Trajectoires avec contrôle de la vitesse
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ad9de0d3c0
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vendored
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1
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vendored
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@ -0,0 +1 @@
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build/
|
||||
5
.vscode/settings.json
vendored
Normal file
5
.vscode/settings.json
vendored
Normal file
@ -0,0 +1,5 @@
|
||||
{
|
||||
"files.associations": {
|
||||
"timer.h": "c"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@ -21,6 +21,8 @@ void Localisation_gestion(){
|
||||
double distance_roue_c_mm = QEI_get_mm(QEI_C_NAME);
|
||||
double delta_x_ref_robot, delta_y_ref_robot;
|
||||
|
||||
double old_orientation_radian = position.angle_radian;
|
||||
|
||||
delta_x_ref_robot = (distance_roue_a_mm + distance_roue_b_mm - 2 * distance_roue_c_mm) / 3.0;
|
||||
delta_y_ref_robot = (-distance_roue_a_mm + distance_roue_b_mm) * RACINE_DE_3 / 3.0;
|
||||
|
||||
@ -31,7 +33,7 @@ void Localisation_gestion(){
|
||||
position.angle_radian += - ( distance_roue_a_mm + distance_roue_b_mm + distance_roue_c_mm) / (3 * DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Projection dans le référentiel du robot
|
||||
// Projection dans le référentiel de la table
|
||||
position.x_mm += delta_x_ref_robot * cos(position.angle_radian) - delta_y_ref_robot * sin(position.angle_radian);
|
||||
position.y_mm += delta_x_ref_robot * sin(position.angle_radian) + delta_y_ref_robot * cos(position.angle_radian);
|
||||
|
||||
|
||||
@ -101,3 +101,9 @@ void Moteur_SetVitesse(enum t_moteur moteur, int16_t vitesse ){
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Moteur_Stop(void){
|
||||
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A, 0);
|
||||
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, 0);
|
||||
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_C, 0);
|
||||
}
|
||||
@ -11,3 +11,4 @@ enum t_moteur {
|
||||
|
||||
void Moteur_Init(void);
|
||||
void Moteur_SetVitesse(enum t_moteur moteur, int16_t vitesse );
|
||||
void Moteur_Stop(void);
|
||||
|
||||
178
Test.c
178
Test.c
@ -46,6 +46,8 @@ void affiche_localisation(void);
|
||||
int test_i2c_lecture_pico_annex();
|
||||
int test_i2c_lecture_pico_annex_nb();
|
||||
int test_i2c_lecture_pico_annex_nb2();
|
||||
int test_aller_retour();
|
||||
void test_trajectoire_teleplot();
|
||||
|
||||
|
||||
// Mode test : renvoie 0 pour quitter le mode test
|
||||
@ -62,8 +64,9 @@ int mode_test(){
|
||||
printf("H - Asser Position - avance\n");
|
||||
printf("I - Asser Position - avance et tourne (gyro)\n");
|
||||
printf("J - Asser Position - avance et tourne (sans gyro)\n");
|
||||
printf("M - pour les moteurs\n");
|
||||
printf("K - Trajets aller retour avec Gyro\n");
|
||||
printf("L - pour la localisation\n");
|
||||
printf("M - pour les moteurs\n");
|
||||
printf("T - Trajectoire\n");
|
||||
printf("U - Scan du bus i2c\n");
|
||||
printf("V - APDS_9960\n");
|
||||
@ -123,15 +126,21 @@ int mode_test(){
|
||||
while(test_asser_position_avance_et_tourne(0));
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'M':
|
||||
case 'm':
|
||||
while(test_moteurs());
|
||||
case 'K':
|
||||
case 'k':
|
||||
while(test_aller_retour());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'L':
|
||||
case 'l':
|
||||
while(test_localisation());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'M':
|
||||
case 'm':
|
||||
while(test_moteurs());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'T':
|
||||
case 't':
|
||||
while(test_trajectoire());
|
||||
@ -434,6 +443,104 @@ void test_trajectoire_printf(){
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void test_trajectoire_teleplot(){
|
||||
struct position_t _position, _consigne;
|
||||
