Match 1

Holonome2023.c

@@ -110,7 +110,7 @@ int main() {
                     break;
 
                 case MATCH_EN_COURS:
-                    if (timer_match_ms > 98000){ // 98 secondes
+                    if (timer_match_ms > 90000){ // 98 secondes
                         printf("MATCH_ARRET_EN_COURS\n");
                         statu_match = MATCH_ARRET_EN_COURS;
                     }
@@ -119,9 +119,6 @@ int main() {
                 
                 case MATCH_ARRET_EN_COURS:
                     commande_vitesse_stop();
-                    if(Robot_est_dans_zone_depose(couleur)){
-                        Score_set_pieds_dans_plat();
-                    } 
 
                     if (timer_match_ms > 100000){ // 100 secondes
                         statu_match = MATCH_TERMINEE;

Strategie.c

@@ -473,17 +473,19 @@ enum etat_action_t Strategie_calage_debut(enum couleur_t couleur, uint32_t step_
     enum validite_vl53l8_t validite;
     struct trajectoire_t trajectoire;
     enum etat_action_t etat_action;
+    int tempo_ms;
 
     float angle, distance;
 
     switch(etat_calage_debut){
         case CD_ENVOI_CDE_BORDURE:
             i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_BORDURE);
+            tempo_ms = 2000;
             etat_calage_debut = CD_LECTURE_BORDURE_Y;
             break;
         
         case CD_LECTURE_BORDURE_Y:
-            
+            tempo_ms--;
             i2c_annexe_get_VL53L8(&validite, &angle, &distance);
             if(validite == VL53L8_BORDURE){
                 i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_INVALIDE);
@@ -492,6 +494,10 @@ enum etat_action_t Strategie_calage_debut(enum couleur_t couleur, uint32_t step_
                 Localisation_set_angle((-90. * DEGRE_EN_RADIAN) - ANGLE_PINCE + angle);
                 etat_calage_debut = CD_ROTATION_VERS_X;
             }
+            if(tempo_ms <= 0){
+                etat_calage_debut=CD_ENVOI_CDE_BORDURE;
+                return ACTION_ECHEC;
+            }
             break;
 
         case CD_ROTATION_VERS_X:
@@ -506,10 +512,12 @@ enum etat_action_t Strategie_calage_debut(enum couleur_t couleur, uint32_t step_
             if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                 i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_BORDURE);
                 etat_calage_debut = CD_LECTURE_BORDURE_X;
+                tempo_ms = 2000;
             }
             break;
 
         case CD_LECTURE_BORDURE_X:
+            tempo_ms--;
             i2c_annexe_get_VL53L8(&validite, &angle, &distance);
             if(validite == VL53L8_BORDURE){
                 i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_INVALIDE);
@@ -524,6 +532,10 @@ enum etat_action_t Strategie_calage_debut(enum couleur_t couleur, uint32_t step_
                 
                 etat_calage_debut = CD_ALLER_POSITION_INIT;
             }
+            if(tempo_ms <= 0){
+                etat_calage_debut=CD_ENVOI_CDE_BORDURE;
+                return ACTION_ECHEC;
+            }
             break;
 
         case CD_ALLER_POSITION_INIT:
@@ -598,3 +610,4 @@ enum etat_action_t Strategie_calage_debut_manuel(enum couleur_t couleur, uint32_
 
     return ACTION_EN_COURS;
 }
+

Strategie_2024.c

@@ -62,7 +62,7 @@ enum zone_plante_t get_zone_plante(enum couleur_t couleur){
 
 void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
     int lettre, _step_ms = 1, _step_ms_gyro=2,temps_ms_init;
-    float angle_destination;
+    float angle_destination, pos_x;
     struct trajectoire_t trajectoire;
     enum evitement_t evitement;
     enum etat_action_t etat_action=ACTION_EN_COURS;
@@ -80,11 +80,14 @@ void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms)
         TAP_PLANTE_ATTRAPE_3,
         TAP_PLANTE_ATTRAPE_4,
         TAP_RENTRE,
+        TAP_RENTRE_RECALE,
+        TAP_DEPOSE_0,
         TAP_DEPOSE_1,
         TAP_DEPOSE_2,
         TAP_DEPOSE_3,
+        TAP_RECHARGE,
         TAP_FINI
-    } etat_test = TAP_CALAGE;
+    } etat_test = TAP_CALAGE, next_etat_test;
 
