From 9b69210d36b4d3141cf54c5b340c1ab6b7e35f91 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Wed, 6 May 2026 16:07:34 +0200
Subject: [PATCH] Strategie ninja 2, 1 seul sursaut au rebroussement

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 Strategie.c | 21 ++++++++++-----------
 main.c      |  4 ++--
 2 files changed, 12 insertions(+), 13 deletions(-)

diff --git a/Strategie.c b/Strategie.c
index 2cd6a35..cda3cb4 100644
--- a/Strategie.c
+++ b/Strategie.c
@@ -152,6 +152,7 @@ enum etat_action_t Strategie_Ninja_2(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
 		case NINJA_INIT:
             if(couleur == COULEUR_JAUNE){
                 Localisation_set(645, 1870, 0);
+                Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
                 Trajectoire_bezier(&trajectoire1, 
                     645, 1870,
                     935, 1870,
@@ -163,13 +164,12 @@ enum etat_action_t Strategie_Ninja_2(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
 			break;
 
 		case NINJA_GRENIER1A:
-            Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
             if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                 etat_sss = NINJA_GRENIER1B;
                 if(couleur == COULEUR_JAUNE){
                     Trajet_config(100,100);
                     Trajectoire_bezier(&trajectoire1, 
-                        Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
+                        1315-50, 1920,
                         1270-50, 1920,
                         1230-50, 1900,
                         1230-50, 1970, 0., 0.);
@@ -192,7 +192,7 @@ enum etat_action_t Strategie_Ninja_2(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
                 if(couleur == COULEUR_JAUNE){
                     Trajectoire_bezier(&trajectoire1, 
                         1230-50, 1970,
-                        1230, 1900,
+                        1230-50, 1900,
                         1255, 1725,
                         1195, 1725, 0., 0.);
                 }
@@ -247,20 +247,19 @@ enum etat_action_t Strategie_Ninja_2(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
         case NINJA_GRENIER2B:
             if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                 etat_sss = NINJA_GRENIER2C;
-                Trajectoire_droite(&trajectoire1, 
-                        1260, 1775,
-                        1400, 1775, 
-                        0., 0.);
+                Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
+                if(couleur == COULEUR_JAUNE){
+                    Trajectoire_droite(&trajectoire1, 
+                            1260, 1775,
+                            1400, 1775, 
+                            0., 0.);
+                }
             }
             break;
 
         case NINJA_GRENIER2C:
             if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                 etat_sss = NINJA_FIN;
-                Trajectoire_droite(&trajectoire1, 
-                        1260, 1775,
-                        1400, 1775, 
-                        0., 0.);
             }
             break;
 
diff --git a/main.c b/main.c
index 3835de1..75201d3 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -132,8 +132,8 @@ void gestion_PAMI(uint32_t step_ms, int * asser_pos){
 	// Tempo action : 100 s
 	uint32_t tempo_demarrage_ms, tempo_action_ms;
 	if(get_identifiant() == 0){
-		tempo_demarrage_ms = 0;
-		tempo_action_ms = 100000;
+		tempo_demarrage_ms = 2000;
+		tempo_action_ms = 980000;
 	}else{
 
 	// Autres