From ca8bce87f44a87a88d03a288ffe2757a7018c55f Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Sun, 28 Apr 2024 22:12:47 +0200
Subject: [PATCH] Commande en vitesse OK

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 .vscode/settings.json |  4 +++-
 CMakeLists.txt        |  1 +
 Commande_vitesse.c    | 27 +++++++++++++++++++++++++++
 Commande_vitesse.h    |  2 ++
 main.c                |  3 +++
 5 files changed, 36 insertions(+), 1 deletion(-)
 create mode 100644 Commande_vitesse.c
 create mode 100644 Commande_vitesse.h

diff --git a/.vscode/settings.json b/.vscode/settings.json
index 0d8ffc7..87f6ef0 100644
--- a/.vscode/settings.json
+++ b/.vscode/settings.json
@@ -1,6 +1,8 @@
 {
     "files.associations": {
         "geometrie.h": "c",
-        "geometrie_robot.h": "c"
+        "geometrie_robot.h": "c",
+        "commande_vitesse.h": "c",
+        "asser_moteurs.h": "c"
     }
 }
\ No newline at end of file
diff --git a/CMakeLists.txt b/CMakeLists.txt
index 889048b..5855e70 100644
--- a/CMakeLists.txt
+++ b/CMakeLists.txt
@@ -12,6 +12,7 @@ pico_sdk_init()
 
 add_executable(Mon_Projet
   Asser_Moteurs.c
+  Commande_vitesse.c
   Geometrie.c
   Moteurs.c
   Localisation.c
diff --git a/Commande_vitesse.c b/Commande_vitesse.c
new file mode 100644
index 0000000..c831fee
--- /dev/null
+++ b/Commande_vitesse.c
@@ -0,0 +1,27 @@
+#include "Asser_Moteurs.h"
+#include "Geometrie_robot.h"
+#include "Commande_vitesse.h"
+
+
+
+
+
+/// @brief Commande de la vitesse dans le référentiel du robot
+/// @param avance_mm_s : Vitesse d'avance
+/// @param orientation_radian_s : Rotation en radian/s 
+void commande_vitesse(float avance_mm_s, float orientation_radian_s){
+    float vitesse_roue_gauche, vitesse_roue_droite;
+
+    vitesse_roue_gauche = avance_mm_s - (orientation_radian_s * DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM);
+    vitesse_roue_droite = avance_mm_s + (orientation_radian_s * DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM);
+
+    AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, vitesse_roue_droite);
+    AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, vitesse_roue_gauche);
+
+}
+
+/// @brief Arrête le robot.
+void commande_vitesse_stop(){
+    AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, 0);
+    AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, 0);
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/Commande_vitesse.h b/Commande_vitesse.h
new file mode 100644
index 0000000..609078f
--- /dev/null
+++ b/Commande_vitesse.h
@@ -0,0 +1,2 @@
+void commande_vitesse(float vitesse_avance_mm_s, float orientation_radian_s);
+void commande_vitesse_stop(void);
\ No newline at end of file
diff --git a/main.c b/main.c
index ae3447e..1ec03d5 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -9,6 +9,7 @@
 #include "hardware/pwm.h"
 #include "Asser_Moteurs.h"
 #include "Localisation.h"
+#include "Commande_vitesse.h"
 #include "Moteurs.h"
 #include "Temps.h"
 #include <stdio.h>
@@ -47,6 +48,8 @@ void main(void)
 
 	
 	multicore_launch_core1(affichage);
+	
+	commande_vitesse(100 , 1.);
 
 
 	while(1){