27 lines
1.1 KiB
C
27 lines
1.1 KiB
C
|
#include "math.h"
|
||
|
|
#include "Trajectoire.h"
|
||
|
|
|
||
|
|
|
||
|
|
void Trajectoire_circulaire_get_longueur(struct trajectoire_t * trajectoire){
|
||
|
|
float distance_angulaire;
|
||
|
|
if(trajectoire->angle_debut_degre > trajectoire->angle_fin_degre){
|
||
|
|
distance_angulaire = trajectoire->angle_debut_degre - trajectoire->angle_fin_degre;
|
||
|
|
}else{
|
||
|
|
distance_angulaire = trajectoire->angle_fin_degre - trajectoire->angle_debut_degre;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
trajectoire->longueur = 2. * M_PI * trajectoire->rayon * distance_angulaire / 360.;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
/// @brief Retourne le point sur la trajectoire en fonction de l'abscisse
|
||
|
|
/// @param abscisse : compris entre 0 et 1
|
||
|
|
struct point_xy_t Trajectoire_circulaire_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, float abscisse){
|
||
|
|
struct point_xy_t point;
|
||
|
|
float angle_degre;
|
||
|
|
|
||
|
|
angle_degre = (float) trajectoire->angle_debut_degre * (1-abscisse) + (float) trajectoire->angle_fin_degre * abscisse;
|
||
|
|
point.x = trajectoire->p1.x + cos(angle_degre/180. * M_PI) * trajectoire->rayon;
|
||
|
|
point.y = trajectoire->p1.y + sin(angle_degre/180. * M_PI) * trajectoire->rayon;
|
||
|
|
|
||
|
|
return point;
|
||
|
|
}
|