_consigne = Trajet_get_consigne();
|
||||
while(1){
|
||||
_consigne = Trajet_get_consigne();
|
||||
_position = Localisation_get();
|
||||
uint32_t temps;
|
||||
temps = time_us_32()/1000;
|
||||
printf(">X:%ld:%f\n>Y:%ld:%f\n>orientation:%ld:%f\n", temps, _position.x_mm, temps, _position.y_mm, temps, _position.angle_radian/M_PI*180);
|
||||
printf(">Consigne_X:%ld:%f\n>Consigne_Y:%ld:%f\n>Consigne_orientation:%ld:%f\n", temps, _consigne.x_mm, temps, _consigne.y_mm, temps, _consigne.angle_radian/M_PI*180);
|
||||
printf(">Position:%f:%f|xy\n>Consigne_Position:%f:%f|xy\n", _position.x_mm, _position.y_mm, _consigne.x_mm, _consigne.y_mm);
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_aller_retour(){
|
||||
int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0, _step_ms_gyro=2;
|
||||
Trajet_init();
|
||||
struct trajectoire_t trajectoire;
|
||||
printf("Choix trajectoire :\n");
|
||||
printf("B - Bezier\n");
|
||||
printf("C - Circulaire\n");
|
||||
printf("D - Droite\n");
|
||||
printf("E - Avance et tourne\n");
|
||||
do{
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
|
||||
stdio_flush();
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
switch(lettre){
|
||||
case 'b':
|
||||
case 'B':
|
||||
Trajectoire_bezier(&trajectoire, 0, 0, -200., 450, 250, 450, 0, 0);
|
||||
printf("Trajectoire de Bézier\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'c':
|
||||
case 'C':
|
||||
Trajectoire_circulaire(&trajectoire, 0, 350, -90, 90, 350);
|
||||
printf("Trajectoire circulaire\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'd':
|
||||
case 'D':
|
||||
Trajectoire_droite(&trajectoire, 0, 0, 0, 700);
|
||||
printf("Trajectoire droite\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'e':
|
||||
case 'E':
|
||||
Trajectoire_droite(&trajectoire, 0, 0, 0, 700);
|
||||
trajectoire.orientation_debut_rad = 0;
|
||||
trajectoire.orientation_fin_rad = -M_PI;
|
||||
printf("Trajectoire droite avec rotation\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
printf("Init gyroscope\n");
|
||||
Gyro_Init();
|
||||
//printf("C'est parti !\n");
|
||||
stdio_flush();
|
||||
|
||||
set_position_avec_gyroscope(1);
|
||||
|
||||
Trajet_debut_trajectoire(trajectoire);
|
||||
multicore_launch_core1(test_trajectoire_teleplot);
|
||||
do{
|
||||
// Routines à 1 ms
|
||||
QEI_update();
|
||||
Localisation_gestion();
|
||||
|
||||
// Routine à 2 ms
|
||||
if(temps_ms % _step_ms_gyro == 0){
|
||||
Gyro_Read(_step_ms_gyro);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if(Trajet_avance(_step_ms/1000.) == TRAJET_TERMINE){
|
||||
Trajectoire_inverse(&trajectoire);
|
||||
Trajet_debut_trajectoire(trajectoire);
|
||||
}else{
|
||||
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
|
||||
}
|
||||
sleep_ms(_step_ms);
|
||||
temps_ms += _step_ms;
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
//lettre = PICO_ERROR_TIMEOUT;
|
||||
}while((lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT) || (lettre == 0));
|
||||
printf("Lettre : %d; %c\n", lettre, lettre);
|
||||
|
||||
Moteur_Stop();
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
int test_trajectoire(){
|
||||
int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0;
|
||||
Trajet_init();
|
||||
@ -450,23 +557,28 @@ int test_trajectoire(){
|
||||
case 'b':
|
||||
case 'B':
|
||||
Trajectoire_bezier(&trajectoire, 0, 0, -200., 450, 250, 450, 0, 0);
|
||||
printf("Trajectoire Bezier\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'c':
|
||||
case 'C':
|
||||
Trajectoire_circulaire(&trajectoire, 0, 250, -90, 90, 250);
|
||||
printf("Trajectoire circulaire\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'd':
|
||||
case 'D':
|
||||
Trajectoire_droite(&trajectoire, 0, 0, 0, 700);
|
||||
printf("Trajectoire droite\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
sleep_ms(3000);
|
||||
|
||||
Trajet_debut_trajectoire(trajectoire);
