RP2040_Servomoteurs/Readme.md

Submodule Servomoteurs pour le RP2040

Ceci est un submodule git pour intégrer facilement le support des servomoteurs à un projet. On crée ce Submodule en se servant de la documentation disponible ici : https://git-scm.com/book/en/v2/Git-Tools-Submodules

Utilisation

Ajout du sub-module

Ajouter ce submodule à votre projet. Dans un terminal, dans le répertoire de votre projet, entrez :

git submodule add https://git.poivron-robotique.fr/Keuronde/RP2040_Servomoteurs.git

Configuration de la compilation

Dans le fichier CMakeLists.txt, ajouter le fichier Servomoteur.c

add_executable(<MonProjet>
  ...
  RP2040_Servomoteurs/Servomoteur.c
)

Dans le fichier CMakeLists.txt, ajouter la bibliothèque PWM :

target_link_libraries(Modele_RPiPico
  ...
  hardware_pwm
)

Intégration au code source

Ajout du fichier d'include :

#include "RP2040_Servomoteurs/Servomoteur.h"

Initilisation du module :

Servomoteur_Init();

Envoie d'une consigne au servomoteur :

Servomoteur_set(num_gpio, position);

Avec :

• num_gpio : le numéro de la GPIO du RP2040
• position : la position du servomoteur, qui correspond à un temps haut du signal compris généralement en 0,5 et 2,5 ms (en fonction des servomoteurs). le fichier Servomoteur.h contient des valeurs d'exemple.