From 6857a944ba81e8da9ec2e3f84e9e9690253e257d Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Wed, 29 Mar 2023 21:18:20 +0200
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?Les=20fonction=20I2C=20ne=20semble=20pas=20marc?=
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MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Test.c       | 28 ++++++++++++++--------------
 i2c_annexe.c | 28 ++++++++++++++++++++++------
 2 files changed, 36 insertions(+), 20 deletions(-)

diff --git a/Test.c b/Test.c
index 75c140e..a751a7d 100644
--- a/Test.c
+++ b/Test.c
@@ -478,6 +478,15 @@ int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb(){
     return 1;
 }
 
+void affiche_contacteur(){
+    while(1){
+        printf(">contacteur_butee_A:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_butee_A());
+        printf(">contacteur_butee_C:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_butee_C());
+        printf(">contacteur_longer_A:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_longer_A());
+        printf(">contacteur_longer_C:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_longer_C());
+    }
+}
+
 /// @brief Test les fonctions définies dans I2C_Annexe
 /// @return 1 pour continuer le test, 0 pour arrêter le test
 int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2(){
@@ -500,8 +509,11 @@ int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2(){
     int continue_test=1;
 
     time_i2c[0] = time_us_32();
+    time_i2c[1] = time_us_32();
     time_i2c[2] = 0;
 
+    multicore_launch_core1(affiche_contacteur);
+
     while(continue_test){
         lettre = getchar_timeout_us(0);
         if(lettre != PICO_ERROR_TIMEOUT && lettre != '\0'){
@@ -554,23 +566,11 @@ int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2(){
             }
         }
 
-
-
-        time_i2c[1] = time_us_32(); // Pour mesurer le temps d'execution
-        i2c_gestion(i2c0);
+        i2c_gestion(i2c0);        
         i2c_annexe_gestion();
 
-        printf(">contacteur_butee_A:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_butee_A());
-        printf(">contacteur_butee_C:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_butee_C());
-        printf(">contacteur_longer_A:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_longer_A());
-        printf(">contacteur_longer_C:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_longer_C());
-
-        time_i2c[2] += time_us_32() - time_i2c[1]; // Pour mesurer le temps d'execution
-        sleep_us(100); // Attente, ou le reste du code
     }
-    time_i2c[3] = time_us_32() - time_i2c[0];
-
-    printf("Temps lecture : %u microsecondes, temps specifique i2c : %u microsecondes.\n", time_i2c[3], time_i2c[2]);
+    multicore_reset_core1();
 
     return test_continue_test();
 }
diff --git a/i2c_annexe.c b/i2c_annexe.c
index df7ff94..cd79057 100644
--- a/i2c_annexe.c
+++ b/i2c_annexe.c
@@ -10,28 +10,41 @@
 #define TAILLE_DONNEES_EMISSION 3
 #define TAILLE_DONNEES_RECEPTION 13
 
-uint donnees_a_envoyer=0;
+
 
 uint8_t donnees_emission[TAILLE_DONNEES_EMISSION];
 uint8_t donnees_reception[TAILLE_DONNEES_RECEPTION];
 
+uint donnees_a_envoyer=0;
+
 void i2c_annexe_gestion(){
     static enum {
         EMISSION_DONNEES,
+        EMISSION_TEMPO,
         RECEPTION_DONNEES
-
     } etat_i2c_annexe=EMISSION_DONNEES;
+
     enum i2c_resultat_t retour_i2c;
+    static uint32_t temps;
+    const uint32_t tempo = 1000;
 
     switch(etat_i2c_annexe){
         case EMISSION_DONNEES:
             if(donnees_a_envoyer){
                 retour_i2c = i2c_ecrire_registre_nb(ADRESSE_PICO_ANNEXE, ADRESSE_DEBUT_W, donnees_emission, TAILLE_DONNEES_EMISSION);
                 if(retour_i2c == I2C_SUCCES){
-                    etat_i2c_annexe = RECEPTION_DONNEES;
+                    etat_i2c_annexe = EMISSION_TEMPO;
                     donnees_a_envoyer=0;
+                    temps = time_us_32();
                 }
             }else{
+                etat_i2c_annexe = EMISSION_TEMPO;
+                temps = time_us_32();
+            }
+            break;
+        
+        case EMISSION_TEMPO:
+            if(temps + tempo < time_us_32() ){
                 etat_i2c_annexe = RECEPTION_DONNEES;
             }
             break;
@@ -40,7 +53,7 @@ void i2c_annexe_gestion(){
             retour_i2c = i2c_lire_registre_nb(ADRESSE_PICO_ANNEXE, ADRESSE_DEBUT_R, donnees_reception, TAILLE_DONNEES_RECEPTION);
             if(retour_i2c == I2C_SUCCES){
                 etat_i2c_annexe = EMISSION_DONNEES;
-
+                temps = time_us_32();
             }
             break;
     }
@@ -66,8 +79,11 @@ void i2c_annexe_ferme_porte(void){
 }
 
 void i2c_annexe_active_propulseur(void){
-    donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] |= 0x04;
-    donnees_a_envoyer=1;
+    if(!(donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] & 0x04)){
+        printf("active propulseur\n");
+        donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] |= 0x04;
+        donnees_a_envoyer=1;
+    }
 }
 void i2c_annexe_desactive_propulseur(void){
     donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] &= 0xFB;