 
     switch(etat_test){
@@ -106,7 +109,12 @@ void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms)
             break;
 
         case TAP_ALLER_PLANTE:
-            if(Strategie_aller_a(940, 300, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+            if(couleur == COULEUR_BLEU){
+                pos_x = 940;
+            }else{
+                pos_x = 3000 - 940;
+            }
+            if(Strategie_aller_a(pos_x, 300, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
                 etat_test=TAP_PLANTE_ORIENTATION;
             }
             break;
@@ -169,13 +177,37 @@ void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms)
 
         case TAP_RENTRE:
             if(couleur == COULEUR_BLEU){
+                angle_destination = 60 * DEGRE_EN_RADIAN;
+                pos_x = 350;
+            }else{
+                angle_destination = 60 * DEGRE_EN_RADIAN;
+                pos_x = 3000-350;
+            }
+            
+            Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
+            if(Strategie_tourner_et_aller_a(pos_x, 300, angle_destination, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, _step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+                etat_test=TAP_RENTRE_RECALE;
+            }
+            break;
+
+        case TAP_RENTRE_RECALE:
+            etat_action = Strategie_calage_debut(couleur, step_ms);
+            if(etat_action == ACTION_TERMINEE || etat_action == ACTION_ECHEC){
+                etat_test=TAP_DEPOSE_0;
+            }
+            break;
+
+        case TAP_DEPOSE_0:
+            if(couleur == COULEUR_BLEU){
+                pos_x = 300;
                 angle_destination = 15 * DEGRE_EN_RADIAN;
             }else{
+                pos_x = 3000-300;
                 angle_destination = (90-15) * DEGRE_EN_RADIAN;
             }
             
             Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
-            if(Strategie_tourner_et_aller_a(300, 300, angle_destination, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, _step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+            if(Strategie_aller_a_puis_tourner(pos_x, 300, angle_destination, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, _step_ms) == ACTION_TERMINEE){
                 etat_test=TAP_DEPOSE_1;
             }
             break;
@@ -190,25 +222,76 @@ void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms)
         case TAP_DEPOSE_2:
             if(couleur == COULEUR_BLEU){
                 angle_destination = (180+15) * DEGRE_EN_RADIAN;
+                pos_x = 450;
             }else{
                 angle_destination = (90-(180+15)) * DEGRE_EN_RADIAN;
+                pos_x = 3000-450;
             }
             Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
-            if(Strategie_aller_a_puis_tourner(450, 450, angle_destination, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, _step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+            if(Strategie_aller_a_puis_tourner(pos_x, 450, angle_destination, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, _step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+
                 etat_test=TAP_DEPOSE_3;
             }
             break;
 
         case TAP_DEPOSE_3:
-            commande_vitesse_stop();
             if(Strat_2024_depose_pot(MASQUE_POT_3 | MASQUE_POT_4, _step_ms)== ACTION_TERMINEE){
+                etat_test=TAP_RECHARGE;
+            }
+            break;
+
+        case TAP_RECHARGE:
+            if(rentre_recharge(couleur, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
                 etat_test=TAP_FINI;
             }
             break;
 
         case TAP_FINI:
+            commande_vitesse_stop();
             break;
 
