From 72e7c472ee98696190a30412d19d76adcf6f861c Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Fri, 18 Nov 2022 15:23:40 +0100
Subject: [PATCH] Test de compilation OK

---
 Asser_Moteurs.c | 13 ++++++-------
 CMakeLists.txt  |  1 +
 2 files changed, 7 insertions(+), 7 deletions(-)

diff --git a/Asser_Moteurs.c b/Asser_Moteurs.c
index 5c1595f..eccce28 100644
--- a/Asser_Moteurs.c
+++ b/Asser_Moteurs.c
@@ -1,5 +1,4 @@
 #include "QEI.h"
-#include "Moteurs.h"
 
 /*** C'est ici que ce fait la conversion en mm 
  * ***/
@@ -21,24 +20,24 @@ double commande_I[3]; // Terme integral
 
 
 
-void AsserMoteur_setConsigne_mm_s(enum moteur_t moteur, double _consigne_mm_s){
+void AsserMoteur_setConsigne_mm_s(enum t_moteur moteur, double _consigne_mm_s){
     consigne_mm_s[moteur] = _consigne_mm_s;
 
 }
 
-double AsserMoteur_getVitesse_mm_s(enum moteur_t moteur){
+double AsserMoteur_getVitesse_mm_s(enum t_moteur moteur){
     return (double) QEI_get(moteur) * (double)IMPULSION_PAR_MM;
 }
 
-AsserMoteur_Gestion(int step_ms){
+void AsserMoteur_Gestion(int step_ms){
     // Pour chaque moteur
-    for(uint moteur=MOTEUR_A, i<MOTEUR_C+1; i++ ){
+    for(uint moteur=MOTEUR_A; moteur<MOTEUR_C+1; moteur++ ){
         double erreur; // Erreur entre la consigne et la vitesse actuelle
         double commande_P; // Terme proportionnel
         double commande;
         
         // Calcul de l'erreur
-        erreur = consigne_mm_s - AsserMoteur_getVitesse_mm_s(moteur);
+        erreur = consigne_mm_s[moteur] - AsserMoteur_getVitesse_mm_s(moteur);
 
         // Calcul du terme propotionnel
         commande_P = erreur * ASSERMOTEUR_GAIN_P;
@@ -46,7 +45,7 @@ AsserMoteur_Gestion(int step_ms){
         // Calcul du terme integral
         commande_I[moteur] = commande_I[moteur] + (erreur * ASSERMOTEUR_GAIN_I * step_ms);
 
-        commande = commande_P + commande_I;
+        commande = commande_P + commande_I[moteur];
 
         Moteur_SetVitesse(moteur, commande);
 
diff --git a/CMakeLists.txt b/CMakeLists.txt
index a599d86..bbcf2cf 100644
--- a/CMakeLists.txt
+++ b/CMakeLists.txt
@@ -9,6 +9,7 @@ pico_sdk_init()
 
 add_executable(test
 test.c
+Asser_Moteurs.c
 spi_nb.c
 gyro.c
 Temps.c