Keuronde/RPiPico-Holonome2023
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Samuel 2023-04-23 15:55:55 +02:00
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commit f45038d104
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11
Test.c
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@ -548,9 +548,12 @@ int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2(){
printf("U - Turbine Off\n"); printf("U - Turbine Off\n");
printf("P - Propulseur On\n"); printf("P - Propulseur On\n");
printf("M - Propulseur Off\n"); printf("M - Propulseur Off\n");
printf("S - Score + 1\n");
int lettre; int lettre;
int continue_test=1; int continue_test=1;
uint8_t score=0;
time_i2c[0] = time_us_32(); time_i2c[0] = time_us_32();
time_i2c[1] = time_us_32(); time_i2c[1] = time_us_32();
@ -605,6 +608,12 @@ int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2(){
printf("Quitte\n"); printf("Quitte\n");
break; break;
case 's':
case 'S':
score++;
i2c_annexe_envoie_score(score);
break;
default: default:
printf("lettre non reconnue: %d %c\n", lettre, lettre); printf("lettre non reconnue: %d %c\n", lettre, lettre);
} }
@ -735,7 +744,7 @@ int test_aller_retour(){
case 'c': case 'c':
case 'C': case 'C':
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_DROIT); Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
Trajectoire_circulaire(&trajectoire, 0, 250, -90, 90, 250, 0, 0); Trajectoire_circulaire(&trajectoire, 0, 250, -90, 90, 250, 0, 0);
printf("Trajectoire circulaire\n"); printf("Trajectoire circulaire\n");
break; break;

6
i2c_annexe.c
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@ -5,6 +5,7 @@
#define ADRESSE_PICO_ANNEXE 0x17 #define ADRESSE_PICO_ANNEXE 0x17
#define ADRESSE_DEBUT_W 0x05 #define ADRESSE_DEBUT_W 0x05
#define ADRESSE_DEBUT_R 0x0A #define ADRESSE_DEBUT_R 0x0A
#define ADRESSE_SCORE 0x09
#define ADRESSE_TURBINE_PORTE 0x0A #define ADRESSE_TURBINE_PORTE 0x0A
#define ADRESSE_CONTACTEURS 0x0B #define ADRESSE_CONTACTEURS 0x0B
#define ADRESSE_VL53L1X 0x0C #define ADRESSE_VL53L1X 0x0C
@ -101,6 +102,11 @@ void i2c_annexe_desactive_propulseur(void){
donnees_a_envoyer=1; donnees_a_envoyer=1;
} }
void i2c_annexe_envoie_score(uint8_t score){
donnees_emission[ADRESSE_SCORE - ADRESSE_DEBUT_W] = score;
donnees_a_envoyer=1;
}
uint8_t i2c_annexe_get_contacteur_butee_A(void){ uint8_t i2c_annexe_get_contacteur_butee_A(void){
return (donnees_reception[ADRESSE_CONTACTEURS - ADRESSE_DEBUT_R] >> 3) & 0x01; return (donnees_reception[ADRESSE_CONTACTEURS - ADRESSE_DEBUT_R] >> 3) & 0x01;
} }

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i2c_annexe.h
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@ -13,6 +13,8 @@ void i2c_annexe_ferme_porte(void);
void i2c_annexe_active_propulseur(void); void i2c_annexe_active_propulseur(void);
void i2c_annexe_desactive_propulseur(void); void i2c_annexe_desactive_propulseur(void);
void i2c_annexe_envoie_score(uint8_t score);
uint8_t i2c_annexe_get_contacteur_butee_A(void); uint8_t i2c_annexe_get_contacteur_butee_A(void);
uint8_t i2c_annexe_get_contacteur_butee_C(void); uint8_t i2c_annexe_get_contacteur_butee_C(void);