43 lines
1.5 KiB
C
43 lines
1.5 KiB
C
#include "Localisation.h"
|
|
#include "Commande_vitesse.h"
|
|
#include "math.h"
|
|
|
|
#define GAIN_P_POSITION 10
|
|
#define GAIN_P_ORIENTATION 100
|
|
|
|
struct position_t position_maintien;
|
|
|
|
/// @brief Asservissement de la position du robot. Les gains sont déterminés pour des positions très proches du robot
|
|
/// C'est à la consigne d'être défini avant pour être atteignable.
|
|
/// Nécessite l'appel des fonctions QEI_update(); Localisation_gestion(); AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
|
|
/// @param position_consigne : position à atteindre dans le référentiel de la table.
|
|
void Asser_Position(struct position_t position_consigne){
|
|
float delta_avance_mm;
|
|
float avance_mm_s, rotation_radian_s;
|
|
float delta_x_mm, delta_y_mm, delta_orientation_radian;
|
|
struct position_t position_actuelle;
|
|
|
|
position_actuelle = Localisation_get();
|
|
|
|
// Calcul de l'erreur
|
|
delta_x_mm = position_consigne.x_mm - position_actuelle.x_mm;
|
|
delta_y_mm = position_consigne.y_mm - position_actuelle.y_mm;
|
|
delta_avance_mm = sqrtf(delta_x_mm * delta_x_mm + delta_y_mm * delta_y_mm);
|
|
delta_orientation_radian = atan2f(delta_y_mm, delta_x_mm) - position_actuelle.angle_radian;
|
|
|
|
// Asservissement
|
|
avance_mm_s = delta_avance_mm * GAIN_P_POSITION;
|
|
rotation_radian_s = delta_orientation_radian * GAIN_P_ORIENTATION;
|
|
|
|
// Commande en vitesse
|
|
commande_vitesse(avance_mm_s, rotation_radian_s);
|
|
|
|
}
|
|
|
|
void Asser_Position_set_Pos_Maintien(struct position_t position){
|
|
position_maintien=position;
|
|
}
|
|
|
|
void Asser_Position_maintien(){
|
|
Asser_Position(position_maintien);
|
|
} |