Keuronde/RPiPico-Holonome2023
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Ajout de la fonction de maintien de position après un trajet.

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Samuel 2023-03-29 23:11:36 +02:00
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commit 30977bb4f1
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Asser_Position.c
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@ -5,6 +5,8 @@
#define GAIN_P_POSITION 100 #define GAIN_P_POSITION 100
#define GAIN_P_ORIENTATION 20 #define GAIN_P_ORIENTATION 20
struct position_t position_maintien;
/// @brief Asservissement de la position du robot. Les gains sont déterminés pour des positions très proches du robot /// @brief Asservissement de la position du robot. Les gains sont déterminés pour des positions très proches du robot
/// C'est à la consigne d'être défini avant pour être atteignable. /// C'est à la consigne d'être défini avant pour être atteignable.
/// Nécessite l'appel des fonctions QEI_update(); Localisation_gestion(); AsserMoteur_Gestion(_step_ms); /// Nécessite l'appel des fonctions QEI_update(); Localisation_gestion(); AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
@ -39,3 +41,11 @@ void Asser_Position(struct position_t position_consigne){
} }
void Asser_Position_set_Pos_Maintien(struct position_t position){
position_maintien=position;
}
void Asser_Position_maintien(){
Asser_Position(position_maintien);
}

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Asser_Position.h
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@ -1,2 +1,4 @@
#include "Geometrie.h" #include "Geometrie.h"
void Asser_Position(struct position_t position_consigne); void Asser_Position(struct position_t position_consigne);
void Asser_Position_set_Pos_Maintien(struct position_t position);
void Asser_Position_maintien();

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Trajet.c
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@ -67,6 +67,7 @@ enum etat_trajet_t Trajet_avance(double pas_de_temps_s){
Asser_Position(position); Asser_Position(position);
if(Trajet_terminee(abscisse)){ if(Trajet_terminee(abscisse)){
Asser_Position_set_Pos_Maintien(position);
trajet_etat = TRAJET_TERMINE; trajet_etat = TRAJET_TERMINE;
} }
return trajet_etat; return trajet_etat;