Keuronde/RPiPico-Holonome2023
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Samuel 2023-03-27 20:40:10 +02:00
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commit 36c6ebf3f2
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Strategie.c
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@ -20,7 +20,7 @@ void Homologation(uint32_t step_ms){
}etat_strategie=STRATEGIE_INIT; }etat_strategie=STRATEGIE_INIT;
enum etat_action_t etat_action; enum etat_action_t etat_action;
enum trajet_etat_t etat_trajet; enum etat_trajet_t etat_trajet;
struct trajectoire_t trajectoire; struct trajectoire_t trajectoire;
@ -72,7 +72,5 @@ void Homologation(uint32_t step_ms){
case STRATEGIE_FIN: case STRATEGIE_FIN:
break; break;
} }
} }

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Trajet.c
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@ -39,9 +39,9 @@ void Trajet_debut_trajectoire(struct trajectoire_t trajectoire){
/// @brief Avance la consigne de position sur la trajectoire /// @brief Avance la consigne de position sur la trajectoire
/// @param pas_de_temps_s : temps écoulé depuis le dernier appel en seconde /// @param pas_de_temps_s : temps écoulé depuis le dernier appel en seconde
enum trajet_etat_t Trajet_avance(double pas_de_temps_s){ enum etat_trajet_t Trajet_avance(double pas_de_temps_s){
double distance_mm; double distance_mm;
enum trajet_etat_t trajet_etat = TRAJET_EN_COURS; enum etat_trajet_t trajet_etat = TRAJET_EN_COURS;
struct point_xyo_t point; struct point_xyo_t point;
struct position_t position; struct position_t position;

4
Trajet.h
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@ -1,6 +1,6 @@
#include "Trajectoire.h" #include "Trajectoire.h"
enum trajet_etat_t{ enum etat_trajet_t{
TRAJET_EN_COURS, TRAJET_EN_COURS,
TRAJET_TERMINE TRAJET_TERMINE
}; };
@ -16,5 +16,5 @@ enum trajet_etat_t{
void Trajet_init(); void Trajet_init();
void Trajet_config(double _vitesse_max_trajet_mm_s, double _acceleration_mm_ss); void Trajet_config(double _vitesse_max_trajet_mm_s, double _acceleration_mm_ss);
void Trajet_debut_trajectoire(struct trajectoire_t trajectoire); void Trajet_debut_trajectoire(struct trajectoire_t trajectoire);
enum trajet_etat_t Trajet_avance(double temps_s); enum etat_trajet_t Trajet_avance(double temps_s);
struct position_t Trajet_get_consigne(void); struct position_t Trajet_get_consigne(void);