From 30977bb4f1e22de173aaa6eee45f394460765b11 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Wed, 29 Mar 2023 23:11:36 +0200
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?Ajout=20de=20la=20fonction=20de=20maintien=20de?=
 =?UTF-8?q?=20position=20apr=C3=A8s=20un=20trajet.?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Asser_Position.c | 10 ++++++++++
 Asser_Position.h |  4 +++-
 Trajet.c         |  1 +
 3 files changed, 14 insertions(+), 1 deletion(-)

diff --git a/Asser_Position.c b/Asser_Position.c
index 55c43f2..45f235a 100644
--- a/Asser_Position.c
+++ b/Asser_Position.c
@@ -5,6 +5,8 @@
 #define GAIN_P_POSITION 100
 #define GAIN_P_ORIENTATION 20
 
+struct position_t position_maintien;
+
 /// @brief Asservissement de la position du robot. Les gains sont déterminés pour des positions très proches du robot
 /// C'est à la consigne d'être défini avant pour être atteignable.
 /// Nécessite l'appel des fonctions QEI_update(); Localisation_gestion(); AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
@@ -38,4 +40,12 @@ void Asser_Position(struct position_t position_consigne){
     commande_vitesse(vitesse_robot_x_mm_s, vitesse_robot_y_mm_s, rotation_radian_s);
     
 
+}
+
+void Asser_Position_set_Pos_Maintien(struct position_t position){
+    position_maintien=position;
+}
+
+void Asser_Position_maintien(){
+    Asser_Position(position_maintien);
 }
\ No newline at end of file
diff --git a/Asser_Position.h b/Asser_Position.h
index 6451fd4..d728db3 100644
--- a/Asser_Position.h
+++ b/Asser_Position.h
@@ -1,2 +1,4 @@
 #include "Geometrie.h"
-void Asser_Position(struct position_t position_consigne);
\ No newline at end of file
+void Asser_Position(struct position_t position_consigne);
+void Asser_Position_set_Pos_Maintien(struct position_t position);
+void Asser_Position_maintien();
diff --git a/Trajet.c b/Trajet.c
index cc98d2b..e8b2010 100644
--- a/Trajet.c
+++ b/Trajet.c
@@ -67,6 +67,7 @@ enum etat_trajet_t Trajet_avance(double pas_de_temps_s){
     Asser_Position(position);
 
     if(Trajet_terminee(abscisse)){
+        Asser_Position_set_Pos_Maintien(position);
         trajet_etat = TRAJET_TERMINE;
     }
     return trajet_etat;