Keuronde/RP20240_Device_USB
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Messagerie propulsion testée en réception : ça marche !

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Samuel 2026-01-28 21:36:04 +01:00
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commit b3453c2f53
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3
.vscode/settings.json vendored
View File

@ -1,5 +1,6 @@
{ {
"files.associations": { "files.associations": {
"string.h": "c" "string.h": "c",
"messagerie_applicative.h": "c"
} }
} }

1
CMakeLists.txt
View File

@ -14,6 +14,7 @@ add_executable(Modele_RPiPico
communication.c communication.c
main.c main.c
messagerie.c messagerie.c
messagerie_applicative.c
) )
target_link_libraries(Modele_RPiPico target_link_libraries(Modele_RPiPico

97
Readme.md
View File

@ -28,3 +28,100 @@ Difficultés rencontrées
----------------------- -----------------------
En testant avec Linux, le terminal peut manger certains caractères lorsqu'il les reçoit (0x11, 0x12 et 0x13). En testant avec Linux, le terminal peut manger certains caractères lorsqu'il les reçoit (0x11, 0x12 et 0x13).
Annexe
======
Table des registres :
---------------------
| Adresse | R/W | Type | Donnée |
| ------- | --- | ---------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| 0x00 | RW | flottant 32 bits | Position X en mm |
| 0x01 | RW | flottant 32 bits | Position X en mm |
| 0x02 | RW | flottant 32 bits | Position X en mm |
| 0x03 | RW | flottant 32 bits | Position X en mm |
| 0x04 | RW | flottant 32 bits | Position Y en mm |
| 0x05 | RW | flottant 32 bits | Position Y en mm |
| 0x06 | RW | flottant 32 bits | Position Y en mm |
| 0x07 | RW | flottant 32 bits | Position Y en mm |
| 0x08 | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian |
| 0x09 | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian |
| 0x0A | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian |
| 0x0B | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian |
| 0x0C | R | Boolean | Mouvement en cours : 1<br>Mouvement terminé : 0 |
| 0x0D | RW | uint8_t | Mode<br>0 : arrêt des moteurs<br>1 : pilotage des moteurs PWM<br>2 : pilotage en vitesse des roues<br>3 : pilotage avec la loi de commande<br>4 : Trajectoire |
| 0x0E | RW | int_16 | Commande PWM moteur gauche |
| 0x0F | RW | int_16 | Commande PWM moteur gauche |
| 0x10 | RW | int_16 | Commande PWM moteur droit |
| 0x11 | RW | int_16 | Commande PWM moteur droit |
| 0x12 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x13 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x14 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x15 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x16 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x17 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x18 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x19 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x1A | RW | Flottant 32 bits | Consigne d’avance du robot |
| 0x1B | RW | Flottant 32 bits | Consigne d’avance du robot |
| 0x1C | RW | Flottant 32 bits | Consigne d’avance du robot |
| 0x1D | RW | Flottant 32 bits | Consigne d’avance du robot |
| 0x1E | RW | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot |
| 0x1F | RW | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot |
| 0x20 | RW | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot |
| 0x21 | RW | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot |
| 0x22 | RW | Enum 8 bits | Trajectoire, type :<br>0 : Droite<br>1 : Circulaire<br>2 : Bézier<br>3 : Composée<br>4 : Rotation |
| 0x23 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
| 0x24 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
| 0x25 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
| 0x26 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
| 0x27 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
| 0x28 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
| 0x29 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
| 0x2A | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
| 0x2B | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
| 0x2C | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
| 0x2D | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
| 0x2E | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
| 0x2F | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
| 0x30 | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
| 0x31 | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
| 0x32 | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
| 0x33 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
| 0x34 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
| 0x35 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
| 0x36 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
| 0x37 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
| 0x38 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
| 0x39 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
| 0x3A | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
| 0x3B | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
| 0x3C | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
| 0x3D | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
| 0x3E | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
| 0x3F | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
| 0x40 | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
| 0x41 | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
| 0x42 | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
| 0x43 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
| 0x44 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
| 0x45 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
| 0x46 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
| 0x47 | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
| 0x48 | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
| 0x49 | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
| 0x4A | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
| 0x4B | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
| 0x4C | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
| 0x4D | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
| 0x4E | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
| 0x4F | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
| 0x50 | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
| 0x51 | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
| 0x52 | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
| 0x53 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |
| 0x54 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |
| 0x55 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |
| 0x56 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |

74
main.c
View File

@ -10,6 +10,7 @@
#include "communication.h" #include "communication.h"
#include "messagerie.h" #include "messagerie.h"
#include "messagerie_applicative.h"
void stdio_usb_out_chars(const char *buf, int length); void stdio_usb_out_chars(const char *buf, int length);
@ -17,50 +18,8 @@ void stdio_usb_out_chars(const char *buf, int length);
#define NB_MORCEAUX 100 #define NB_MORCEAUX 100
absolute_time_t envoie_nb_char(int nb_char); absolute_time_t envoie_nb_char(int nb_char);
uint8_t memoire_echange[200];
char chaine_envoie[10000]; char chaine_envoie[10000];
bool mise_a_jour_position = false;
bool mise_a_jour_mode = false;
bool mise_a_jour_pwm = false;
bool mise_a_jour_vitesse_roues = false;
bool mise_a_jour_vitesse_robot = false;
bool mise_a_jour_trajectoire = false;
void écriture_données(unsigned int adresse, uint8_t donnée){
if( adresse <= 11){
// Position du robot
mise_a_jour_position = true;
}else if(adresse <= 12){
// Read only
}else if(adresse <= 13){
// Mode
mise_a_jour_mode = true;
}else if(adresse <= 17){
// PWM moteur
mise_a_jour_pwm = true;
}else if(adresse <= 25){
// Vitesse roues
mise_a_jour_vitesse_roues = true;
}else if(adresse <= 33){
// Vitesse robot
mise_a_jour_vitesse_robot = true;
}else if(adresse <= 86){
// Trajectoire
mise_a_jour_trajectoire = true;
}else if(adresse >86){
// Hors mémoire
printf("adresse = %d\n", adresse);
return;
}
memoire_echange[adresse] = donnée;
}
@ -190,18 +149,45 @@ void main(void)
mise_a_jour_vitesse_roues = false; mise_a_jour_vitesse_roues = false;
mise_a_jour_vitesse_robot = false; mise_a_jour_vitesse_robot = false;
mise_a_jour_trajectoire = false; mise_a_jour_trajectoire = false;
// Copie des données dans la mémoire d'échange
// Copie des données dans la mémoire d'échange
// Et actualisation des variables "mise_a_jour_..."
for (int num_octet=0; num_octet<message_applicatif.taille_donnees; num_octet++){ for (int num_octet=0; num_octet<message_applicatif.taille_donnees; num_octet++){
écriture_données(message_applicatif.adresse_registre + num_octet, message_applicatif.donnees_applicative.donnees[num_octet]); écriture_données(message_applicatif.adresse_registre + num_octet, message_applicatif.donnees_applicative.donnees[num_octet]);
} }
if(mise_a_jour_position){ if(mise_a_jour_position){
struct msg_propulsion_position_t msg_propulsion_position; struct msg_propulsion_position_t msg_propulsion_position;
memcpy(&msg_propulsion_position, &(memoire_echange[0]), sizeof(msg_propulsion_position)); get_données_reçues((uint8_t *) &msg_propulsion_position, sizeof(msg_propulsion_position), REG_PROPULSION_POSITION);
printf("mise à jour de la position, x:%2.2f, y:%2.2f, orientation: %2.2f\n", msg_propulsion_position.position_x_mm, printf("mise à jour de la position, x:%2.2f, y:%2.2f, orientation: %2.2f\n", msg_propulsion_position.position_x_mm,
msg_propulsion_position.position_y_mm, msg_propulsion_position.orientation_rad); msg_propulsion_position.position_y_mm, msg_propulsion_position.orientation_rad);
} }
if(mise_a_jour_mode){
uint8_t mode;
get_données_reçues(&mode, sizeof(mode), REG_PROPULSION_MODE);
printf("mode:%d\n", mode);
}
if(mise_a_jour_pwm){
struct msg_propulsion_pwm_t msg_propulsion_pwm;
get_données_reçues((uint8_t *) &msg_propulsion_pwm, sizeof(msg_propulsion_pwm), REG_PROPULSION_PWM);
printf("pwm_gauche:%d, pwm_droit:%d\n", msg_propulsion_pwm.pwm_gauche, msg_propulsion_pwm.pwm_gauche);
}
if(mise_a_jour_vitesse_roues){
struct msg_propulsion_vitesse_roues_t msg_propulsion_vitesse_roues;
get_données_reçues((uint8_t *) &msg_propulsion_vitesse_roues, sizeof(msg_propulsion_vitesse_roues), REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES);
printf("vitesse_roue_gauche:%f, vitesse_roue_gauche:%d\n", msg_propulsion_vitesse_roues.vitesse_gauche_mm_s, msg_propulsion_vitesse_roues.vitesse_droite_mm_s);
}
if(mise_a_jour_vitesse_robot){
struct msg_propulsion_vitesse_robot_t msg_propulsion_vitesse_robot;
get_données_reçues((uint8_t *) &msg_propulsion_vitesse_robot, sizeof(msg_propulsion_vitesse_robot), REG_PROPULSION_VITESSE_ROBOT);
printf("avance_robot (mm/s) : %f, rotation (rad/s): %f\n", msg_propulsion_vitesse_robot.avance_mm_s,
msg_propulsion_vitesse_robot.rotation_rad_s);
}
if(mise_a_jour_trajectoire){
// Oh la la !
}
} }

