_envoi[5]="\0\0\0\0\0";
+    uint16_t tampon_envoi[5]={0, 0, 0, 0, 0};
     uint8_t tampon_reception[5]="\0\0\0\0\0";
     int16_t rot_z;
     
     sleep_us(1); // A supprimer plus tard
-    printf("T=READ\n");
     if(gyro_get_sensor_data(tampon_envoi, tampon_reception)){
         return;
     }
-    /*
+    
     rot_z = Gyro_SensorData.rateData;
 
     if(angle_gyro_moy == NULL){
@@ -211,7 +172,7 @@ void gyro_get_vitesse_brute(struct t_angle_gyro* angle_gyro, struct t_angle_gyro
         angle_gyro->rot_x = 0;
         angle_gyro->rot_y = 0;
         angle_gyro->rot_z = (int32_t) rot_z * 32 - angle_gyro_moy->rot_z;
-    }*/
+    }
 }
 
 void gyro_get_vitesse_normalisee(struct t_angle_gyro* _vitesse_angulaire,

test.c

@@ -38,7 +38,7 @@ int main() {
     temps_ms_old = temps_ms;
     while (1) { 
         u_int16_t step_ms = 5;
-        float coef_filtre = 0.977;
+        float coef_filtre = 1-0.977;
         
         while(temps_ms_old == Temps_get_temps_ms());
         temps_ms_old = Temps_get_temps_ms();
@@ -46,7 +46,7 @@ int main() {
         // Tous les pas de step_ms
         if(Temps_get_temps_ms() % step_ms){
             Gyro_Read(step_ms);
-            /*
+            
             //gyro_affiche(gyro_get_vitesse(), "Angle :");
             // Filtre 
             angle_gyro = gyro_get_vitesse();
@@ -62,7 +62,7 @@ int main() {
 
             printf("%f, %f, %f, %f\n", (double)temps_ms_old / 1000, vitesse_filtre_x, vitesse_filtre_y, vitesse_filtre_z);
             //gyro_affiche(angle_gyro, "Vitesse (°/s),");
-            */
+            
         }
 
         // Toutes les 50 ms