Keuronde/PAMI_2026
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Strategie ninja 2, 1 seul sursaut au rebroussement

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Samuel 2026-05-06 16:07:34 +02:00
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commit 9b69210d36
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21
Strategie.c
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@ -152,6 +152,7 @@ enum etat_action_t Strategie_Ninja_2(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
case NINJA_INIT: case NINJA_INIT:
if(couleur == COULEUR_JAUNE){ if(couleur == COULEUR_JAUNE){
Localisation_set(645, 1870, 0); Localisation_set(645, 1870, 0);
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
Trajectoire_bezier(&trajectoire1, Trajectoire_bezier(&trajectoire1,
645, 1870, 645, 1870,
935, 1870, 935, 1870,
@ -163,13 +164,12 @@ enum etat_action_t Strategie_Ninja_2(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
break; break;
case NINJA_GRENIER1A: case NINJA_GRENIER1A:
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){ if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
etat_sss = NINJA_GRENIER1B; etat_sss = NINJA_GRENIER1B;
if(couleur == COULEUR_JAUNE){ if(couleur == COULEUR_JAUNE){
Trajet_config(100,100); Trajet_config(100,100);
Trajectoire_bezier(&trajectoire1, Trajectoire_bezier(&trajectoire1,
Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 1315-50, 1920,
1270-50, 1920, 1270-50, 1920,
1230-50, 1900, 1230-50, 1900,
1230-50, 1970, 0., 0.); 1230-50, 1970, 0., 0.);
@ -192,7 +192,7 @@ enum etat_action_t Strategie_Ninja_2(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
if(couleur == COULEUR_JAUNE){ if(couleur == COULEUR_JAUNE){
Trajectoire_bezier(&trajectoire1, Trajectoire_bezier(&trajectoire1,
1230-50, 1970, 1230-50, 1970,
1230, 1900, 1230-50, 1900,
1255, 1725, 1255, 1725,
1195, 1725, 0., 0.); 1195, 1725, 0., 0.);
} }
@ -247,20 +247,19 @@ enum etat_action_t Strategie_Ninja_2(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
case NINJA_GRENIER2B: case NINJA_GRENIER2B:
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){ if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
etat_sss = NINJA_GRENIER2C; etat_sss = NINJA_GRENIER2C;
Trajectoire_droite(&trajectoire1, Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
1260, 1775, if(couleur == COULEUR_JAUNE){
1400, 1775, Trajectoire_droite(&trajectoire1,
0., 0.); 1260, 1775,
1400, 1775,
0., 0.);
}
} }
break; break;
case NINJA_GRENIER2C: case NINJA_GRENIER2C:
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){ if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
etat_sss = NINJA_FIN; etat_sss = NINJA_FIN;
Trajectoire_droite(&trajectoire1,
1260, 1775,
1400, 1775,
0., 0.);
} }
break; break;

4
main.c
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@ -132,8 +132,8 @@ void gestion_PAMI(uint32_t step_ms, int * asser_pos){
// Tempo action : 100 s // Tempo action : 100 s
uint32_t tempo_demarrage_ms, tempo_action_ms; uint32_t tempo_demarrage_ms, tempo_action_ms;
if(get_identifiant() == 0){ if(get_identifiant() == 0){
tempo_demarrage_ms = 0; tempo_demarrage_ms = 2000;
tempo_action_ms = 100000; tempo_action_ms = 980000;
}else{ }else{
// Autres // Autres