 
     }
 }
+
+
+enum etat_action_t rentre_recharge(enum couleur_t couleur, int step_ms){
+    struct trajectoire_t trajectoire;
+    enum etat_action_t etat_action;
+
+    static enum {
+        ZONE_HAUTE,
+        ZONE_OPPOSEE,
+    } etat_rentre_charge = ZONE_OPPOSEE;
+
+    Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
+
+    switch (etat_rentre_charge){
+        case ZONE_OPPOSEE:
+            if(couleur == COULEUR_BLEU){
+                etat_action = Strategie_aller_a(2700, 1000, EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
+            }else{
+                etat_action = Strategie_aller_a(300, 1000, EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
+            }
+            if(etat_action == ACTION_ECHEC){
+                etat_rentre_charge = ZONE_HAUTE;
+            }else if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
+                return ACTION_TERMINEE;
+            }
+            break;
+
+        case ZONE_HAUTE:
+            if(couleur == COULEUR_BLEU){
+                etat_action = Strategie_aller_a(300, 1700, EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
+            }else{
+                etat_action = Strategie_aller_a(2700, 1700, EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
+            }
+            if(etat_action == ACTION_ECHEC){
+                etat_rentre_charge = ZONE_OPPOSEE;
+            }else if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
+                return ACTION_TERMINEE;
+            }
+            break;
+    }
+    return ACTION_EN_COURS;
+}

Strategie_2024.h

@@ -13,6 +13,7 @@
 #define STRATEGIE_2024_H
 
 void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms);
+enum etat_action_t rentre_recharge(enum couleur_t couleur, int step_ms);
 
 // STRATEGIE_H
 #endif

Strategie_2024_panneaux.c

@@ -7,6 +7,8 @@
 #include "Localisation.h"
 #include "Score.h"
 
+enum etat_action_t active_panneau_solaire(float pos_x, uint32_t step_ms);
+
 /// @brief Fonction demande au robot d'aller activer les panneaux solaires
 enum etat_action_t Strat_2024_tourner_panneaux(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms){
     enum etat_action_t etat_action;
@@ -36,7 +38,7 @@ enum etat_action_t Strat_2024_tourner_panneaux(enum couleur_t couleur, uint32_t
                     EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
             }else{
                 etat_action = Strategie_tourner_et_aller_a(
-                    3000 - 323, 300, (150. *DEGRE_EN_RADIAN),
+                    3000 - 173, 300, (150. *DEGRE_EN_RADIAN),
                     EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
             }
             if (etat_action == ACTION_TERMINEE){
@@ -49,10 +51,10 @@ enum etat_action_t Strat_2024_tourner_panneaux(enum couleur_t couleur, uint32_t
         case TP_TOURNE_PANNEAU_1:
             if(couleur == COULEUR_BLEU){
                 etat_action = Strategie_tourner_et_aller_a(
-                    323, 200, (150. *DEGRE_EN_RADIAN), EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
+                    323, 180, (150. *DEGRE_EN_RADIAN), EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
             }else{
                 etat_action = Strategie_tourner_et_aller_a(
-                    3000 - 323, 300, (150. *DEGRE_EN_RADIAN), EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
+                    3000 - 173, 180, (150. *DEGRE_EN_RADIAN), EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
             }
             if (etat_action == ACTION_TERMINEE){
                 Score_ajout_panneau(1);
@@ -62,14 +64,13 @@ enum etat_action_t Strat_2024_tourner_panneaux(enum couleur_t couleur, uint32_t
 
         case TP_TOURNE_PANNEAU_2:
             if(couleur == COULEUR_BLEU){
-                Trajectoire_bezier(&trajectoire, 323, 200, 405, 310, 548, 400, 548, 200, (150. *DEGRE_EN_RADIAN), (150. *DEGRE_EN_RADIAN));
+                etat_action = active_panneau_solaire(558, step_ms);
             }else{
-                Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-323, 200, 3000-405, 310, 3000-548, 400, 3000-548, 200, (150. *DEGRE_EN_RADIAN), (150. *DEGRE_EN_RADIAN));
+                etat_action = active_panneau_solaire(3000 - 408, step_ms);
             }
-            etat_action =Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE);
             if (etat_action == ACTION_TERMINEE){
                 Score_ajout_panneau(1);
-                etat_tourne_panneaux = TP_DEGAGEMENT;
+                etat_tourne_panneaux = TP_TOURNE_PANNEAU_3;
             }else if(etat_action == ACTION_ECHEC){
                 etat_tourne_panneaux = TP_DEGAGEMENT;
             }
@@ -77,14 +78,13 @@ enum etat_action_t Strat_2024_tourner_panneaux(enum couleur_t couleur, uint32_t
 
