Ajout de la fonction de maintien de position après un trajet.

Asser_Position.c

@@ -5,6 +5,8 @@
 #define GAIN_P_POSITION 100
 #define GAIN_P_ORIENTATION 20
 
+struct position_t position_maintien;
+
 /// @brief Asservissement de la position du robot. Les gains sont déterminés pour des positions très proches du robot
 /// C'est à la consigne d'être défini avant pour être atteignable.
 /// Nécessite l'appel des fonctions QEI_update(); Localisation_gestion(); AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
@@ -38,4 +40,12 @@ void Asser_Position(struct position_t position_consigne){
     commande_vitesse(vitesse_robot_x_mm_s, vitesse_robot_y_mm_s, rotation_radian_s);
     
 
+}
+
+void Asser_Position_set_Pos_Maintien(struct position_t position){
+    position_maintien=position;
+}
+
+void Asser_Position_maintien(){
+    Asser_Position(position_maintien);
 }

Asser_Position.h

@@ -1,2 +1,4 @@
 #include "Geometrie.h"
-void Asser_Position(struct position_t position_consigne);
+void Asser_Position(struct position_t position_consigne);
+void Asser_Position_set_Pos_Maintien(struct position_t position);
+void Asser_Position_maintien();

Trajet.c

@@ -67,6 +67,7 @@ enum etat_trajet_t Trajet_avance(double pas_de_temps_s){
     Asser_Position(position);
 
     if(Trajet_terminee(abscisse)){
+        Asser_Position_set_Pos_Maintien(position);
         trajet_etat = TRAJET_TERMINE;
     }
     return trajet_etat;