Keuronde/RPiPico-Holonome2023
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Samuel 2022-11-18 15:23:40 +01:00
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Asser_Moteurs.c
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@ -1,5 +1,4 @@
#include "QEI.h" #include "QEI.h"
#include "Moteurs.h"
/*** C'est ici que ce fait la conversion en mm /*** C'est ici que ce fait la conversion en mm
* ***/ * ***/
@ -21,24 +20,24 @@ double commande_I[3]; // Terme integral
void AsserMoteur_setConsigne_mm_s(enum moteur_t moteur, double _consigne_mm_s){ void AsserMoteur_setConsigne_mm_s(enum t_moteur moteur, double _consigne_mm_s){
consigne_mm_s[moteur] = _consigne_mm_s; consigne_mm_s[moteur] = _consigne_mm_s;
} }
double AsserMoteur_getVitesse_mm_s(enum moteur_t moteur){ double AsserMoteur_getVitesse_mm_s(enum t_moteur moteur){
return (double) QEI_get(moteur) * (double)IMPULSION_PAR_MM; return (double) QEI_get(moteur) * (double)IMPULSION_PAR_MM;
} }
AsserMoteur_Gestion(int step_ms){ void AsserMoteur_Gestion(int step_ms){
// Pour chaque moteur // Pour chaque moteur
for(uint moteur=MOTEUR_A, i<MOTEUR_C+1; i++ ){ for(uint moteur=MOTEUR_A; moteur<MOTEUR_C+1; moteur++ ){
double erreur; // Erreur entre la consigne et la vitesse actuelle double erreur; // Erreur entre la consigne et la vitesse actuelle
double commande_P; // Terme proportionnel double commande_P; // Terme proportionnel
double commande; double commande;
// Calcul de l'erreur // Calcul de l'erreur
erreur = consigne_mm_s - AsserMoteur_getVitesse_mm_s(moteur); erreur = consigne_mm_s[moteur] - AsserMoteur_getVitesse_mm_s(moteur);
// Calcul du terme propotionnel // Calcul du terme propotionnel
commande_P = erreur * ASSERMOTEUR_GAIN_P; commande_P = erreur * ASSERMOTEUR_GAIN_P;
@ -46,7 +45,7 @@ AsserMoteur_Gestion(int step_ms){
// Calcul du terme integral // Calcul du terme integral
commande_I[moteur] = commande_I[moteur] + (erreur * ASSERMOTEUR_GAIN_I * step_ms); commande_I[moteur] = commande_I[moteur] + (erreur * ASSERMOTEUR_GAIN_I * step_ms);
commande = commande_P + commande_I; commande = commande_P + commande_I[moteur];
Moteur_SetVitesse(moteur, commande); Moteur_SetVitesse(moteur, commande);

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CMakeLists.txt
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@ -9,6 +9,7 @@ pico_sdk_init()
add_executable(test add_executable(test
test.c test.c
Asser_Moteurs.c
spi_nb.c spi_nb.c
gyro.c gyro.c
Temps.c Temps.c