RPiPico-Holonome2023/Strategie.h

#include "pico/stdlib.h"
#include "Trajectoire.h"

#ifndef STRATEGIE_H
#define STRATEGIE_H

#define COULEUR 15
#define TIRETTE 14
#define DEGREE_EN_RADIAN  (M_PI / 180.)

enum etat_action_t{
    ACTION_EN_COURS,
    ACTION_TERMINEE
};

enum longer_direction_t{
    LONGER_VERS_A,
    LONGER_VERS_C
};

enum couleur_t{
    COULEUR_BLEU=0,
    COULEUR_VERT
};

extern enum etat_strategie_t{
    STRATEGIE_INIT=0,
    APPROCHE_CERISE_1_A=1,
    APPROCHE_CERISE_1_B=2,
    ATTRAPE_CERISE_1=3,
    APPROCHE_PANIER_1=4,
    APPROCHE_PANIER_2=5,
    CALAGE_PANIER_1=6,
    RECULE_PANIER=7,
    LANCE_DANS_PANIER=8,
    STRATEGIE_FIN=254,
}etat_strategie;

enum etat_action_t cerise_accostage(void);
enum etat_action_t avance_puis_longe_bordure(enum longer_direction_t longer_direction);
enum etat_action_t parcourt_trajet_simple(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms);
void Homologation(uint32_t step_ms);
enum couleur_t lire_couleur(void);
uint attente_tirette(void);



// STRATEGIE_H
#endif