18 KiB
18 KiB
Projet modèle pour le Rpi Pico (RP2040)
Code pour travailler sur la communication USB, côté device.
Nous commençons à stocker les données reçues dans des structures pour simplifier l'interprétation des données.
Méthode de test
-
Ouvrir un terminal pour lire les données reçues en désactivant l'écho
stty -F /dev/ttyACM1 -echocat /dev/ttyACM0 -
Ouvrir un terminal pour envoyer les données. Contrôle de la LED avec :
echo -e "\xFF\xFF\x06rD\x00\x01\x06\x00" > /dev/ttyACM1ou
echo -e "\xFF\xFF\x06rD\x00\x01\x36\x00" > /dev/ttyACM1 -
Tester la réception de la position
echo -e "\xFF\xFF\x11rP\x00\x0C\x01\x01\x01\x01\x05\x05\x05\x05\x09\x09\x09\x09\x00" > /dev/ttyACM1
Difficultés rencontrées
En testant avec Linux, le terminal peut manger certains caractères lorsqu'il les reçoit (0x11, 0x12 et 0x13).
Annexe
Table des registres :
| Adresse | R/W | Type | Donnée |
|---|---|---|---|
| 0x00 | RW | flottant 32 bits | Position X en mm |
| 0x01 | RW | flottant 32 bits | Position X en mm |
| 0x02 | RW | flottant 32 bits | Position X en mm |
| 0x03 | RW | flottant 32 bits | Position X en mm |
| 0x04 | RW | flottant 32 bits | Position Y en mm |
| 0x05 | RW | flottant 32 bits | Position Y en mm |
| 0x06 | RW | flottant 32 bits | Position Y en mm |
| 0x07 | RW | flottant 32 bits | Position Y en mm |
| 0x08 | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian |
| 0x09 | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian |
| 0x0A | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian |
| 0x0B | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian |
| 0x0C | R | Boolean | Mouvement en cours : 1 Mouvement terminé : 0 |
| 0x0D | RW | uint8_t | Mode 0 : arrêt des moteurs 1 : pilotage des moteurs PWM 2 : pilotage en vitesse des roues 3 : pilotage avec la loi de commande 4 : Trajectoire |
| 0x0E | RW | int_16 | Commande PWM moteur gauche |
| 0x0F | RW | int_16 | Commande PWM moteur gauche |
| 0x10 | RW | int_16 | Commande PWM moteur droit |
| 0x11 | RW | int_16 | Commande PWM moteur droit |
| 0x12 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x13 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x14 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x15 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x16 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x17 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x18 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x19 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x1A | RW | Flottant 32 bits | Consigne d’avance du robot |
| 0x1B | RW | Flottant 32 bits | Consigne d’avance du robot |
| 0x1C | RW | Flottant 32 bits | Consigne d’avance du robot |
| 0x1D | RW | Flottant 32 bits | Consigne d’avance du robot |
| 0x1E | RW | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot |
| 0x1F | RW | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot |
| 0x20 | RW | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot |
| 0x21 | RW | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot |
| 0x22 | RW | Enum 8 bits | Trajectoire, type : 0 : Droite 1 : Circulaire 2 : Bézier 3 : Composée 4 : Rotation |
| 0x23 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
| 0x24 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
| 0x25 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
| 0x26 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
| 0x27 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
| 0x28 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
| 0x29 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
| 0x2A | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
| 0x2B | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
| 0x2C | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
| 0x2D | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
| 0x2E | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
| 0x2F | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
| 0x30 | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
| 0x31 | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
| 0x32 | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
| 0x33 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
| 0x34 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
| 0x35 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
| 0x36 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
| 0x37 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
| 0x38 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
| 0x39 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
| 0x3A | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
| 0x3B | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
| 0x3C | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
| 0x3D | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
| 0x3E | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
| 0x3F | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
| 0x40 | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
| 0x41 | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
| 0x42 | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
| 0x43 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
| 0x44 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
| 0x45 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
| 0x46 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
| 0x47 | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
| 0x48 | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
| 0x49 | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
| 0x4A | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
| 0x4B | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
| 0x4C | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
| 0x4D | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
| 0x4E | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
| 0x4F | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
| 0x50 | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
| 0x51 | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
| 0x52 | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
| 0x53 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |
| 0x54 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |
| 0x55 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |
| 0x56 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |