Keuronde/RPiPico-Holonome2023
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Les fonction I2C ne semble pas marcher si elle sont appellées trop fréquement. Ajout d'une tempo de 1 ms dans la logique i2c

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Samuel 2023-03-29 21:18:20 +02:00
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commit 6857a944ba
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26
Test.c
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@ -478,6 +478,15 @@ int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb(){
return 1; return 1;
} }
void affiche_contacteur(){
while(1){
printf(">contacteur_butee_A:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_butee_A());
printf(">contacteur_butee_C:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_butee_C());
printf(">contacteur_longer_A:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_longer_A());
printf(">contacteur_longer_C:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_longer_C());
}
}
/// @brief Test les fonctions définies dans I2C_Annexe /// @brief Test les fonctions définies dans I2C_Annexe
/// @return 1 pour continuer le test, 0 pour arrêter le test /// @return 1 pour continuer le test, 0 pour arrêter le test
int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2(){ int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2(){
@ -500,8 +509,11 @@ int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2(){
int continue_test=1; int continue_test=1;
time_i2c[0] = time_us_32(); time_i2c[0] = time_us_32();
time_i2c[1] = time_us_32();
time_i2c[2] = 0; time_i2c[2] = 0;
multicore_launch_core1(affiche_contacteur);
while(continue_test){ while(continue_test){
lettre = getchar_timeout_us(0); lettre = getchar_timeout_us(0);
if(lettre != PICO_ERROR_TIMEOUT && lettre != '\0'){ if(lettre != PICO_ERROR_TIMEOUT && lettre != '\0'){
@ -554,23 +566,11 @@ int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2(){
} }
} }
time_i2c[1] = time_us_32(); // Pour mesurer le temps d'execution
i2c_gestion(i2c0); i2c_gestion(i2c0);
i2c_annexe_gestion(); i2c_annexe_gestion();
printf(">contacteur_butee_A:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_butee_A());
printf(">contacteur_butee_C:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_butee_C());
printf(">contacteur_longer_A:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_longer_A());
printf(">contacteur_longer_C:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_longer_C());
time_i2c[2] += time_us_32() - time_i2c[1]; // Pour mesurer le temps d'execution
sleep_us(100); // Attente, ou le reste du code
} }
time_i2c[3] = time_us_32() - time_i2c[0]; multicore_reset_core1();
printf("Temps lecture : %u microsecondes, temps specifique i2c : %u microsecondes.\n", time_i2c[3], time_i2c[2]);
return test_continue_test(); return test_continue_test();
} }

24
i2c_annexe.c
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@ -10,28 +10,41 @@
#define TAILLE_DONNEES_EMISSION 3 #define TAILLE_DONNEES_EMISSION 3
#define TAILLE_DONNEES_RECEPTION 13 #define TAILLE_DONNEES_RECEPTION 13
uint donnees_a_envoyer=0;
uint8_t donnees_emission[TAILLE_DONNEES_EMISSION]; uint8_t donnees_emission[TAILLE_DONNEES_EMISSION];
uint8_t donnees_reception[TAILLE_DONNEES_RECEPTION]; uint8_t donnees_reception[TAILLE_DONNEES_RECEPTION];
uint donnees_a_envoyer=0;
void i2c_annexe_gestion(){ void i2c_annexe_gestion(){
static enum { static enum {
EMISSION_DONNEES, EMISSION_DONNEES,
EMISSION_TEMPO,
RECEPTION_DONNEES RECEPTION_DONNEES
} etat_i2c_annexe=EMISSION_DONNEES; } etat_i2c_annexe=EMISSION_DONNEES;
enum i2c_resultat_t retour_i2c; enum i2c_resultat_t retour_i2c;
static uint32_t temps;
const uint32_t tempo = 1000;
switch(etat_i2c_annexe){ switch(etat_i2c_annexe){
case EMISSION_DONNEES: case EMISSION_DONNEES:
if(donnees_a_envoyer){ if(donnees_a_envoyer){
retour_i2c = i2c_ecrire_registre_nb(ADRESSE_PICO_ANNEXE, ADRESSE_DEBUT_W, donnees_emission, TAILLE_DONNEES_EMISSION); retour_i2c = i2c_ecrire_registre_nb(ADRESSE_PICO_ANNEXE, ADRESSE_DEBUT_W, donnees_emission, TAILLE_DONNEES_EMISSION);
if(retour_i2c == I2C_SUCCES){ if(retour_i2c == I2C_SUCCES){
etat_i2c_annexe = RECEPTION_DONNEES; etat_i2c_annexe = EMISSION_TEMPO;
donnees_a_envoyer=0; donnees_a_envoyer=0;
temps = time_us_32();
} }
}else{ }else{
etat_i2c_annexe = EMISSION_TEMPO;
temps = time_us_32();
}
break;
case EMISSION_TEMPO:
if(temps + tempo < time_us_32() ){
etat_i2c_annexe = RECEPTION_DONNEES; etat_i2c_annexe = RECEPTION_DONNEES;
} }
break; break;
@ -40,7 +53,7 @@ void i2c_annexe_gestion(){
retour_i2c = i2c_lire_registre_nb(ADRESSE_PICO_ANNEXE, ADRESSE_DEBUT_R, donnees_reception, TAILLE_DONNEES_RECEPTION); retour_i2c = i2c_lire_registre_nb(ADRESSE_PICO_ANNEXE, ADRESSE_DEBUT_R, donnees_reception, TAILLE_DONNEES_RECEPTION);
if(retour_i2c == I2C_SUCCES){ if(retour_i2c == I2C_SUCCES){
etat_i2c_annexe = EMISSION_DONNEES; etat_i2c_annexe = EMISSION_DONNEES;
temps = time_us_32();
} }
break; break;
} }
@ -66,8 +79,11 @@ void i2c_annexe_ferme_porte(void){
} }
void i2c_annexe_active_propulseur(void){ void i2c_annexe_active_propulseur(void){
if(!(donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] & 0x04)){
printf("active propulseur\n");
donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] |= 0x04; donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] |= 0x04;
donnees_a_envoyer=1; donnees_a_envoyer=1;
}
} }
void i2c_annexe_desactive_propulseur(void){ void i2c_annexe_desactive_propulseur(void){
donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] &= 0xFB; donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] &= 0xFB;