Début de la messagerie applicative : réception du message de position

main.c

@@ -17,8 +17,52 @@ void stdio_usb_out_chars(const char *buf, int length);
 #define NB_MORCEAUX 100
 
 absolute_time_t envoie_nb_char(int nb_char);
+uint8_t memoire_echange[200];
 char chaine_envoie[10000];
 
+bool mise_a_jour_position = false;
+bool mise_a_jour_mode = false;
+bool mise_a_jour_pwm = false;
+bool mise_a_jour_vitesse_roues = false;
+bool mise_a_jour_vitesse_robot = false;
+bool mise_a_jour_trajectoire = false;
+
+
+void écriture_données(unsigned int adresse, uint8_t donnée){
+	if( adresse <= 11){
+		// Position du robot
+		mise_a_jour_position = true;
+	}else if(adresse <= 12){
+		// Read only
+
+	}else if(adresse <= 13){
+		// Mode
+		mise_a_jour_mode = true;
+	}else if(adresse <= 17){
+		// PWM moteur
+		mise_a_jour_pwm = true;
+	}else if(adresse <= 25){
+		// Vitesse roues
+		mise_a_jour_vitesse_roues = true;
+	}else if(adresse <= 33){
+		// Vitesse robot
+		mise_a_jour_vitesse_robot = true;
+	}else if(adresse <= 86){
+		// Trajectoire
+		mise_a_jour_trajectoire = true;
+	}else if(adresse >86){
+		// Hors mémoire
+		printf("adresse = %d\n", adresse);
+		return;
+	}
+		
+	memoire_echange[adresse] = donnée;
+
+
+}
+
+
+
 
 
 void envoie_donnees(char * donnees, uint16_t length){
@@ -134,14 +178,40 @@ void main(void)
 							// données[1]: id de la carte
 							// données[2]: 1er registre
 							// données[3 à tailles_données -1]: valeurs
-							
 							memcpy(&message_applicatif, message.donnees, message.taille_donnees);
+							printf("id_carte:%c %d\n", message_applicatif.id_carte, message_applicatif.id_carte);
 
+							
+							if(message_applicatif.id_carte == 'P'){
+								
+								mise_a_jour_position = false;
+								mise_a_jour_mode = false;
+								mise_a_jour_pwm = false;
+								mise_a_jour_vitesse_roues = false;
+								mise_a_jour_vitesse_robot = false;
+								mise_a_jour_trajectoire = false;
+								// Copie des données dans la mémoire d'échange
+								
+								for (int num_octet=0; num_octet<message_applicatif.taille_donnees; num_octet++){
+									écriture_données(message_applicatif.adresse_registre + num_octet, message_applicatif.donnees_applicative.donnees[num_octet]);
+								}
+								if(mise_a_jour_position){
+									struct msg_propulsion_position_t msg_propulsion_position;
+
+									memcpy(&msg_propulsion_position, &(memoire_echange[0]), sizeof(msg_propulsion_position));
+									printf("mise à jour de la position, x:%2.2f, y:%2.2f, orientation: %2.2f\n", msg_propulsion_position.position_x_mm,
+											msg_propulsion_position.position_y_mm, msg_propulsion_position.orientation_rad);
+								}
+
+							}
+							
+							
+							/*
 							if(message_applicatif.id_carte == USB_ID_PROPULSION && message_applicatif.adresse_registre == REG_PROPULSION_POSITION){
 								printf("x:%x, y:%x, rot:%x\n", message_applicatif.donnees_applicative.msg_propulsion_position.position_x_mm,
 								message_applicatif.donnees_applicative.msg_propulsion_position.position_y_mm,
 								message_applicatif.donnees_applicative.msg_propulsion_position.orientation_rad);
-							}
+							}*/
 
 							id_carte = message.donnees[1];
 							registre = message.donnees[2];

messagerie.h

@@ -22,6 +22,7 @@ struct message_applicatif_t{
   uint8_t adresse_registre; // Adresse du registre lu ou écrit
   uint8_t taille_donnees;
   union{
+    uint8_t donnees[100];
 #ifdef MESSAGE_PROPULSION_H
     struct msg_propulsion_position_t msg_propulsion_position;
 #endif

messages_propulsion.h

@@ -0,0 +1,12 @@
+#ifndef MESSAGE_PROPULSION_H
+#define MESSAGE_PROPULSION_H
+#define USB_ID_PROPULSION 'P'
+
+#define REG_PROPULSION_POSITION 0x00
+
+struct msg_propulsion_position_t{
+    float position_x_mm, position_y_mm, orientation_rad;
+};
+
+
+#endif