50
messagerie_applicative.c Normal file
View File

@ -0,0 +1,50 @@
#include <string.h>
#include "messagerie_applicative.h"
uint8_t memoire_echange[200];
bool mise_a_jour_position = false;
bool mise_a_jour_mode = false;
bool mise_a_jour_pwm = false;
bool mise_a_jour_vitesse_roues = false;
bool mise_a_jour_vitesse_robot = false;
bool mise_a_jour_trajectoire = false;
void get_données_reçues(uint8_t * dst, unsigned int taille, unsigned int registre){
memcpy(dst, &(memoire_echange[registre]), taille);
}
void écriture_données(unsigned int adresse, uint8_t donnée){
if( adresse <= 11){
// Position du robot
mise_a_jour_position = true;
}else if(adresse <= 12){
// Read only
}else if(adresse <= 13){
// Mode
mise_a_jour_mode = true;
}else if(adresse <= 17){
// PWM moteur
mise_a_jour_pwm = true;
}else if(adresse <= 25){
// Vitesse roues
mise_a_jour_vitesse_roues = true;
}else if(adresse <= 33){
// Vitesse robot
mise_a_jour_vitesse_robot = true;
}else if(adresse <= 86){
// Trajectoire
mise_a_jour_trajectoire = true;
}else if(adresse >86){
// Hors mémoire
return;
}
memoire_echange[adresse] = donnée;
}

12
messagerie_applicative.h Normal file
View File

@ -0,0 +1,12 @@
#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>
void écriture_données(unsigned int adresse, uint8_t donnée);
void get_données_reçues(uint8_t * dst, unsigned int taille, unsigned int registre);
extern bool mise_a_jour_position;
extern bool mise_a_jour_mode;
extern bool mise_a_jour_pwm;
extern bool mise_a_jour_vitesse_roues;
extern bool mise_a_jour_vitesse_robot;
extern bool mise_a_jour_trajectoire;

15
messages_propulsion.h
View File

@ -3,10 +3,25 @@
#define USB_ID_PROPULSION 'P' #define USB_ID_PROPULSION 'P'
#define REG_PROPULSION_POSITION 0x00 #define REG_PROPULSION_POSITION 0x00
#define REG_PROPULSION_MODE 0x0D
#define REG_PROPULSION_PWM 0x0E
#define REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES 0x12
#define REG_PROPULSION_VITESSE_ROBOT 0x1A
struct msg_propulsion_position_t{ struct msg_propulsion_position_t{
float position_x_mm, position_y_mm, orientation_rad; float position_x_mm, position_y_mm, orientation_rad;
}; };
struct msg_propulsion_pwm_t{
uint16_t pwm_gauche, pwm_droit;
};
struct msg_propulsion_vitesse_roues_t{
float vitesse_gauche_mm_s, vitesse_droite_mm_s;
};
struct msg_propulsion_vitesse_robot_t {
float avance_mm_s, rotation_rad_s;
};
#endif #endif