Keuronde/RPiPico-Holonome2023
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Samuel 2023-04-27 19:45:02 +02:00
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Strategie_prise_cerises.c
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@ -172,15 +172,12 @@ enum etat_action_t cerise_accostage(void){
commande_vitesse(vitesse_accostage_mm_s * cos(-M_PI/6), vitesse_accostage_mm_s * sin(-M_PI/6), 0); commande_vitesse(vitesse_accostage_mm_s * cos(-M_PI/6), vitesse_accostage_mm_s * sin(-M_PI/6), 0);
if(i2c_annexe_get_contacteur_longer_A() == CONTACTEUR_ACTIF){ if(i2c_annexe_get_contacteur_longer_A() == CONTACTEUR_ACTIF){
etat_accostage=CERISE_TOURNE_CONTACTEUR_LONGER_A; etat_accostage=CERISE_TOURNE_CONTACTEUR_LONGER_A;
printf("D ACCOSTE_TOURNE_A\n");
} }
if(i2c_annexe_get_contacteur_longer_C() == CONTACTEUR_ACTIF){ if(i2c_annexe_get_contacteur_longer_C() == CONTACTEUR_ACTIF){
etat_accostage=CERISE_TOURNE_CONTACTEUR_LONGER_C; etat_accostage=CERISE_TOURNE_CONTACTEUR_LONGER_C;
printf("D ACCOSTE_TOURNE_C\n");
} }
if (i2c_annexe_get_contacteur_longer_A() == CONTACTEUR_ACTIF && i2c_annexe_get_contacteur_longer_C() == CONTACTEUR_ACTIF){ if (i2c_annexe_get_contacteur_longer_A() == CONTACTEUR_ACTIF && i2c_annexe_get_contacteur_longer_C() == CONTACTEUR_ACTIF){
etat_accostage=CERISE_ACCOSTE; etat_accostage=CERISE_ACCOSTE;
printf("D ACCOSTE\n");
} }
break; break;
@ -189,14 +186,11 @@ enum etat_action_t cerise_accostage(void){
if(i2c_annexe_get_contacteur_longer_A() == CONTACTEUR_INACTIF){ if(i2c_annexe_get_contacteur_longer_A() == CONTACTEUR_INACTIF){
if(i2c_annexe_get_contacteur_longer_C() == CONTACTEUR_INACTIF){ if(i2c_annexe_get_contacteur_longer_C() == CONTACTEUR_INACTIF){
etat_accostage = CERISE_AVANCE_DROIT; etat_accostage = CERISE_AVANCE_DROIT;
printf("A ACCOSTE_AVANCE\n");
}else{ }else{
etat_accostage = CERISE_TOURNE_CONTACTEUR_LONGER_A; etat_accostage = CERISE_TOURNE_CONTACTEUR_LONGER_A;
printf("A ACCOSTE_TOURNE_A\n");
} }
}else if(i2c_annexe_get_contacteur_longer_C() == CONTACTEUR_ACTIF){ }else if(i2c_annexe_get_contacteur_longer_C() == CONTACTEUR_ACTIF){
etat_accostage = CERISE_ACCOSTE; etat_accostage = CERISE_ACCOSTE;
printf("A ACCOSTE\n");
} }
break; break;
@ -205,14 +199,11 @@ enum etat_action_t cerise_accostage(void){
if(i2c_annexe_get_contacteur_longer_C() == CONTACTEUR_INACTIF){ if(i2c_annexe_get_contacteur_longer_C() == CONTACTEUR_INACTIF){
if(i2c_annexe_get_contacteur_longer_A() == CONTACTEUR_INACTIF){ if(i2c_annexe_get_contacteur_longer_A() == CONTACTEUR_INACTIF){
etat_accostage = CERISE_AVANCE_DROIT; etat_accostage = CERISE_AVANCE_DROIT;
printf("C ACCOSTE_AVANCE\n");
}else{ }else{
etat_accostage = CERISE_TOURNE_CONTACTEUR_LONGER_C; etat_accostage = CERISE_TOURNE_CONTACTEUR_LONGER_C;
printf("C ACCOSTE_TOURNE_C\n");
} }
}else if(i2c_annexe_get_contacteur_longer_A() == CONTACTEUR_ACTIF){ }else if(i2c_annexe_get_contacteur_longer_A() == CONTACTEUR_ACTIF){
etat_accostage = CERISE_ACCOSTE; etat_accostage = CERISE_ACCOSTE;
printf("C ACCOSTE\n");
} }
break; break;