|
||||
multicore_launch_core1(test_trajectoire_printf);
|
||||
multicore_launch_core1(test_trajectoire_teleplot);
|
||||
do{
|
||||
// Routines à 1 ms
|
||||
QEI_update();
|
||||
@ -482,6 +594,7 @@ int test_trajectoire(){
|
||||
sleep_ms(_step_ms);
|
||||
temps_ms += _step_ms;
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
lettre = PICO_ERROR_TIMEOUT;
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
@ -501,9 +614,11 @@ int test_asser_position_avance_et_tourne(int m_gyro){
|
||||
position_consigne.y_mm = 0;
|
||||
|
||||
printf("Le robot avance à 100 mm/s\n");
|
||||
printf("Init gyroscope\n");
|
||||
Gyro_Init();
|
||||
printf("C'est parti !\n");
|
||||
if(m_gyro){
|
||||
printf("Init gyroscope\n");
|
||||
Gyro_Init();
|
||||
printf("C'est parti !\n");
|
||||
}
|
||||
stdio_flush();
|
||||
|
||||
set_position_avec_gyroscope(m_gyro);
|
||||
@ -731,17 +846,58 @@ int test_QIE_mm(){
|
||||
int test_localisation(){
|
||||
int lettre;
|
||||
struct position_t position;
|
||||
uint32_t temps_ms;
|
||||
uint32_t _step_ms_gyro = 2, _step_ms=1;
|
||||
uint32_t m_gyro = 0;
|
||||
|
||||
printf("A - Sans gyroscope\n");
|
||||
printf("B - Avec Gyroscope\n");
|
||||
do{
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
|
||||
stdio_flush();
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
|
||||
switch(lettre){
|
||||
case 'A':
|
||||
case 'a':
|
||||
set_position_avec_gyroscope(0);
|
||||
printf("Sans gyroscope\n");
|
||||
break;
|
||||
case 'B':
|
||||
case 'b':
|
||||
set_position_avec_gyroscope(1);
|
||||
printf("Avec gyroscope, initialisation...\n");
|
||||
m_gyro=1;
|
||||
Gyro_Init();
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
|
||||
|
||||
multicore_launch_core1(affiche_localisation);
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
printf("Affichage de la position du robot.\nAppuyez sur une touche pour quitter\n");
|
||||
do{
|
||||
while(temps_ms == Temps_get_temps_ms());
|
||||
QEI_update();
|
||||
if(m_gyro){
|
||||
if(temps_ms % _step_ms_gyro == 0){
|
||||
Gyro_Read(_step_ms_gyro);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
Localisation_gestion();
|
||||
position = Localisation_get();
|
||||
printf("X: %f, Y: %f, angle: %f\n", position.x_mm, position.y_mm, position.angle_radian *180. / 3.141592654);
|
||||
sleep_ms(100);
|
||||
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
|
||||
temps_ms += _step_ms;
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT || lettre == 0);
|
||||
|
||||
multicore_reset_core1();
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
|
||||
|
||||
@ -17,6 +17,8 @@ void Trajectoire_circulaire(struct trajectoire_t * trajectoire, double centre_x,
|
||||
trajectoire->angle_fin_degre = angle_fin_degre;
|
||||
trajectoire->rayon = rayon;
|
||||
trajectoire->longueur = -1;
|
||||
trajectoire->orientation_debut_rad = 0;
|
||||
trajectoire->orientation_fin_rad = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Trajectoire_droite(struct trajectoire_t * trajectoire, double p1_x, double p1_y, double p2_x, double p2_y){
|
||||
@ -26,6 +28,8 @@ void Trajectoire_droite(struct trajectoire_t * trajectoire, double p1_x, double
|
||||
trajectoire->p2.x = p2_x;
|
||||
trajectoire->p2.y = p2_y;
|
||||
trajectoire->longueur = -1;
|
||||
trajectoire->orientation_debut_rad = 0;
|
||||
trajectoire->orientation_fin_rad = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Trajectoire_bezier(struct trajectoire_t * trajectoire, double p1_x, double p1_y, double p2_x, double p2_y, double p3_x, double p3_y, double p4_x, double p4_y){
|
||||
@ -39,6 +43,36 @@ void Trajectoire_bezier(struct trajectoire_t * trajectoire, double p1_x, double
|
||||
trajectoire->p4.x = p4_x;
|
||||
trajectoire->p4.y = p4_y;
|
||||
trajectoire->longueur = -1;
|
||||
trajectoire->orientation_debut_rad = 0;
|
||||
trajectoire->orientation_fin_rad = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Trajectoire_inverse(struct trajectoire_t * trajectoire){
|
||||
struct trajectoire_t old_trajectoire;
|
||||
old_trajectoire = *trajectoire;
|
||||
|
||||
trajectoire->orientation_debut_rad = old_trajectoire.orientation_fin_rad;
|
||||
trajectoire->orientation_fin_rad = old_trajectoire.orientation_debut_rad;
|
||||
|
||||
if(trajectoire->type == TRAJECTOIRE_CIRCULAIRE){
|
||||
trajectoire->angle_debut_degre = old_trajectoire.angle_fin_degre;
|
||||
trajectoire->angle_fin_degre = old_trajectoire.angle_debut_degre;
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
if(trajectoire->type == TRAJECTOIRE_DROITE){
|
||||
trajectoire->p1 = old_trajectoire.p2;
|
||||
trajectoire->p2 = old_trajectoire.p1;
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
if(trajectoire->type == TRAJECTOIRE_BEZIER){
|
||||
trajectoire->p1 = old_trajectoire.p4;
|
||||
trajectoire->p2 = old_trajectoire.p3;
|
||||
trajectoire->p3 = old_trajectoire.p2;
|
||||
trajectoire->p4 = old_trajectoire.p1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// @brief Renvoie la longueur de la trajectoire en mm, la calcule si besoin
|
||||
@ -68,21 +102,29 @@ double Trajectoire_get_longueur_mm(struct trajectoire_t * trajectoire){
|
||||
/// @brief Renvoie le point d'une trajectoire à partir de son abscisse
|
||||
/// @param abscisse : abscisse sur la trajectoire
|
||||
/// @return point en coordonnées X/Y
|
||||
struct point_xy_t Trajectoire_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse){
|
||||
struct point_xyo_t Trajectoire_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse){
|
||||
struct point_xyo_t point_xyo;
|
||||
switch(trajectoire->type){
|
||||
case TRAJECTOIRE_DROITE:
|
||||
return Trajectoire_droite_get_point(trajectoire, abscisse);
|
||||
point_xyo.point_xy = Trajectoire_droite_get_point(trajectoire, abscisse);
|
||||
point_xyo.orientation = Trajectoire_get_orientation_rad(trajectoire, abscisse);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case TRAJECTOIRE_CIRCULAIRE:
|
||||
return Trajectoire_circulaire_get_point(trajectoire, abscisse);
|
||||
point_xyo.point_xy = Trajectoire_circulaire_get_point(trajectoire, abscisse);
|
||||
point_xyo.orientation = Trajectoire_get_orientation_rad(trajectoire, abscisse);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case TRAJECTOIRE_BEZIER:
|
||||
return Trajectoire_bezier_get_point(trajectoire, abscisse);
|
||||
point_xyo.point_xy = Trajectoire_bezier_get_point(trajectoire, abscisse);
|
||||
point_xyo.orientation = Trajectoire_get_orientation_rad(trajectoire, abscisse);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
return point_xyo;
|
||||
}
|
||||
|
||||
double Trajectoire_get_orientation_rad(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse){
|
||||
return (double) trajectoire->orientation_debut_rad * (1-abscisse) + (double) trajectoire->orientation_fin_rad * abscisse;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// @brief Calcul la nouvelle abscisse une fois avancé de la distance indiquée
|
||||
@ -97,14 +139,14 @@ double Trajectoire_avance(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse, d
|
||||
}
|
||||
// Ceci permet d'avoir une abscisse exact sur les trajectoires droites et les trajectoires circulaires
|
||||
delta_abscisse = distance_mm / Trajectoire_get_longueur_mm(trajectoire);
|
||||
delta_mm = distance_points(Trajectoire_get_point(trajectoire, abscisse), Trajectoire_get_point(trajectoire, abscisse + delta_abscisse) );
|
||||
delta_mm = distance_points(Trajectoire_get_point(trajectoire, abscisse).point_xy, Trajectoire_get_point(trajectoire, abscisse + delta_abscisse).point_xy );
|
||||
|
||||
// Sur les trajectoires de bézier, il peut être nécessaire d'affiner
|
||||
// Les cas où l'algorythme diverge ne devraient pas se produire car distance_cm << longeur_trajectoire.
