Commande en vitesse OK

.vscode/settings.json

@@ -1,6 +1,8 @@
 {
     "files.associations": {
         "geometrie.h": "c",
-        "geometrie_robot.h": "c"
+        "geometrie_robot.h": "c",
+        "commande_vitesse.h": "c",
+        "asser_moteurs.h": "c"
     }
 }

CMakeLists.txt

@@ -12,6 +12,7 @@ pico_sdk_init()
 
 add_executable(Mon_Projet
   Asser_Moteurs.c
+  Commande_vitesse.c
   Geometrie.c
   Moteurs.c
   Localisation.c

Commande_vitesse.c

@@ -0,0 +1,27 @@
+#include "Asser_Moteurs.h"
+#include "Geometrie_robot.h"
+#include "Commande_vitesse.h"
+
+
+
+
+
+/// @brief Commande de la vitesse dans le référentiel du robot
+/// @param avance_mm_s : Vitesse d'avance
+/// @param orientation_radian_s : Rotation en radian/s 
+void commande_vitesse(float avance_mm_s, float orientation_radian_s){
+    float vitesse_roue_gauche, vitesse_roue_droite;
+
+    vitesse_roue_gauche = avance_mm_s - (orientation_radian_s * DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM);
+    vitesse_roue_droite = avance_mm_s + (orientation_radian_s * DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM);
+
+    AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, vitesse_roue_droite);
+    AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, vitesse_roue_gauche);
+
+}
+
+/// @brief Arrête le robot.
+void commande_vitesse_stop(){
+    AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, 0);
+    AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, 0);
+}

Commande_vitesse.h

@@ -0,0 +1,2 @@
+void commande_vitesse(float vitesse_avance_mm_s, float orientation_radian_s);
+void commande_vitesse_stop(void);

main.c

@@ -9,6 +9,7 @@
 #include "hardware/pwm.h"
 #include "Asser_Moteurs.h"
 #include "Localisation.h"
+#include "Commande_vitesse.h"
 #include "Moteurs.h"
 #include "Temps.h"
 #include <stdio.h>
@@ -48,6 +49,8 @@ void main(void)
 	
 	multicore_launch_core1(affichage);
 	
+	commande_vitesse(100 , 1.);
+
 
 	while(1){