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@@ -2,6 +2,50 @@ Submodule Servomoteurs pour le RP2040
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 Ceci est un submodule git pour intégrer facilement le support des servomoteurs à un projet.
+On crée ce Submodule en se servant de la documentation disponible ici : https://git-scm.com/book/en/v2/Git-Tools-Submodules
 
+Utilisation
+===========
 
+Ajout du sub-module
+-------------------
 
+Ajouter ce submodule à votre projet. Dans un terminal, dans le répertoire de votre projet, entrez :
+
+    git submodule add https://git.poivron-robotique.fr/Keuronde/RP2040_Servomoteurs.git
+
+Configuration de la compilation
+-------------------------------
+
+Dans le fichier CMakeLists.txt, ajouter le fichier Servomoteur.c
+
+    add_executable(<MonProjet>
+      ...
+      RP2040_Servomoteurs/Servomoteur.c
+    )
+
+Dans le fichier CMakeLists.txt, ajouter la bibliothèque PWM :
+
+    target_link_libraries(Modele_RPiPico
+      ...
+      hardware_pwm
+    )
+
+Intégration au code source
+--------------------------
+
+Ajout du fichier d'include :
+
+    #include "RP2040_Servomoteurs/Servomoteur.h"
+
+Initilisation du module :
+
+    Servomoteur_Init();
+
+Envoie d'une consigne au servomoteur :
+
+    Servomoteur_set(num_gpio, position);
+
+Avec :
+- num_gpio : le numéro de la GPIO du RP2040
+- position : la position du servomoteur, qui correspond à un temps haut du signal compris généralement en 0,5 et 2,5 ms (en fonction des servomoteurs). le fichier _Servomoteur.h_ contient des valeurs d'exemple.