|
||||
erreur_relative = 1 - delta_mm / distance_mm;
|
||||
while(fabs(erreur_relative) > PRECISION_ABSCISSE){
|
||||
delta_abscisse = delta_abscisse * distance_mm / delta_mm;
|
||||
delta_mm = distance_points(Trajectoire_get_point(trajectoire, abscisse), Trajectoire_get_point(trajectoire, abscisse + delta_abscisse) );
|
||||
delta_mm = distance_points(Trajectoire_get_point(trajectoire, abscisse).point_xy, Trajectoire_get_point(trajectoire, abscisse + delta_abscisse).point_xy );
|
||||
erreur_relative = 1 - delta_mm / distance_mm;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
@ -11,20 +11,27 @@ struct point_xy_t{
|
||||
double x, y;
|
||||
};
|
||||
|
||||
struct point_xyo_t{
|
||||
struct point_xy_t point_xy;
|
||||
double orientation;
|
||||
};
|
||||
|
||||
struct trajectoire_t {
|
||||
enum trajectoire_type_t type;
|
||||
struct point_xy_t p1, p2, p3, p4;
|
||||
double orientation_debut, orientation_fin;
|
||||
double orientation_debut_rad, orientation_fin_rad;
|
||||
double rayon, angle_debut_degre, angle_fin_degre;
|
||||
double longueur;
|
||||
};
|
||||
|
||||
double Trajectoire_get_longueur_mm(struct trajectoire_t * trajectoire);
|
||||
struct point_xy_t Trajectoire_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse);
|
||||
struct point_xyo_t Trajectoire_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse);
|
||||
double Trajectoire_get_orientation_rad(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse);
|
||||
double Trajectoire_avance(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse, double distance_mm);
|
||||
double distance_points(struct point_xy_t point, struct point_xy_t point_old);
|
||||
void Trajectoire_circulaire(struct trajectoire_t * trajectoire, double centre_x, double centre_y, double angle_debut_degre, double angle_fin_degre, double rayon);
|
||||
void Trajectoire_droite(struct trajectoire_t * trajectoire, double p1_x, double p1_y, double p2_x, double p2_y);
|
||||
void Trajectoire_bezier(struct trajectoire_t * trajectoire, double p1_x, double p1_y, double p2_x, double p2_y, double p3_x, double p3_y, double p4_x, double p4_y);
|
||||
void Trajectoire_inverse(struct trajectoire_t * trajectoire);
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
22
Trajet.c
22
Trajet.c
@ -25,14 +25,15 @@ void Trajet_init(){
|
||||
void Trajet_debut_trajectoire(struct trajectoire_t trajectoire){
|
||||
abscisse = 0;
|
||||
vitesse_mm_s = 0;
|
||||
acceleration_mm_ss = 1500;
|
||||
acceleration_mm_ss = 500;
|
||||
position_mm = 0;
|
||||
trajet_trajectoire = trajectoire;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int Trajet_avance(double pas_de_temps_s){
|
||||
double distance_mm, orientation_radian;
|
||||
struct point_xy_t point;
|
||||
enum trajet_etat_t Trajet_avance(double pas_de_temps_s){
|
||||
double distance_mm;
|
||||
enum trajet_etat_t trajet_etat = TRAJET_EN_COURS;
|
||||
struct point_xyo_t point;
|
||||
struct position_t position;
|
||||
|
||||
// Calcul de la vitesse
|
||||
@ -48,20 +49,17 @@ int Trajet_avance(double pas_de_temps_s){
|
||||
// Obtention du point consigne
|
||||
point = Trajectoire_get_point(&trajet_trajectoire, abscisse);
|
||||
|
||||
// Obtention de l'orientation consigne
|
||||
orientation_radian = 0; // TODO
|
||||
|
||||
position.x_mm = point.x;
|
||||
position.y_mm = point.y;
|
||||
position.angle_radian = orientation_radian;
|
||||
position.x_mm = point.point_xy.x;
|
||||
position.y_mm = point.point_xy.y;
|
||||