         case TP_TOURNE_PANNEAU_3:
             if(couleur == COULEUR_BLEU){
-                Trajectoire_bezier(&trajectoire, 548, 200, 630, 310, 773, 400, 773, 200, (150. *DEGRE_EN_RADIAN), (150. *DEGRE_EN_RADIAN));
+                etat_action = active_panneau_solaire(803, step_ms);
             }else{
-                Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-548, 200, 3000-630, 310, 3000-773, 400, 3000-773, 200, (150. *DEGRE_EN_RADIAN), (150. *DEGRE_EN_RADIAN));
+                etat_action = active_panneau_solaire(3000 - 653, step_ms);
             }
-            etat_action =Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE);
             if (etat_action == ACTION_TERMINEE){
                 Score_ajout_panneau(1);
-                etat_tourne_panneaux = TP_TOURNE_PANNEAU_4;
+                etat_tourne_panneaux = TP_DEGAGEMENT;
             }else if(etat_action == ACTION_ECHEC){
                 etat_tourne_panneaux = TP_DEGAGEMENT;
             }
@@ -150,3 +150,16 @@ enum etat_action_t Strat_2024_tourner_panneaux(enum couleur_t couleur, uint32_t
     }
     return ACTION_EN_COURS;
 }
+
+
+enum etat_action_t active_panneau_solaire(float pos_x, uint32_t step_ms){
+    struct trajectoire_t trajectoire;
+    enum etat_action_t etat_action;
+    Trajectoire_bezier(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
+         Localisation_get().x_mm, 400, pos_x, 400, pos_x, 180, 
+         Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, 150. *DEGRE_EN_RADIAN), 
+         Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, 150. *DEGRE_EN_RADIAN));
+
+    etat_action = Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE);
+    return etat_action;
+}

Strategie_2024_pots.c

@@ -22,11 +22,11 @@ float angle_bras[6] =
 float distance_bras_correction_mm[6] =
 {
     -12,
-    0,
+    -7,
     -5,
     -15,
     0,
-    0
+    -10
 };
 
 enum etat_bras_t{
@@ -48,7 +48,7 @@ struct position_t position_groupe_pot[6] =
         {.x_mm = 36.1, .y_mm = 1386.8, .angle_radian = -90 * DEGRE_EN_RADIAN}, 
         {.x_mm = 36.1, .y_mm = 616.2, .angle_radian = -90 * DEGRE_EN_RADIAN}, 
         {.x_mm = 1020, .y_mm = 36.4, .angle_radian = 0 * DEGRE_EN_RADIAN}, 
-        {.x_mm = 2000, .y_mm = 36.4, .angle_radian = 0 * DEGRE_EN_RADIAN}, 
+        {.x_mm = 1980, .y_mm = 41.4, .angle_radian = 0 * DEGRE_EN_RADIAN}, // Attention bidouille !!!
         {.x_mm = 2963.9, .y_mm = 616.2, .angle_radian = 90 * DEGRE_EN_RADIAN}, 
         {.x_mm = 2963.9, .y_mm = 1386.8, .angle_radian = 90 * DEGRE_EN_RADIAN}
     };
@@ -146,7 +146,6 @@ enum etat_action_t Strat_2024_attrape_pot(unsigned int groupe_pot, uint32_t step
                 EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
             if (etat_action == ACTION_TERMINEE){
                 etat_attrape_pot = AP_ORIENTE;
-                i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_DISTANCE_LOIN);
             }
             break;