position.angle_radian = point.orientation;
|
||||
|
||||
position_consigne=position;
|
||||
Asser_Position(position);
|
||||
|
||||
if(abscisse >= 1 ){
|
||||
return TRAJET_TERMINE;
|
||||
trajet_etat = TRAJET_TERMINE;
|
||||
}
|
||||
return TRAJET_EN_COURS;
|
||||
return trajet_etat;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
10
Trajet.h
10
Trajet.h
@ -1,8 +1,12 @@
|
||||
#define TRAJET_EN_COURS 0
|
||||
#define TRAJET_TERMINE 1
|
||||
#include "Trajectoire.h"
|
||||
|
||||
enum trajet_etat_t{
|
||||
TRAJET_EN_COURS,
|
||||
TRAJET_TERMINE
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
||||
void Trajet_init();
|
||||
void Trajet_debut_trajectoire(struct trajectoire_t trajectoire);
|
||||
int Trajet_avance(double temps_s);
|
||||
enum trajet_etat_t Trajet_avance(double temps_s);
|
||||
struct position_t Trajet_get_consigne(void);
|
||||
|
||||
6
gyro.c
6
gyro.c
@ -60,7 +60,7 @@ void Gyro_Init(void){
|
||||
//uint speed = spi_init(spi0, 10 * 1000); // SPI init @ 10 kHz
|
||||
uint speed = spi_init(spi0, 2 * 1000 * 1000); // SPI init @ 2 MHz
|
||||
|
||||
printf("vitesse SPI : %d\n", speed);
|
||||
//printf("vitesse SPI : %d\n", speed);
|
||||
|
||||
|
||||
spi_set_format(spi0, 8, SPI_CPHA_0, SPI_CPOL_0, SPI_MSB_FIRST);
|
||||
@ -70,9 +70,9 @@ void Gyro_Init(void){
|
||||
puts("Gyroscope non trouve");
|
||||
while(1); // On s'arrête là !
|
||||
}else{
|
||||
puts("Gyroscope trouve");
|
||||
//puts("Gyroscope trouve");
|
||||
if(!gyro_config()){
|
||||
puts("gyro_config ok !");
|
||||
//puts("gyro_config ok !");
|
||||
}else{
|
||||
puts("gyro_config FAILED !");
|
||||
|
||||
|
||||
@ -76,7 +76,7 @@ int gyro_init_check(){
|
||||
|
||||
// On suit les instructions de la page 20 de la fiche technique
|
||||
sleep_ms(100); // init du gyro - On ignore la réponse
|
||||
printf("T=100ms\n");
|
||||
//printf("T=100ms\n");
|
||||
tampon_envoi[0] = 0x30;
|
||||
tampon_envoi[1] = 0x00;
|
||||
tampon_envoi[2] = 0x00;
|
||||
@ -88,7 +88,7 @@ int gyro_init_check(){
|
||||
|
||||
|
||||
sleep_ms(50); // t=150ms - On ignore, les données ne sont pas actualisées
|
||||
printf("T=150ms\n");
|
||||
//printf("T=150ms\n");
|
||||
tampon_envoi[0] = 0x30;
|
||||
tampon_envoi[1] = 0x00;
|
||||
tampon_envoi[2] = 0x00;
|
||||
@ -103,7 +103,7 @@ int gyro_init_check(){
|
||||
affiche_tampon_32bits(tampon_reception);
|
||||
|
||||
sleep_ms(50); // t=200ms - En cours d'autotest
|
||||
printf("T=200ms\n");
|
||||
//printf("T=200ms\n");
|
||||
tampon_envoi[0] = 0x30;
|
||||
tampon_envoi[1] = 0x00;
|
||||
tampon_envoi[2] = 0x00;
|
||||
@ -118,7 +118,7 @@ int gyro_init_check(){
|
||||
affiche_tampon_32bits(tampon_reception);
|
||||
|
||||
sleep_us(1); // t=200ms + TD - résultats de 200ms + TD, en cours d'autotest.
|
||||
printf("T=200ms+TD\n");
|
||||
//printf("T=200ms+TD\n");
|
||||
tampon_envoi[0] = 0x30;
|
||||
tampon_envoi[1] = 0x00;
|
||||
tampon_envoi[2] = 0x00;
|
||||
@ -130,10 +130,10 @@ int gyro_init_check(){
|
||||
printf("Gyro_Init - SQ bits (%#01x)!= 0x4", Gyro_SensorData.SQ);
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
affiche_tampon_32bits(tampon_reception);
|
||||
//affiche_tampon_32bits(tampon_reception);
|
||||
|
||||
sleep_us(1); // t=200ms + 2TD - doit être nominal
|
||||
printf("T=200ms+2TD\n");
|
||||
//printf("T=200ms+2TD\n");
|
||||
tampon_envoi[0] = 0x00;
|
||||
tampon_envoi[1] = 0x00;
|
||||
tampon_envoi[2] = 0x00;
|
||||
|
||||
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